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TFmini-i 用户手册

前言尊敬的用户：您好，感谢您选择北醒的产品。为让产品的使用体验更好，我们特制定此用户手册，以帮助您更加便捷地使用产品。本用户手册包括 TFmini-i 激光雷达测距模组的介绍、使用和维护等相关内容，涵盖常见情况下的使用说明及问题处理措施。请在使用前仔细阅读本手册，谨记注意事项，避免危险，并在使用过程中，严格遵守手册内所述步骤执行。如果您在使用过程中遇到了无法解决的问题，欢迎您随时联系北醒工作人员协助解决。联系方式官网地址：www.benewake.com 联系电话：400 880 9610 咨询技术问题，请联系：support@benewake.com 咨询销售事宜或索取介绍资料，请联系：bw@benewake.com 公司总部地址北醒（北京）光子科技有限公司北京市海淀区创业路六号自主创新大厦 3 层 3030 版权声明本文档版权归©北醒公司所有，未经北醒公司的官方书面许可，请勿改变文档中的内容描述，以及对文档进行修改、删减或翻译。免责声明我们的产品还在不断改进和更新，因此 TFmini-i 的规格参数可能会发生变化，请以官网上的最新版本为准。

目录 1 概览.................................................................................................................................................... 1 1.1 产品参数 .................................................................................................................................... 1 1.2 维护与清洁 ................................................................................................................................. 2 1.3 安装说明 .................................................................................................................................... 2 1.4 设备存储 .................................................................................................................................... 3 1.5 应用介绍 .................................................................................................................................... 3 2 物理接口 ............................................................................................................................................ 4 2.1 线序说明 .................................................................................................................................... 4 2.2 电气特性 .................................................................................................................................... 4 3 通信协议与数据格式........................................................................................................................... 5 3.1 RS-485 通信协议 ....................................................................................................................... 5 通信协议 .................................................................................................................. 5 Modbus 协议参数配置说明 .................................................................................... 5 RS-485 通信参数配置 ............................................................................................. 7 3.2 CAN 通信协议 ........................................................................................................................... 8 通信协议 .................................................................................................................. 8 CAN 通信数据帧 ...................................................................................................... 9 CAN 组网 ................................................................................................................ 9 CAN 参数配置 ......................................................................................................... 9 其他参数配置 ........................................................................................................ 10 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.1.1 3.1.2 3.1.3

概览 1 概览 TFmini-i 是一款基于 TFmini-S 升级的单点测距雷达，在通讯接口、输入电压等方面做了优化升级，适应各种工业场景需求。产品基于 ToF（飞行时间）原理，具有稳定、精准、高灵敏的测量性能。 1.1 产品参数表 1-1 TFmini-i产品参数列表类型参数名称测量范围 90%反射率，0Klux 10%反射率，0Klux 90%反射率，70Klux 10%反射率，70Klux 产品性能光学参数电学参数其他准确度① 距离分辨率① 帧率② 抗环境光能力防护等级人眼安全中心波长光源视场角③ 供电电压平均电流功耗峰值电流尺寸壳体材质工作温度存储温度重量线长参数值 0.1m~12m 0.1m~7m 0.1m~12m 0.1m~7m ±6cm（0.1m~6m），±1%（6m~12m） 1cm 1Hz~100Hz（可调，默认 100Hz） 70Klux IP65 Class1 (IEC60825) 850nm VCSEL 2° DC 7V~30V ≤65mA @12V ≤0.8W @12V 100mA @12V 50mm×34mm×41mm (长*宽*高) ABS/PC/PMMA -20℃~60℃ -30℃~75℃ 52g（含连接线） 70cm/200cm 更新：12/07/2022 · ©2022 北醒（北京）光子科技有限公司 | www.benewake.com| 版权所有 BP-UM-17 A02 1

提示 ① 准确度、距离分辨率、重复精度等均在漫反射白板（90%反射率）条件下测得。 ② 帧数可调整，缺省为 100Hz，最高支持 100Hz，自定义帧率数值需要满足如概览下公式：200/n（n 为≥2 的整数）。 ③ 视场角为理论值，实际角度值存在一定偏差。 ④ 200cm 尾线无外部端子，出线为散线沾锡状态。 1.2 维护与清洁  开启设备前，请检查外露的窗口镜是否清洁，若有脏污请及时清洁。  设备使用完后，检查光学器件是否污染，如污染应及时清洁。  设备长期在恶劣环境下工作，应定期对光学元件进行清洁。  常规清洁前，请断开电源，设备在关闭状态下使用软布向同一方向轻轻擦拭窗口来完成清洁，避免反复擦拭，造成窗口镜的损伤。  清洁窗口时，请勿使用酒精进行清洁，以免产品窗口受损。  如需深度清洁内部光学元件，请联系 bw@benewake.com 提供专业建议。 1.3 安装说明产品外观及尺寸如下图所示：图 1-1 TFmini-i产品尺寸示意图（单位：mm） TFmini-i 在背部预留 4 个φ1.6 安装螺丝孔位，孔深 5mm，如图 1-2 所示，安装时建议使用 4 颗 M2 十字圆头平尾自攻螺丝，螺丝长度与安装结构件厚度相关，建议螺丝安装深度 3mm 以上，可根据如下表格选择螺丝：更新：12/07/2022 · ©2022 北醒（北京）光子科技有限公司 | www.benewake.com| 版权所有 BP-UM-17 A02 2

