ABB喷涂机器人基础培训
12.输入/输出及
工艺监控
Input /Output
& Process
1
-
S
U
A
N
C
上海ABB工程有限公司
DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng
1. 输入输出窗口 I/O:
输入/输出窗口:
2
-
S
U
A
N
C
1. 输入输出窗口操作
n 在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号
,所有编辑操作只能在系统参数中进行(用RobotStudio
)。
n 窗口显示所有用户信号;对输出信号:DO 、GO 与 AO
等可以手动用功能键赋值。
手动对机器人输出信号赋值时,与机器人配合的外围
设备可能会运动,注意安全!
3
-
S
U
A
N
C
1. 输入/输出:
“输入输出”菜单:
“输入输出”菜单显示控
制器中所有可见的输入输
出信号。
输入输出表:采用滚动表
格形式,各栏分别显示名
称、值和类型,外加左侧
边界的数值图标。
符号描述:
4
-
S
U
A
N
C
0 值(off)图标
1 值(on)图标
值大于1 的模拟量输出图标
无法使用当前值时显示的图标
1. 使用输入/输出释放制动:
u 使用输入/ 输出菜单
释放制动前,系统必须
处于手动低速模式(钥
匙开关居中)
u且电机处于关闭状态
。
选择“1”释放特定轴
的制动。
一定要小心,
特别是2,3轴!
5
-
S
U
A
N
C
图例显示了第1 轴和第2 轴的制动已释放。
1. 模拟输入输出:
u点击“模拟 Simulate”软键按钮可将所选输入输出设置为“模拟
”模式;
u 这意味着该输入输出将在控制器中显示“正常”但与物理输入或输
出线路断开连接。
u 该功能可用于测试,如在部分输入输出不可用或需要临时解决基准
误差的场合下使用。
u 输入输出通道设置为模拟模式后, [ 模拟 Simulate] 字样即出现在名
称右侧。
6
-
S
U
A
N
C
1. 配置输入输出: I/O
必备条件: 本操作程序假设RobotStudio 运行在Online状态下,机器人或试验
机架已完成网络连接且已包含在Robot 视图中。
u需备好物理输入输出板(如DSQC 328)及CAN 电缆。
u物理连接随不同应用而有所变化,
u硬件连接完毕后,可将串行电缆连接到PIB,
u检验所装硬件是否被PIB 板检测到。检测结果应接近以下内容:
1>who
Node with Mac Id 17:
- Product Vendor: ABB, Robotics
- Product Code : DSQC 328
- Product Name: D-328
- Version Number: 2.0
- Device Type : General Purpose Discrete I/O
- Serial Number: 009458ff
My own Mac Id is 1
Found 1 other node(s)
$0
7
-
S
U
A
N
C
1. 配置输入输出: I/O
操作程序启动RobotStudio,选择现有视图或创建新视图:
u若示教器显示“初始状态”图标,则
按“马达上电”按钮。
u在示教器上切换至“自动模式”后按
“确认”,使RS 能够获得写访问权。
u展开“控制器”图标并选择所需的控
制器。
然后按“控制器”,选择“请求写权限”菜单。在示教器上得到“授予”
8
-
S
U
A
N
C