8-喷涂程序的编程-ABB喷涂机器人培训.pdf

发布时间：2024-11-28 发布人：admin 分类：养殖资料大小：0.65M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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ABB喷涂机器人基础培训 8.喷涂程序的编程 Paint Program 上海ABB工程有限公司 DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng 1 - . c n I B B A ©

PaintWare (喷漆编程软件) PaintWare 指令与喷涂应用设备息息相关。指令主要分为一般PaintWare 指令和IPS 指令两种。 1. 一般指令：是指PaintWare 程序中最常用的指令，内容涉及喷涂路径和触发位置(开关枪点)。 IPS 指令：ABB喷涂机器人专门设计用于执行喷涂及其他表面处理操作的。它与集成喷涂系统直接通讯，主要用在喷涂、清洗和换色等工艺工序中。 2. PaintWare通过CAN bus和装在机器人的IPS 系统, 以及调节阀、齿轮泵、传感器等来控制喷漆系统： CAN—Control Area Network IPS– Integrate Process System 2 - . c n I B B A ©

PaintWare 的主要指令： 1. 机器人运动 : – – PaintL PaintC 2. 刷子控制: – SetBrush – SetBrushFac 沿直线运动喷漆沿圆弧运动喷漆常用设定刷子设定刷子的% 常用 Ø 注意：喷涂设备的总开关----A1Enable （或 IPSEnable）在涂装期间必须 = 1 （置 1）。 3 - . c n I B B A ©

编程步骤： 1. 做一刷子表（喷漆工艺参数表，一般在实验室根据油漆的类型测试而定）: n 按要求选择该刷子表内的刷子数号； n 设定压缩空气及油漆的量 (静电高压) 2. 编程, 走路径: n 用PaintL 和 PaintC编程； 3. 加开/关喷枪的位置和刷子数号的数据: n 测试程序，用SetBrush 加开/关喷枪的位置和刷子号的数据号； 4 - . c n I B B A ©

刷子文件（喷漆工艺参数表）及数据：刷子文件名：table.bt 默认URL 位置：ftp://PIB>/A1Brush/ （在PIB板上） Brushtable (刷子表) n Fluid (油漆流量) n Atom (雾化空气量，或旋杯转速) n Shape (喷幅空气量，有双喷幅控制) n Voltage (静电电压) Ø 可动态配置 5 - . c n I B B A ©

Brushtable 刷子表 nFull flexibility in paint parameters( 喷涂参数的高度灵活) nBrushTable (刷子表) nA collection of brushes: (刷子数据的集中) Brush 1: Brush 2: Brush 3: Brush 4: Brush 5: Brush 6: Brush 7: Brush 8: Brush 9: Brush 10: Paint flow Paint flow Paint flow Paint flow Paint flow Paint flow Paint flow Paint flow Paint flow Paint flow Atomizing air Atomizing air Atomizing air Atomizing air Atomizing air Atomizing air Atomizing air Atomizing air Atomizing air Atomizing air Fan air Fan air Fan air Fan air Fan air Fan air Fan air Fan air Fan air Fan air 示例： 4 个刷子（行）， 5 个参数（列）： 0,55,240,260,80 500,55,240,300,80 0,0,0,0,0 0,0,0,0,0 每个刷子表限制：最多行数（刷子数）：100。最多列数（参数）：10。 6 - . c n I B B A ©

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