7-编程与测试-ABB喷涂机器人培训.pdf

发布时间：2024-11-28 发布人：admin 分类：养殖资料大小：0.72M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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ABB喷涂机器人基础培训 7.编程与测试 Programming & Testing 1 - S U A N C 上海ABB工程有限公司 DMRO/RS/PPA/GeorgeZheng

编程与测试：编程工具：可同时使用喷涂示教器 PTPU 和RobotStudio 进行编程。 q RobotStudio 适用于编制程序结构； q 喷涂PTPU 则适合进行点坐标和路径示教；开始编程前： q 定义坐标系：确保机器人系统安装期间已正确设置基坐标系和大地坐标系。还需确保外轴已设置。 q 定义工具TCP与工件坐标：开始编程前需定义工具TCP、有效载荷与工件。随着添加对象的增加，还需定义相应坐标系。 2 - S U A N C

喷涂示教器PTPU 编程：简单的机器人Rapid 程序可在示教器PTPU 上完成。示教器主要用于机器人近旁的编程，如创建运动指令时手动操纵至空间点坐标。 Ø 着手编写机器人Rapid 程序时，选择主菜单上的“编辑程序”菜单 (Edit)图标。 Ø 根据默认设置，屏幕会提示选择当前已载入的模块用于编辑。如接受默认设置，按Enter。否则，用箭头键选择其他模块，或选New新建一个。 3 - S U A N C

编程窗口 Edit Program： u 创建新模块：若选择“新建”软键，屏幕会提示输入程序模块名称/ 号 (M4)，该程序名可修改。 u 索引号将被PLC 用于程序选择。 4 - S U A N C

使用程序编辑器 Edit Program：指令选用表(Picklist)既可显示也可隐藏： - 模块(Modules)：可以选择其他程序模块； - 设置PP(SetPP)：可以控制程序指针(从哪里开始执行程序)； - 修改点坐标(ModPos) ：用当前点坐标更新点位值数据（可手动操纵）； - 语法检查(SyntaxChk)：检查程序语法是否正确； - 启用(Enable)：启用雾化装置或材料供应; - 子程序(Routines)：选择编辑或测试的子程序; - 执行模式(Execution)：一次/ 永久（循环/ 连续） + 速度设置; - 编辑(Edit)：复制/ 粘贴/ 删除/ 编辑值 5 - S U A N C

编制程序导航：要在程序内移动时，使用上/ 下箭头一次滚动一行。提示：按Shift 按钮 + 上/ 下箭头可起到Home/End 的作用，即去到程序顶部或底部。按左/ 右箭头可显示各行包含的不同元素。含可选内容的参数高亮显示时，按Enter 显示可用选项的列表，如下例所示。用上/ 下箭头 + Enter选择新值。用数字键盘更改数值。 6 - S U A N C

编制程序编制机器人Rapid 指令：着手编制Rapid 指令时，单击参数选用表 PickList软键。屏幕左栏会显示常用的指令选用表。(再按一下消除) 7 - S U A N C

把点的数据改成：P20… 按再按 8 - S U A N C

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