9-输送链跟踪的设定和编程-ABB喷涂机器人培训.pdf

发布时间：2024-11-28 发布人：admin 分类：养殖资料大小：0.96M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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ABB喷涂机器人基础培训 9. 喷涂机器人输送链跟踪的设定和编程 Conveyor Tracking 上海ABB工程有限公司 DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng 1 - S U A N C

输送链跟踪 Conveyor Tracking 输送链跟踪功能：机器人跟随沿输送链移动的工件作业（同步）。跟踪系统主要由3 个部分组成： 1. 输送链编码器，用于探测输送链的运动情况。 2. 同步开关，用于探测输送链上工件的位置。 3. 跟踪软件，对跟踪过程进行控制。 n 在输送链跟踪过程中，机器人的TCP自动的跟随定义在运动的输送链上的工件，如果输送链的速度是变化（高速、低速及停止），机器人将保持编程后的TCP与工件的移动速度相关联（同步）。 2 - S U A N C

输送链跟踪系统的原理：输送链跟踪是一项位置同步功能，坐标系跟踪输送链路线上的工件。这样，不管输送链是处于停止状态还是在做反向运动，作业都可以随着工件位置的变化同步执行，而不必考虑输送链的速度。工作原理：配备输送链跟踪功能后，机器人路径（工具中心点TCP）将跟随输送链上的工件工作。只要输送链上的工件位于机器人可到达的范围内，它便可以按不同的速度运动、完全停止、甚至向后移动，而不影响喷涂结果。工件的位置还可在编程期间移动，因为控制系统在编程模式下同样可以跟踪工件的位置。 3 - S U A N C

输送链跟踪系统的基本功能： n 机器人已开始处理第一个工件（工件1）。下一工件（工件2）已经过 0.0 点，并位于启动窗口内。机器人处理完工件1 后可立即开始处理工件2 （前提是工件2 仍处于启动窗口内）。 n 如果预计工件在机器人做好处理准备前将离开启动窗口，则该工件将被放弃（永不开始），因为在工件离开工作范围前（超出最长距离限定），机器人来不及完成处理工作。输送链运行超过正常速度时，可能发生上述情况。 4 - S U A N C

编码器参数： u编码器的脉冲比率1250-2500个脉冲/输送链运动一米。 u机器人控制软件可以读到5000-10000个脉冲/米。（脉冲数X4） u如果脉冲数降到5000个以下，会降低机器人的精度。 u如果脉冲数升到10000个以上，机器人的精度没有重大的影响，校准将成为影响机器人精度的主要因素。而且可能频繁的引起问题。 5 - S U A N C

Encoder 传感器类型： n 1,250 – 2,500 脉冲/每米。（机器人输入：5,000－ 10,000 脉冲/每米） n 输出信号: PNP 输出 n 电压: 10 - 30 V (常规： 24 VDC 由 DSQC 354提供) n 电流： 50 - 100 mA n 相数: 2相 90 度相位差 n 工作循环: 50% n 例子： Lenord & Buer GEL 262. 1. 最小速度： 40脉冲/每秒（对10,000 脉冲/每米，传送链最小速度4mm/s) 2. 最大速度：超过20,000脉冲/每秒时，不再跟踪。（对10,000 脉冲/每米，传送链最大速度 2,000mm/s)。 6 - S U A N C

编码器的安装-Encoder Installation 编码器的安装： u 必须能够精确反馈输送链的运动情况（反映输送链的实际运动）； u 编码器应装在输送链的主动轮处，编码器转轴与输送链之间的连接应完好。 u 应尽可能靠近机器人安装，尽量缩短连接电缆。 7 - S U A N C

编码器与控制柜的连接： 8 - S U A N C 编码器2是作为备份使用的。

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