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引脚说明(TF-Luna_产品说明书).pdf
1 修订历史
2 注意事项
2.1 关于文档
2.2 产品使用
2.3 产品失效情况
3 原理及关键参数
3.1 测距原理
3.2 关键特性参数
3.3 重复精度
3.4 测距特性
4 外观与结构
4.1 产品外观
5 电气特性
6 功能描述
6.1 线序说明
6.2 串口通信
6.3 I2C通信
6.4 数据输出
6.5 连续测距模式
6.6 指令触发模式
6.7 开关量模式
6.8 Amp阈值设置
6.9 距离限制设置
6.10 低功耗模式
6.11 超低功耗模式
6.11.1 串口通信超低功耗模式
6.11.2 I2C通信超低功耗模式
6.11.3 注意事项
6.12 单频工作模式
6.13 其他功能
7 快速测试步骤
7.1 产品测试所需工具
7.2 测试步骤
8 固件更新
附录 一 串口输出格式
1. 9字节cm
2. PIX
3. 9字节mm
4. 带32bit时间戳
5. ID0输出
6. 8字节cm输出
7. 带设备ID输出
附录 二 串口通信软件协议
1. 获取版本号 ID_GET_VERSION=0x01
2. 系统软件复位 ID_SOFT_RESET=0x02
3. 设置输出频率 ID_SAMPLE_FREQ=0x03
4. 单次触发指令 ID_SAMPLE_TRIG=0x04
5. 设置输出格式 ID_OUTPUT_FORMAT=0x05
6. 设置串口波特率 ID_BAUD_RATE=0x06
7. 输出开关 ID_OUTPUT_EN=0x07
8. 校验和开关 ID_FRAME_CHECKSUM_EN=0x08
9. 修改I2C从机地址 ID_I2C_SLAVE_ADDR=0x0B
10. 恢复出厂设置 ID_RESTORE_DEFAULT=0x10
11. 保存当前设置 ID_SAVE_SETTINGS=0x11
12. 读取生产条码ID_READ_MANU_BIN=0x12
13. 获取完整版本号ID_GET_FULL_VERSION=0x14
14. 设置AMP踢点阈值 ID_AMP_THRESHOLD=0x22
15. 单双频模式切换 ID_ DEALIAS_EN =0x29
16. 时间戳同步 ID_TIMESTAMP_SYNC =0x31
17. 低功耗模式 ID_LOW_CONSUMPTION=0x35
18. 滤波器配置 ID_FILTER_BIT_MAP=0x39
19. 设置距离限制 ID_DIST_LIMIT=0x3A
20. 设置开关量输出模式 ID_ON_OFF_MODE=0x3B
21. 读取指定的雷达配置 ID_GET_CONFIG_PARA=0x3F
22. 超低功耗模式 ID_ ULTRA_LOW_POWER_MODE=0x58
23. 频率校准 ID_FREQ_CNT_CALIB=0x59
附录 三 I2C寄存器列表
TF-Luna 使用说明书
激光雷达模组
所述产品
产品型号：TF-Luna
SJ-PM-TF-Luna A05
北醒（北京）光子科技有限公司
产品名称：TF-Luna 激光雷达模组
制造商
公司：北醒（北京）光子科技有限公司
地址：中国 北京 海淀区 信息路 28 号
版权声明
本文档受版权保护。其中涉及到的一切权利归北醒公司所有。只允许在版权法的范围内复制本文档的
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产品认证
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尊敬的用户：
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北醒（北京）光子科技有限公司
前言
您好。感谢您选择北醒光子科技的产品，我们很荣幸参与您解决问题的过程。
为了让产品的使用体验更好，我们特此制定产品使用说明书，帮助您更加便捷的使用产品，从
而更好的帮您解决问题。
本说明书中已涵盖常见情况下的使用说明及问题处理措施，但仍不能保证可完全解决您的问
题 。 如 果 您 在 使 用 产 品 的 过 程 中 遇 到 其 他 问 题 ， 欢 迎 您 咨 询 我 们 的 技 术 支 持 人 员
（support@benewake.com），我们竭诚为您解决产品使用中的任何问题。您在使用产品过程中有任
何意见或建议，可以到官网（http://www.benewake.com）反馈给我们，我们期待您的参与。
我们是北醒，我们立志做最好的机器人眼睛！
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北醒（北京）光子科技有限公司
目录
1 修订历史 .................................................................................................................................. 7
2 注意事项 .................................................................................................................................. 7
2.1 关于文档 ....................................................................................................................... 7
2.2 产品使用 ....................................................................................................................... 7
2.3 产品失效情况 ............................................................................................................... 8
3 原理及关键参数 ....................................................................................................................... 8
3.1 测距原理 ....................................................................................................................... 8
3.2 关键特性参数 ............................................................................................................... 8
3.3 重复精度 ....................................................................................................................... 9
3.4 测距特性 ....................................................................................................................... 9
4 外观与结构 ............................................................................................................................ 10
4.1 产品外观 ..................................................................................................................... 10
5 电气特性 ................................................................................................................................ 11
