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15-机器人启动及系统安装-ABB喷涂机器人培训.pdf
ABB喷涂机器人基础培训
15.机器人启动及
系统安装
Robot & System
Start Up
上海ABB工程有限公司
DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng
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机器人启动：接通主电源
合上电源前，要检查确认无人处于机器人周围的防护区内
1. 接通电源前需确认以下事项：
a. 控制器电源各个空气开关及熔断器是否正常？
b. 主电源电压与变压器终端是否相适应？
c. 检查操作面板上的操作模式选择开关是否位于手动低速模式（
位置）？
d. 示教器是否已连接好？
e. 检查外部安全设备是否连接并正常工作（自动、测试和一般模式停
止）？
f. 检查紧急停止按钮是否无一按下？
g. 检查吹扫系统供气是否已打开？
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机器人启动：接通主电源
2. 打开控制柜的主电源开关。控制器执行正常的启动程序，并通过控
制器LED 面板指示灯进行显示。详情请见“ 故障检修”/正常启动
程序。
3. 机器人进行软硬件自测。自测耗时约5 分钟（通常含3 分钟吹扫时
间）。示教器屏幕显示初始化进程。
系统状态
机械手单元
程序语法
队列
刷子表
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机器人启动：接通主电源
4. 自测完成后，示教器屏幕显示“欢迎”或“编码器计数器未更新”。
5. 机器人出厂时已设置为安装在输送链右侧。若需安装在左侧，完成 “设置机器
人左侧操作”所述步骤后方可继续。(见输送链设定）
6. 如主菜单不显示错误，则继续执行第7. 步。如显示“编码器计数器未更新”，
需执行 “校准机器人”所述步骤。
发生下列任一情况时，可能需要更新机械手轴的编码器计数器（或检查校准）：
a. 机器人轴在未运行控制系统的情况下发生了移动。
b. 机器人出厂时，中空手腕为便于包装而指向下方（IRB 5400 和IRB 580）。
c. 机器人已存放超过1000 小时，造成测量系统电池电量不足。
d. 出于运输等原因，机器人已断开与控制柜的连接。
注意：显示错误消息时，请查看“故障检修操作手册” / 事件日志消息中的系统
和错误消息列表，对消息进行识别。
7. 机器人至此已做好运行准备。
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机器人LED灯显示的启动程序：
启动程序：
当主电源开关打开时，机器人
系统就处于上电状态了。
1. 机器人进行软硬件自测。LED
指示灯时红时绿闪烁。
2. 载入FPGA 时PIB 使能LED 灯
闪红。
3. SPI 初始化过程中SPI LED 灯闪
红。
4. 控制柜LED 面板指示灯显示正
常状态，LED 灯为绿色时，表
明机器人处于工作状态。
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机器人启动的限制：
启动时的限制：
n 全部文件和串行通道都被关闭 (可由用户程序控制)。
n 全部模拟输出都被置为0，软伺服置为缺省值(可由用户程序控制)。
n 独立的轴不能被重置。
n 如果在中断例行程序或错误处理程序执行时发生断电，程序路径不可
能重新开始。
n 如果在中央处理器非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常
关机而导致无法重新启动。机器人在这种情况下将告诉用户重新开始
不可能。
n 在停机后，要至少等20秒以上才可开机启动。（主要是给主计算机存
贮执行程序和系统参数等的时间）
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机器人启动
启动时的故障：
n 机器人启动时将对机器人功能(软件/硬件)进行广泛的检查。如果发生
错误，会在示教器上以一般文本信息格式进行报告，并在机器人的事
件记录中进行记录。
紧急制动及紧急制动的复位：
n 当急停键有效后，电机电源被迅速切断而停止程序运行。
n 排除引起急停的因素后，复位急停键并重新按下“MOTOR ON”按
键即可恢复系统。
关闭电源时注意：
n 下载新软件或其他文件时不得关闭电源和重启控制器。必须等待至下
载完成，否则文件会损坏。
n 启动时不得关闭电源，除非系统无法完成启动。
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机器人系统启动类型：
Ø WarmStart （热启动）
重启系统，但保持所有程
序和程序指针不受影响。
Ø P-Start 重启系统，重新
载入所有模块并使所有程
序指针复位。控制器将通
过当前系统重启，重装先
前载入的所有RAPID 组件
。注意：这种启动将不可
撤消地删除存储器中任何
用户载入的RAPID 程序！
ØX-Start 暂停系统，启动引导程序。控制器将通过另一系统（非当前系
统）重启。启动时，引导程序将启动，供操作员指定需运行的系统。也可
再装新系统。
Ø C-Start 从硬盘中删除当前系统与系统软件，再次启动机器人时，启动
引导程序。允许操作员载入新的机器人系统。注意：一定要小心!
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