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12-输入输出及工艺监控-ABB喷涂机器人培训.pdf

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ABB喷涂机器人基础培训 12.输入/输出及 工艺监控 Input /Output & Process 1 - S U A N C 上海ABB工程有限公司 DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng
1. 输入输出窗口 I/O: 输入/输出窗口: 2 - S U A N C
1. 输入输出窗口操作 n 在输入输出窗口或编程窗口不能更改或定义输入输出信号 ,所有编辑操作只能在系统参数中进行(用RobotStudio )。 n 窗口显示所有用户信号;对输出信号:DO 、GO 与 AO 等可以手动用功能键赋值。 手动对机器人输出信号赋值时,与机器人配合的外围 设备可能会运动,注意安全! 3 - S U A N C
1. 输入/输出: “输入输出”菜单: “输入输出”菜单显示控 制器中所有可见的输入输 出信号。 输入输出表:采用滚动表 格形式,各栏分别显示名 称、值和类型,外加左侧 边界的数值图标。 符号描述: 4 - S U A N C 0 值(off)图标 1 值(on)图标 值大于1 的模拟量输出图标 无法使用当前值时显示的图标
1. 使用输入/输出释放制动: u 使用输入/ 输出菜单 释放制动前,系统必须 处于手动低速模式(钥 匙开关居中) u且电机处于关闭状态 。 选择“1”释放特定轴 的制动。 一定要小心, 特别是2,3轴! 5 - S U A N C 图例显示了第1 轴和第2 轴的制动已释放。
1. 模拟输入输出: u点击“模拟 Simulate”软键按钮可将所选输入输出设置为“模拟 ”模式; u 这意味着该输入输出将在控制器中显示“正常”但与物理输入或输 出线路断开连接。 u 该功能可用于测试,如在部分输入输出不可用或需要临时解决基准 误差的场合下使用。 u 输入输出通道设置为模拟模式后, [ 模拟 Simulate] 字样即出现在名 称右侧。 6 - S U A N C
1. 配置输入输出: I/O 必备条件: 本操作程序假设RobotStudio 运行在Online状态下,机器人或试验 机架已完成网络连接且已包含在Robot 视图中。 u需备好物理输入输出板(如DSQC 328)及CAN 电缆。 u物理连接随不同应用而有所变化, u硬件连接完毕后,可将串行电缆连接到PIB, u检验所装硬件是否被PIB 板检测到。检测结果应接近以下内容: 1>who Node with Mac Id 17: - Product Vendor: ABB, Robotics - Product Code : DSQC 328 - Product Name: D-328 - Version Number: 2.0 - Device Type : General Purpose Discrete I/O - Serial Number: 009458ff My own Mac Id is 1 Found 1 other node(s) $0 7 - S U A N C
1. 配置输入输出: I/O 操作程序启动RobotStudio,选择现有视图或创建新视图: u若示教器显示“初始状态”图标,则 按“马达上电”按钮。 u在示教器上切换至“自动模式”后按 “确认”,使RS 能够获得写访问权。 u展开“控制器”图标并选择所需的控 制器。 然后按“控制器”,选择“请求写权限”菜单。在示教器上得到“授予” 8 - S U A N C
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