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用户手册(文件:RPLIDAR_usermanual_A1M8_v2.0_cn).pdf

发布时间：2023-11-29 发布人：admin 分类：养殖 资料大小：1.81M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    2 0 2 0 - 1 2 - 2 2 r e v 2 0 . . l w w w . s a m e c . c o m t 低成本 360 度激光扫描测距雷达 开发套装使用手册 型号：A1M8 上海思岚科技有限公司
    目录 目录 ................................................................................................................................................................. 1 简介 ................................................................................................................................................................. 3 套件包含的组件 ................................................................................................................................................ 3 RPLIDAR A1 模组 ............................................................................................................................................ 4 USB 转接器 ....................................................................................................................................................... 4 设备连接 ............................................................................................................................................................ 5 模组连接与使用介绍 ...................................................................................................................................... 5 USB 适配器驱动程序安装 ............................................................................................................................... 6 使用评估软件 .................................................................................................................................................... 8 故障排除 .......................................................................................................................................................... 10 开发参考与 SDK 使用 .................................................................................................................................. 11 RPLIDAR A1 模块引脚规格与定义 .............................................................................................................. 11 USB 适配器引脚定义 ..................................................................................................................................... 12 对 RPLIDAR A1 扫描频率进行控制 ............................................................................................................. 13 使用 SDK 进行开发 ........................................................................................................................................ 13 操作建议 ....................................................................................................................................................... 14 预热与最佳工作时间 ...................................................................................................................................... 14 环境温度 .......................................................................................................................................................... 14 环境光照 .......................................................................................................................................................... 14 修订历史 ....................................................................................................................................................... 15 附录 ............................................................................................................................................................... 16 图表索引 .......................................................................................................................................................... 16
    简介 RPLIDAR A1 开发套装包含了方便用户对 RPLIDAR A1 进行性能评估和早期开发 所需的配套工具。用户只需要将 RPLIDAR A1 模组与 PC 机连接，即可在配套的 评估软件中观测 RPLIDAR A1 工作时采集得到的环境扫描点云画面或者使用 SDK 进行开发。 套件包含的组件 RPLIDAR A1 开发套装包含了如下组件： o RPLIDAR A1 模组（内置 PWM 电机驱动器） o USB 适配器 o RPLIDAR A1 模组通讯排线 注意：另需自备 USB 线缆用于连接。 USB 适配器 RPLIDAR 模组适配 RPLIDAR 模组通讯排线 图表 1-1 RPLIDAR A1开发套件实物图 3 / 16 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2016 Shanghai Slamtec Co., Ltd.
    RPLIDAR A1 模组 图表 1-2 RPLIDAR A1模组实物图 RPLIDAR A1 开发套装中包含了标准版本的 RPLIDAR 模组(A1M1-R1)。同时，模 组内集成了可以使用逻辑电平（3.3v）驱动的电机控制器。开发者可以使用该 电机驱动器使用 PWM 信号对电机转速进行控制，从而控制 RPLIDAR A1 扫描的 频率或者在必要时刻关闭电机节能。 关于模组的使用、接口信号定义等请参考后续介绍。 USB 转接器 图表 1-3 RPLIDAR A1 USB 转接器实物图 4 / 16 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2016 Shanghai Slamtec Co., Ltd.
    模组连接与使用介绍 开发套装包含一个 USB 适配器模块，用于对 RPLIDAR 模组进行供电驱动，并使 用 USB 接口与 PC 等外部设备进行通讯。只要使用配套的通讯排线与 RPLIDAR 模组相连，用户只需要一条 USB 线缆即可使用 RPLIDAR。 设备连接 1) 将开发套装中提供的信号连接排线分别与 RPLIDAR A1 模组及 USB 适配器 进行连接。RPLIDAR A1 模组的对应接口插座位于模组的底部。 图表 2-1 连接RPLIDAR A1与USB转接器图 2) 将 USB 适配器通过 Micro-USB 线缆与 PC 连接。如果 PC 已经启动，在 USB 线 缆连接后，可以观测到 RPLIDAR A1 底部的电源指示灯点亮，并且 RPLIDAR A1 开始转动。 图表 2-2 连接USB转接器与Micro-USB实物图 5 / 16 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2016 Shanghai Slamtec Co., Ltd.
    USB 适配器驱动程序安装 USB 适配器采用 CP2102 芯片实现串口(UART)至 USB 信号的转换。因此需要在 PC 系统中安装对应的驱动程序。其驱动程序可以在配套的 SDK 包中找到，或者 从 Silicon Labs 的官方网站中下载： http://www.silabs.com/products/interface/usb-bridges/Pages/usb-bridges.aspx 这里以 Windows 系统下为例，演示安装过程。 通过前几步操作将 USB 适配器与 PC 相连后，执行 CP2102 的 Windows 驱动程 序安装文件(CP210x VCP Windows)。请按照操作系统的版本选择执行 32 位版本 (x86)或者 64 位版本(x64)的安装程序。 图表2-3 选择USB转接器驱动程序进行安装 图表2-4 USB转接器驱动程序开始安装界面 6 / 16 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2016 Shanghai Slamtec Co., Ltd.
    按照系统提示完成安装过程后，可以在[控制面板]->[设备和打印机]窗口中看到 识别到的 USB 适配器所对应的串口名。（下图为 COM65） 图表2-5 识别到的USB转接器所对应的串口名 7 / 16 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2016 Shanghai Slamtec Co., Ltd.
    使用评估软件 SLAMTEC 在机器人管理与开发软件 RoboStudio 中提供了可视化插件 Lidars 用于 评估和调试。通过该插件，用户可以直观地观测到 RPLIDAR 实时的测距扫描结 果，并且可以保存测距结果至外部文件供进一步分析。 目前该软件需要运行在 Windows 平台下，对于 Linux 和 MacOS 用户，可以使用 SDK 中提供的其他示例程序。 请确保 RPLIDAR A1 模组已经通过 USB 转接器连接至 PC，且已经安装了前文所 述的驱动程序。运行 RoboStudio，注册账号并登陆。 图表2-6 RoboStudio登录界面 如果连接正常，则将看到如下界面，点击文件->雷达选项，左侧弹出雷达浮动 窗口，然后展开串口，连接至 PC 的雷达将出现在列表中，点击该雷达图标即可 在雷达下方展开工具图标列表，左侧为调速按钮（RPLDIAR A1 雷达默认不可调 速），右侧为工具栏按钮，点击工具栏按钮可在主工作界面上打开工具栏选项， 如下图所示： 8 / 16 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2016 Shanghai Slamtec Co., Ltd.
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