6 功能描述 ................................................................................................................................ 11
6.1 线序说明 ..................................................................................................................... 11
6.2 串口通信 ..................................................................................................................... 11
6.3
I2C 通信 ......................................................................................................................... 12
6.4 数据输出 ..................................................................................................................... 13
6.5 连续测距模式 ............................................................................................................. 14
6.6 指令触发模式 ............................................................................................................. 14
6.7 开关量模式 ................................................................................................................. 14
6.8 Amp 阈值设置 ............................................................................................................... 15
6.9 距离限制设置 ............................................................................................................. 15
6.10 低功耗模式 ................................................................................................................. 15
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6.11 超低功耗模式 ............................................................................................................. 16
6.11.1 串口通信超低功耗模式 ....................................................................................... 16
6.11.2 I2C 通信超低功耗模式 ........................................................................................ 17
6.11.3 注意事项 .............................................................................................................. 18
6.12 单频工作模式 ............................................................................................................. 18
6.13 其他功能 ..................................................................................................................... 19
7 快速测试步骤 ........................................................................................................................ 19
7.1 产品测试所需工具 ..................................................................................................... 19
7.2 测试步骤 ..................................................................................................................... 19
8 固件更新 ................................................................................................................................ 21
附录 一 串口输出格式 ................................................................................................................. 22
1. 9 字节 cm....................................................................................................................... 22
2. PIX ................................................................................................................................. 22
3. 9 字节 mm ..................................................................................................................... 22
4. 带 32bit 时间戳 .............................................................................................................. 22
5.
ID0 输出 ......................................................................................................................... 22
6. 8 字节 cm 输出 .............................................................................................................. 23
7. 带设备 ID 输出 .............................................................................................................. 23
