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RPi Motor Board 用户手册 RPi Motor Board 用户手册产品简介本产品是为 Raspberry Pi 量身定制的电机驱动板，适用于 Raspberry Pi A+/B+/2 代 B/3 代 B 型。可以同时驱动两路直流电机或一路步进电机，是你 DIY Raspberry Pi 智能小车的不错选择。【特性】采用飞思卡尔 H 桥驱动芯片 MC33886，可控制直流电机正反转  板载 5V 稳压芯片，可为 Raspberry Pi 供电  板载红外接收器，可实现红外遥控小车  多层保护电路，工作稳定更耐用  2A 自恢复保险丝，可保护 Raspberry Pi  驱动芯片输出短路保护，欠压关闭  电机输出带反极性保护  电源防反接二极管  输入电压范围为 7V~40V，电机单路输出最大电流 5A ，为 Raspberry Pi 供电最大电流 2A 版本：V1.2.3，日期：2016 年 7 月 8 日 1 微雪电子WAVESHARE ELECTRONICS

RPi Motor Board 用户手册资源介绍 [ 接口简介 ] 6. LM2596-5.0 5V 稳压芯片 1. Raspberry Pi GPIO 接口方便接入 Raspberry Pi [ 器件简介 ] 2. 电机接口 3. 外部电源接口电机电源，也可为 Raspberry Pi 供电 [ 芯片简介 ] 4. 74LVC4245AD 电平转换芯片，缓冲器件 5. MC33886 电机驱动芯片 7. 电源指示灯 8. Raspberry Pi 电源选择开关拔到 OFF，Raspberry Pi 为电机驱动板供电拔到 ON ，电机驱动板为 Raspberry Pi 供电 9. 2A 快速自恢复保险丝 10. 红外接收器可实现红外遥控小车 11. 肖特基二极管保护电机驱动芯片 12. 电源防反接二极管版本：V1.2.3，日期：2016 年 7 月 8 日 2 微雪电子WAVESHARE ELECTRONICS

RPi Motor Board 用户手册接口定义接口 M1 M2 PWMA M3 M4 PWMB wiringPi BCM P28 P29 P25 P22 P23 P26 20 21 26 6 13 12 其中 M1 和 M2 接小车右电机，M3 和 M4 接小车左电机。 PWMA 和 PWMB 为输出使能管脚，高电平有效，可以让 M1、M2、M3 和 M4 输出 PWM 脉冲实现小车调速。控制原理： M1 M2 M3 M4 描述 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 左右电机正转，小车前进左右电机反转，小车后退右电机停止，左电机正转，小车右转左电机停止，右电机正转，小车左转左右电机停止，小车停止版本：V1.2.3，日期：2016 年 7 月 8 日 3 微雪电子WAVESHARE ELECTRONICS

RPi Motor Board 用户手册示例程序我们提供了两个示例程序，一个通过红外控制小车，另外一个通过网页控制并可以通过树莓派摄像头实时监控。（注：本产品不包含小车电机底盘，以及摄像头，需要的用户要另外购买）下面的示例程序都可以从微雪百科获取。需要解压并放在 Raspbian 系统的/home/pi 目录下。（可以通过 U 盘把它们复制到树莓派中）。通过红外遥控小车本实验通过红外遥控器实现远程遥控。红外遥控器输出的脉冲信号遵循标准的 NEC 编码协议。红外接收器接收到信号之后，会把脉冲输出到主控（BCM）芯片的 18 管脚。树莓派读取 18 管脚的脉冲信号之后进行解码，然后控制对应的电机。详情请参见程序源代码。红外 NEC 协议编码说明 Start DATA Repeat Data 格式：依次发送 Address, Address , Command, Command Address：地址码，Command：命令。地址码、命令都是 8 位，所以一个完整信号共 32 位。本示例程序基于 Python 函数库，该库已经预装在最新版本的 Raspbian 系统中。如果你的树莓派运行程序出错的话，那么需要手动安装 Python 函数库，如果依然无法执行程序，那么请尝试使用 chmod +x filename 命令给程序赋予可执行权限。进入 Linux 终端，在终端执行以下命令。 cd ~/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code/python sudo python motor.py 版本：V1.2.3，日期：2016 年 7 月 8 日 4 微雪电子WAVESHARE ELECTRONICS