概览表 1-2 TFmini-i建议安装螺丝型号图 1-2 TFmini-i安装孔位置安装结构件厚度 ≤1mm 1mm~3mm 3mm~5mm 安装螺丝尺寸 M2*4 M2*6 M2*8 注意 ① 产品包装中配套附赠 M2*6 及 M2*8 两种尺寸螺丝，请根据实际情况选用。 ② 切勿使用过长螺丝，防止穿透产品外壳，影响产品防护特性。 ③ 为防止光学镜面脏污，产品光学窗口上会粘贴防尘薄膜，使用前建议去除薄膜。 ④ 产品光学镜头前请勿遮挡，产品前表面建议与周围结构件平齐，以防影响光路。 1.4 设备存储  设备请存储在温度-30℃~80℃，相对湿度≤60%的环境下，保证通风无腐蚀性气体影响。  设备在存储之前，请确保所有的断路开关或防尘盖都已插入或盖上，以保证设备的清洁。  存储时间超过三个月，使用前请进行工作试验，保证设备正常状态下使用。  请勿打开外壳进行手册说明以外的装配或保养，以免影响产品防护性能，造成产品失效。 1.5 应用介绍使用本产品时，请详细阅读规格书、用户手册及用户手册中所提到的注意事项，以确保在额定规格范围内使用本产品。同时，请遵守如下应用规范：该产品设计用于以下场景  机器人  智能交通  智能设备  无人机  其他工业类产品如果超出上述应用范围使用本产品，请仔细评估拟应用产品对可靠性的要求是否和本产品相匹配，或随时联系北醒工作人员协助解决。更新：12/07/2022 · ©2022 北醒（北京）光子科技有限公司 | www.benewake.com| 版权所有 BP-UM-17 A02 3

2 物理接口物理接口 2.1 线序说明 TFmini-i 接线端子型号为 MH1.25-7P-W/B ，芯线： AWG26 直径 0.404mm ，截面积 0.129mm2。外部接线端子图示如图 2-1。相关引脚功能说明请见表 2-1。图 2-1 TFmini-i外部接线端子及线序线材颜色红色功能 VCC 说明电源正极白色/黄色 RS485-B/CAN_L RS485-B/CAN 总线绿色 N/A RS485-A/CAN_H RS485-A/CAN 总线 / / 蓝色/橘黄色 UART_RXD 串口接收（调试）棕色黑色 UART_TXD 串口发射（调试） GND 电源地表 2-1 引脚功能及连接说明 Pin 1 2 3 4 5 6 7 注意 ① RS-485 和 CAN 接口为不同硬件版本。 ② 请勿将串口调试线与 RS485 或 CAN 总线混接，否则会导致雷达 MCU 损坏。 ③ RS-485 版本不支持使用引脚 5 和 6 的串口调试线。 2.2 电气特性表 2-2 TFmini-i电气特性参数输入电压平均电流峰值电流平均功耗数值 DC 7V~30V ≤65mA@12V 100mA ≤0.8W@12V 更新：12/07/2022 · ©2022 北醒（北京）光子科技有限公司 | www.benewake.com| 版权所有 BP-UM-17 A02 4

通信协议与数据格式 3 通信协议与数据格式 TFmini-i 支持 RS-485 和 CAN 两种通信接口，两种接口硬件不同，无法通过指令切换，采购前请确认产品型号。 3.1 RS-485 通信协议 3.1.1 通信协议 RS-485 接口下默认为 Modbus 协议，详细通信协议请见表 3-1，默认波特率为 115200，默认地址为 0x01。表 3-1 TFmini-i数据通信协议——RS-485 参数通信接口默认波特率数据位停止位奇偶校验参数值 RS-485 115200 8 1 None 提示 TFmini-i 支持 9600、14400、19200、38400、43000、57600、76800、115200 （默认）、128000、230400、256000 波特率。基于通讯可靠性考虑，在 Modbus 协议下，不建议使用 115200 以上的波特率通信。 3.1.2 Modbus 协议参数配置说明 3.1.2.1 数据获取指令说明 TFmini-i Modbus 协议使能时，获取雷达测量值的指令格式如表 3-2：表 3-2 Modbus协议获取距离值指令格式地址域功能码寄存器地址寄存器数量 CRC_Low CRC_High 01（默认） 03 00 00 00 01 xx xx 测量值数据返回时上行指令格式如表 3-3：表 3-3 TFmini-i Modbus协议测量值上行指令格式地址域功能码数据长度 Dist_High Dist_Low CRC_Low CRC_High 01（默认） 03 02 XX XX xx xx 更新：12/07/2022 · ©2022 北醒（北京）光子科技有限公司 | www.benewake.com| 版权所有 BP-UM-17 A02 5

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