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Raspberry Pi 5G视频直播小车 低延迟(SIM8200EA-M2_5G_HAT_for_Raspberry_Pi_5G_Car).pdf
关于5G智能车
1、硬件部分
2、软件部分
3、树莓派烧录系统镜像
4、安装 network-rc
5、network-rc软件支持一键安装并使用内网穿透
一键安装命令
选择穿透方法
连接信息
开始安装
查看运行状态
6、接线
7、摄像头安装
8、SIM8200EA-M2 5G HAT调试过程
上网sim卡的选择
如遇问题输入指令解释
9、GPS解析库
附录：
使用SIM8200EA调试过程中出现的问题
参考链接
@TOC
关于5G智能车
小车主要由车架、核心控制板、通讯模块组成
1、硬件部分
此部分采用常见智能车模型搭建，树莓派作为核心控制板，通讯模块选择SIM8200EA-M2。具体硬件参
数和价格如下：
车架 ，采用淘宝购置的智能车架。使用数字舵机转向，有刷电机电压为12V；
电调，采用通用式三线电调，常见rc遥控车电调；
分压板，小车供电需求包含有SIM8200EA-M2 5G通讯模块 5V3A、树莓派 5V3A，两个有刷电机
12V，采用UBEC Matek 分电板5V&12V；
电池，选择3s电池；
电机，两个有刷电机（有刷电机、无刷电机皆可）；
树莓派，树莓派4B 8G；
SIM8200EA-M2 5G通讯模块,基于 Raspberry Pi 40PIN GPIO 接口设计，适用于 Raspberry Pi 系
列主板、Jetson nano；
摄像头，树莓派摄像头通过CSI排线，也可以采用PS3 USB摄像头。
2、软件部分
小车控制部分采用开源软件Network RC ；
树莓派镜像系统，由于采用软件Network RC与最新树莓派系统存在通性问题，所以使用此版本系
统 点击此处下载系统；
3、树莓派烧录系统镜像
树莓派安装系统，系统设置里开启摄像头，连接网络。
使用Raspberry Pi Imager选择下载好的系统和tf卡进行系统烧录。
系统设置里开启摄像头，连接网络。
设置raspi-config，打开摄像头。
4、安装 network-rc
1. 在树莓派上打开终端下载network-rc软件
wget https://network-rc.esonwong.com/download/network-rc.tar.gz
# 备用地址下载
wget https://esonwong.synology.me:5011/download/network-rc.tar.gz
1. 解压文件
tar -zxvf network-rc.tar.gz
2. 运行程序
sudo ./network-rc/node ./network-rc/index.js
3. 用同一局域网网下的浏览器里打开 ==http://树莓派的ip地址:8080== 即可看到控制界面
5、network-rc软件支持一键安装并使用内网穿透
一键安装命令
在树莓派的终端里运行下面代码:
bash <(curl -sL https://network-rc.esonwong.com/download/install.sh)
选择穿透方法
使用内置穿透
输入 ==yes== 回车
方向键选择穿透服务器
使用自定义穿透
输入==no==
输入 frp 配置信息
输入 https 证书的路径
连接信息
配置完穿透信息后会显示控制界面的访问地址和密码，记住！
开始安装
输入==ok== 后开始下载安装，并且设置开机启动服务。安装成功后会启动 Network RC。
查看运行状态
查看运行状态的命令是:
journalctl -u network-rc.service -e
6、接线
将舵机和电调的正极线(VCC\红色) 和 电调的正极线用公对公杜邦线连接起来，舵机从电调上取
电。
使用公对母杜邦线将舵机的信号线(PWM\白色或黄色) 连接到树莓派的 GPIO 16 (编号 36)
使用公对母杜邦线将电调的信号线(PWM\白色或黄色) 连接到树莓派的 GPIO 12 (编号 33\PWM0)
使用公对母杜邦线将舵机和电调的地线(Ground\黑色或棕色) 连接到树莓派的 GPIO Group
7、摄像头安装
通过CSI排线或者USB摄像头连接树莓派使用两轴舵机云台
1. 使用公对母杜邦线将云台==x轴==舵机信号线(PWM\白色或黄色) 连接到树莓派的 GPIO 20 (编号
38)
2. 使用公对母杜邦线将云台==y轴==舵机信号线(PWM\白色或黄色) 连接到树莓派的 GPIO 21 (编号
40)
3. 使用公对母杜邦线将云台两个舵机的正极线(VCC\红色) 连接到树莓派的 5V power
4. 使用公对母杜邦线将云台两个舵机的地线(Ground\黑色或棕色) 连接到树莓派的 GPIO Group
8、SIM8200EA-M2 5G HAT调试过程
由官方给的教程基本可以调试运行，下面分享本人调试过程
上网sim卡的选择
因为有电信、移动5G信号覆盖，所以选择电信或者移动都可以。直接在营业厅办理5G套餐。另外还准备
了一张联通的物联网卡（手机卡可以不同设备间切换使用，物联网卡会绑定设备固定设备上网建议慎
用）。使用USB3.0对插线将SIM8200EA与电脑相连，使用串口调试器进行串口调试
链接：点击下载
提取码：yyds
如遇问题输入指令解释
1. AT+CPIN?
AT+CPIN AT 命令设置移动设备的密码。
2. AT+CPSI?
AT+CPSI 命令用于返回 UE 系统信息。
3. AT+CGREG?
AT+CGREG AT 命令返回设备的注册状态。
4. AT+CFUN?
AT+CFUN AT 命令设置 MT 中的功能级别。“全功能”级别是最高级别的权力。“最小功能”是消耗最
小功率的地方。可能的值是：
0 最小功能
1 完整功能
2 仅禁用电话发射 RF 电路
3仅禁用电话接收 RF 电路
4 禁用电话同时发射和接收 RF 电路
5. AT+CSQ
AT+CSQ AT 命令返回设备的信号强度。
6. AT$QCRMCALL=1,1
SIM8200设备上网
7. AT+CNMP?
AT+CNMP 命令用于选择或设置模式偏好的状态。
//设置自动模式
AT+CNMP=2
9. AT+CGDCONT?
AT+CGDCONT AT 命令设置 PDP 上下文参数，如 PDP 类型（IP、IPV6、PPP、X.25 等）、APN、
数据压缩、报头压缩等。
9、GPS解析库
DF_GPS.h
此库解决GNRMC格式，解析用法如下
链接：点击下载
附录：
使用SIM8200EA调试过程中出现的问题
在树莓派raspberry系统下安装SIM8200EA驱动出现问题
此种情况树莓派旧系统兼容驱动差，换成最新版系统就可以解决，在此错误下使用SIM8200EA上网没有
影响，可以正常上网。
在使用Openwrt时遇到执行simcom-cm时出现bug并且不能上网
在此问题下换成联通物联网卡可以上网，此问题由Openwrt接口问题，检查是否创建wan接口。
另外发现将4代Ipex线安装在金属材质的车架上会出现不用胶棒也有信号
参考链接
network-rc项目地址：https://github.com/itiwll/network-rc
network原文链接 network-rc视频教程
SIM8200EA-M2 5G HAT说明文档
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