RPi Motor Board 用户手册预期结果：按下红外遥控器的数字键控制小车。2，8，4，6，5 分别代表前进，后退，左转，右转，停止。按-或+可调节速度。（注：不同的红外遥控器可能按键编码不一样，如果不一样需相应修改程序）通过网页遥控小车本实验通过 webiopi 实现远程遥控，通过 mjpg-streamer 软件实时显示摄像头拍摄图片。部分浏览器可能不能正常显示，建议使用谷歌浏览器或火狐浏览器。 1. 安装 webiopi cd ~/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code/WebIOPi-0.7.1-raspi2 sudo ./setup.sh 验证是否安装成功：执行 webiopi –h，如果出现以下界面，说明库安装成功。终端执行： sudo webiopi -d -c /etc/webiopi/config 然后在电脑端或者手机端打开网页浏览器，在地址栏内输入树莓派 ip 地址，端口号 8000。例如： http://192.168.1.16:8000（根据实际情况填入）。在登录网站时，需要输入账号和密码，默认的账号和密码分别是：webiopi 和 raspberry。如果进入 WebIOPi Main Menu 页面，说明环境配置成功了：版本：V1.2.3，日期：2016 年 7 月 8 日 5 微雪电子WAVESHARE ELECTRONICS

RPi Motor Board 用户手册终端按下 Ctrl + C 可以结束进程。 2. 安装和使用 mjpg-streamer 这部分为小车增加摄像头功能，需树莓派接上摄像头。如不需要则这部分可跳过。 a) 使用摄像头前必须运行 raspi-config 命令启用摄像头： sudo raspi-config 选择 Enable Camera。 b) 如果是使用 CSI 接口的摄像头，那么系统找不到/dev/video0 的设备节点。需要在/etc/modules 文件中添加一行 bcm2835-v4l2： sudo nano /etc/modules 加上： bcm2835-v4l2 c) 那么系统启动之后，系统会加载这个文件中的模块名。重启系统后会在/dev 下面发现 video0 设备节点。（bcm2835-v4l2 中的 l 为 L 的小写，不是 1） d) 安装依赖库： sudo apt-get install libv4l-dev libjpeg8-dev sudo apt-get install subversion e) 编译程序： cd ~/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code/mjpg-streamer/ make USE_LIBV4L2=true clear all 如果提示：make: *** No rule to make target 'clear'. Stop. 请忽略这个警告。 f) 若编译报错，请尝试修改 mjpg-streamer/plugins/input_uvc/input_uvc.c 文件，将 V4L2_PIX_FMT_MJPEG 改成 V4L2_PIX_FMT_YUYV 版本：V1.2.3，日期：2016 年 7 月 8 日 6 微雪电子WAVESHARE ELECTRONICS

RPi Motor Board 用户手册 g) 开启 mjpg-streamer： sudo ./start.sh 然后在浏览器地址栏内输入树莓派 ip 地址，端口号 8080，注意这里的端口号是 8080，和之前的端口号（8000）是不同的。页面会显示关于 M-JPEG streamer 的信息。点击 Stream 会实时显示摄像头拍摄的内容。虽然终端按下 Ctrl + C 可以结束进程，但是请不要结束这个进程，因为后面还需要用到。 3. 运行软件版本：V1.2.3，日期：2016 年 7 月 8 日 7 微雪电子WAVESHARE ELECTRONICS

RPi Motor Board 用户手册请不要结束上一步的进程，而是重新开启一个终端。进入 magpi-cambot 目录，这个目录同时也是小车控制源码所在的目录。 cd ~/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code/magpi-cambot 修改 index.html 文件： sudo nano index.html 根据树莓派的实际 ip，修改这个 html 标签：

其中，src 后面的地址填入树莓派的 ip 地址（这里是 192.168.1.16），端口号指定为 8080（stream 的端口）。启动树莓派摄像头小车程序： cd ~/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code/magpi-cambot sudo webiopi -d -c /etc/webiopi/config 然后在浏览器地址栏内输入树莓派 ip 地址，端口号 8000（注意这里的端口号不是 8080）。网页上会显示摄像头捕获的画面，点击图标可以控制小车转向。如果没有出现这个页面，建议使用 Chrome 或者 Firefox 浏览器。此外还要确保树莓派的当前目录为： ~/RPi-Motor-Driver-Board-Demo-Code/magpi-cambot 这个目录下有一个 index.html 文件，然后再执行： sudo webiopi -d -c /etc/webiopi/config 这样客户端的浏览器才能进入 index.html，否则会进入 WebIOPi Main Menu 页面。版本：V1.2.3，日期：2016 年 7 月 8 日 8 微雪电子WAVESHARE ELECTRONICS

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