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4-手动操纵机器人-ABB喷涂机器人培训.pdf
ABB喷涂机器人基础培训
4.手动操纵机器人
JOGGING
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S
U
A
N
C
上海ABB工程有限公司
DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng
操纵窗口：
将机器人操作模式选择器置于手动限
速模式。 （钥匙位于中间位置）
切换至手动操纵窗口。
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S
U
A
N
C
使能键（背部的压板开关）：
按住使能键，马达才能上电：
n 自动模式下，使能键无效。
n 手动模式下，使能键有三个位置
：
Ø 起始为 “ 0 ”，机器人电
机不上电。
Ø 中间为 “ 1 ”，机器人电
机能上电。
Ø 最终也为 “ 0 ”，机器人
电机不上电。
n 达到最终位置，必须回到起始状
态，才能再次使电机上电。
3
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S
U
A
N
C
使能键
(左右都
可按)
操作窗口：
n 快捷方式: (不需要切换到操作窗口，按一下显示，再按一下消失。
在编程时，不用退出编程窗口，直接可以切换操作窗口)
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C
操作窗口：
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C
操作模式：
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运动单元:
Rob_1 机器人
External unit
机器人外轴
n 显示栏显示: 机器人本体（Rob_1）时，操纵杆操纵机器
人本体（机械手）运动。
n 显示栏显示: 机器人外轴时，操纵杆操纵机器人外轴运动
。一台机器人最多可控制六个外轴。
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N
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运动模式－坐标运动
Linear 线性(直线)运动
Reorientation 重定向
(姿态)运动
选择不同操作模式，机器人移动方向将改变。
Ø 线性（直线）运动 Linear :
机器人工具坐标 TCP 姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性
移动。
Ø 重定向（姿态）运动 Reorient :
机器人工具坐标 TCP 位置不变，机器人 TCP 沿座标轴转动,
改变姿态(角度)。
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