6-机器人的坐标系-ABB喷涂机器人培训.pdf

发布时间：2024-11-28 发布人：admin 分类：养殖资料大小：0.76M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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ABB喷涂机器人基础培训 6.喷涂机器人的坐标系 Painting Robot Coordinates 1 - S U A N C 上海ABB工程有限公司 DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng

机器人座标系：（World Frame）（User Frame）（Object Frame）（Robot Base Frame） 2 - S U A N C

机器人座标系： u 大地坐标 World Frame：“大地坐标”是所有其他坐标参考的全局基准，是系统中的自定义位置和方向。 u 机器人基坐标 Robot Base Frame：“机器人基坐标”确定了相对于“大地坐标”的机器人位置和方向。在最简单配置里设为左侧或右侧机器人位置。(输送链移动方向多数情况下垂直于默认的机器人基坐标) u 输送链基坐标 Wobjcnv1：“输送链基坐标”是相对于“大地坐标” 的输送链坐标系位置。通常为0（输送链坐标与大地坐标合而为一以降低复杂度。） u 用户坐标与工件坐标：“用户坐标”与“工件坐标”决定了工件的位置。“用户坐标”随输送链移动，与“输送链基坐标”相关联。“工件坐标”与“用户坐标”相关联，决定了工件相对于“用户坐标”的位置，如用于描述工件的吊架。在大多数情况下设为0。 3 - S U A N C

大地坐标 (框架) World Frame： “大地坐标(框架)”是系统中所有其他“框架”参考的坐标系。输入“机器人基框架”等参数前，须确定“大地框架”坐标系的确切位置和方向。注意：任何机器人系统都不能预先输入“大地坐标”，它属于基准坐标，必须由操作员决定其位置，然后用简便的方法标记这一位置。 4 - S U A N C

机器人基坐标(框架) Robot Base Frame “机器人基坐标(框架)”：决定了相对于“大地坐标”的机器人位置。在该框架中，坐标系零点位于机器人底座的底面中心点。安装机器人时，必须确定该坐标相对于“大地坐标”的位置（由此决定了机器人位置）。 5 - S U A N C

机器人基坐标(框架)的配置： 6 - S U A N C

机器人左右侧的配置： 1. 将moc.cfg 文件上传到PC。 2. 搜索“base_frame_orient_u3”文件。 3. 屏幕显示机器人在输送链右侧工作的默认值。 4. 要改到左侧的话，需将值的正号改为负号。屏幕随即显示机器人在输送链左侧工作的值（请注意：在moc.cfg 文件中， q1 的名称类似 “base_frame_orient_u0）：（q1,q2,q3,q4表示了机器人的相对角度） q1 = 0.707107，q2 = 0，q3 = 0，q4 = - 0.707107； IRB5500 机器人以 A或B型来确定左右侧 7 - S U A N C

输送链基坐标(框架)的配置： u 当多台机器人在同一条输送链上一起喷涂同一工件时，建议用机器人大地坐标(框架) 来确定机器人相对输送链的位置。 u 然后编制喷涂程序，这样所有的机器人就可以使位置显示一致。有利于同侧机器人程序的拷贝和异侧机器人的镜像。（在 RobotStudio上也同样）。 8 - S U A N C

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