附录 二 串口通信软件协议 ......................................................................................................... 24
1. 获取版本号 ID_GET_VERSION=0x01 ...................................................................... 24
2. 系统软件复位 ID_SOFT_RESET=0x02 ..................................................................... 24
3. 设置输出频率 ID_SAMPLE_FREQ=0x03 ................................................................. 24
4. 单次触发指令 ID_SAMPLE_TRIG=0x04 ................................................................... 25
5. 设置输出格式 ID_OUTPUT_FORMAT=0x05 ............................................................ 25
6. 设置串口波特率 ID_BAUD_RATE=0x06 ................................................................... 25
7. 输出开关 ID_OUTPUT_EN=0x07 .............................................................................. 26
8. 校验和开关 ID_FRAME_CHECKSUM_EN=0x08..................................................... 26
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9. 修改 I2C 从机地址 ID_I2C_SLAVE_ADDR=0x0B .................................................... 26
10. 恢复出厂设置 ID_RESTORE_DEFAULT=0x10 ........................................................ 27
11. 保存当前设置 ID_SAVE_SETTINGS=0x11 ............................................................... 27
12. 读取生产条码 ID_READ_MANU_BIN=0x12 .............................................................. 27
13. 获取完整版本号 ID_GET_FULL_VERSION=0x14 .................................................... 28
14. 设置 AMP 踢点阈值 ID_AMP_THRESHOLD=0x22 ................................................. 28
15. 单双频模式切换 ID_ DEALIAS_EN =0x29 ................................................................ 28
16. 时间戳同步 ID_TIMESTAMP_SYNC =0x31 .............................................................. 29
17. 低功耗模式 ID_LOW_CONSUMPTION=0x35 .......................................................... 29
18. 滤波器配置 ID_FILTER_BIT_MAP=0x39 .................................................................. 29
19. 设置距离限制 ID_DIST_LIMIT=0x3A ......................................................................... 30
20. 设置开关量输出模式 ID_ON_OFF_MODE=0x3B ..................................................... 30
21. 读取指定的雷达配置 ID_GET_CONFIG_PARA=0x3F ............................................. 31
22. 超低功耗模式 ID_ ULTRA_LOW_POWER_MODE=0x58 ....................................... 31
23. 频率校准 ID_FREQ_CNT_CALIB=0x59.................................................................... 31
附录 三 I2C 寄存器列表 ............................................................................................................. 33
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发布日期
2020.1.15
2020.3.15
1 修订历史
版本 修订内容
A01
初始版本
A03
1. 删除部分章节。
2. 更新外部尺寸。
3. 完善功能描述。
4. 增加 I2C 接口说明。
5. 更新供电电压范围：3.7V-5.2V。
A05
1. 删除“设置低采样率模式 ID_LOW_SAMPLE_RATE=0x3E”。
2020.7.23
2. 修正 I2C 寄存器 0x25 的定义，0x00 为雷达关闭，0x01 为雷达开启。
3. 修正 I2C 写寄存器的描述，用户使用 I2C 通信时，请确保固件版本
大于等于 V1.0.7。
4. 增加了 Amp 关于环境光过曝情况的描述。
5. 增加超低功耗模式。
6. I2C 寄存器 0x2E-0X31 距离限制的单位从 cm 修正为 mm。
7. 增加单频模式说明。
8. 增加滤波器配置指令。
9. 增加“带设备 ID 输出”格式。
2 注意事项
2.1 关于文档
本说明书提供产品使用过程中必需的各项信息。
请在使用本产品前认真阅读本说明书，并确保您已完全理解说明书内容。
2.2 产品使用
本产品只能由合格的专业人员维修，且只能使用原厂备件，以保证产品的性能和安全性。
产品本身无极性保护和过电压保护，请按说明书内容正确接线和供电。
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产品的工作温度为 -10℃~60℃，请勿在此温度范围外使用，以免产生风险。
产品的存储温度为 -20℃~75℃，请勿在此温度范围外存储，以免产生风险。
请勿打开外壳进行本使用说明以外的装配或保养，以免影响产品防护性能，造成产品失效。
2.3 产品失效情况
产品在探测高反射率物体，如镜面、光滑地砖、平静的牛奶液面时，会有失效的风险。
当产品与被测目标之间有透明物体，如玻璃、水时，会有失效的风险。
当产品发射接收窗口被污物覆盖时，会有失效的风险，请保持窗口干净。
由于产品线路板直接裸露，请勿直接用手触碰线路板。如有需求，请佩戴静电手环或防静
电手套。否则产品会有失效的风险，具体表现为产品无法正常工作。
3 原理及关键参数
3.1 测距原理
TF-Luna 基于 TOF（Time of Flight）即飞行时间原理。具体为产品周期性的向外发出近红外光
调制波，调制波遇物体后反射。产品通过测量调制波往返相位差，得到飞行时间，再计算出产品与
被测目标之间的相对距离，如图 1 所示。
图 1 飞行时间原理示意图
3.2 关键特性参数
表 1 TF-Luna 关键特性参数指标
参数名称
测量范围
准确度
默认距离单位
距离分辨率
参数值
0.2m~8m①
±6cm@（0.2-3m）
±2%@（3m-8m）
cm
1cm
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