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L76K芯片GNSS协议规范(Quectel_L76KL26K_GNSS_协议规范_V1.2).pdf
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表格索引
图片索引
1 引言
2 NMEA协议
2.1. NMEA协议消息结构
2.2. 通用语句
2.2.1. RMC
2.2.2. GGA
2.2.3. GSV
2.2.4. GSA
2.2.5. VTG
2.2.6. GLL
2.2.7. TXT
2.2.8. ZDA
2.3. PCAS语句（专用语句）
2.3.1. PCAS01
2.3.2. PCAS02
2.3.3. PCAS03
2.3.4. PCAS04
2.3.5. PCAS10
3 CASIC协议
3.1. CASIC语句结构
3.1.1. 数据类型
3.1.2. 语句概述
3.2. CASIC语句
3.2.1. ACK
3.2.1.1. ACK-NACK（0x05 0x00）
3.2.1.2. ACK-ACK（0x05 0x01)
3.2.2. CFG
3.2.2.1. CFG-PRT（0x06 0x00)
3.2.2.2. CFG-MSG（0x06 0x01）
3.2.2.3. CFG-RST（0x06 0x02)
3.2.2.4. CFG-RATE（0x06 0x04）
4 附录A 参考文档及术语缩写
5 附录B GNSS标识符
6 附录C 默认配置
L76K&L26K
GNSS 协议规范
GNSS 模块系列
版本：1.2
日期：2021-12-16
状态：受控文件
L76K&L26K GNSS 协议规范
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前言
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L76K&L26K GNSS 协议规范
文档历史
文档信息
标题
副标题
文档类别
文档状态
修订记录
L76K&L26K GNSS 协议规范
GNSS 模块系列
GNSS 协议规范
受控文件
版本
日期
变更表述
1.0
2020-07-28
初始版本
1.1
2021-09-10
1. 增加适用模块 L26K。
2. 更新 PCAS02 参数的取值（第 2.3.2 章节）。
3. 增加 CASIC 语句类型说明（第 3.1.2 章节）。
4. 增加 CASIC 语句编号说明（第 3.1.3 章节）。
5. 更正 CFG-PRT 示例（第 3.2.2.1 章节）。
6. 更新 CFG_RATE 有效载荷描述（表 18）。
1.2
2021-12-16
1. 更新 BeiDou 卫星对应的（表 2）。
2. 更新 GGA 语句参数和的描述（第 2.2.2 章）。
3. 更正 GSV、VTG 和 ZDA 语句示例（第 2.2.3 章、2.2.5 章和 2.2.8 章）。
4. 更新 PCAS02 中的参数名为（第 2.3.2 章）。
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L76K&L26K GNSS 协议规范
目录
文档历史 ....................................................................................................................................................... 3
目录 .............................................................................................................................................................. 4
表格索引 ....................................................................................................................................................... 5
图片索引 ....................................................................................................................................................... 6
1 引言 ....................................................................................................................................................... 7
2 NMEA 协议............................................................................................................................................ 8
2.1. NMEA 协议消息结构 .................................................................................................................. 8
2.2. 通用语句 ..................................................................................................................................... 9
2.2.1. RMC ................................................................................................................................ 9
2.2.2. GGA............................................................................................................................... 12
2.2.3. GSV ............................................................................................................................... 14
2.2.4. GSA ............................................................................................................................... 15
2.2.5. VTG ............................................................................................................................... 16
2.2.6. GLL ................................................................................................................................ 18
2.2.7. TXT ................................................................................................................................ 19
2.2.8. ZDA ............................................................................................................................... 20
2.3. PCAS 语句（专用语句）.......................................................................................................... 21
2.3.1. PCAS01 ......................................................................................................................... 21
2.3.2. PCAS02 ......................................................................................................................... 22
2.3.3. PCAS03 ......................................................................................................................... 23
2.3.4. PCAS04 ......................................................................................................................... 25
2.3.5. PCAS10 ......................................................................................................................... 26
3 CASIC 协议 ......................................................................................................................................... 27
3.1. CASIC 语句结构 ....................................................................................................................... 27
3.1.1. 数据类型 ........................................................................................................................ 28
3.1.2. 语句概述 ........................................................................................................................ 28
3.2. CASIC 语句 .............................................................................................................................. 29
3.2.1. ACK ............................................................................................................................... 29
ACK-NACK（0x05 0x00） ................................................................................. 29
ACK-ACK（0x05 0x01) ...................................................................................... 30
3.2.1.1.
3.2.1.2.
3.2.2. CFG ............................................................................................................................... 31
3.2.2.1. CFG-PRT（0x06 0x00) ...................................................................................... 31
3.2.2.2. CFG-MSG（0x06 0x01） .................................................................................. 33
3.2.2.3. CFG-RST（0x06 0x02) ...................................................................................... 34
3.2.2.4. CFG-RATE（0x06 0x04） ................................................................................. 35
4 附录 A 参考文档及术语缩写 ............................................................................................................... 37
5 附录 B GNSS 标识符 .......................................................................................................................... 40
6 附录 C 默认配置 ................................................................................................................................. 41
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L76K&L26K GNSS 协议规范
表格索引
表 1：NMEA 语句结构.................................................................................................................................. 8
表 2：发送设备标识符助记码（TalkerID） .................................................................................................. 9
表 3：CASIC 语句结构 ............................................................................................................................... 27
表 4：数据类型 ........................................................................................................................................... 28
表 5：语句概述 ........................................................................................................................................... 28
表 6：ACK-NACK 有效载荷 ....................................................................................................................... 30
表 7：ACK-ACK 有效载荷 .......................................................................................................................... 30
表 8：CFG-PRT 有效载荷 .......................................................................................................................... 31
表 9：协议控制掩码 .................................................................................................................................... 31
表 10：模式掩码 ......................................................................................................................................... 32
表 11：CFG-MSG 有效载荷 ....................................................................................................................... 33
表 12：CFG_RST 有效载荷 ....................................................................................................................... 34
表 13：CFG_RATE 有效载荷 ..................................................................................................................... 35
表 14：参考文档 ......................................................................................................................................... 37
表 15：术语缩写 ......................................................................................................................................... 37
表 16：GNSS 标识符 ................................................................................................................................. 40
表 17：默认配置 ......................................................................................................................................... 41
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L76K&L26K GNSS 协议规范
图片索引
图 1：NMEA 协议消息结构 .......................................................................................................................... 8
图 2：CASIC 语句结构 ............................................................................................................................... 27
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L76K&L26K GNSS 协议规范
1 引言
移远通信 L76K 和 L26K GNSS 模块支持 GPS、BeiDou、GLONASS 和 QZSS 定位，默认支持 GPS +
BeiDou。可以同时快速捕获跟踪 GPS L1 C/A、GLONASS L1、BeiDou B1 和 QZSS L1 频段，使该模块
成为各种垂直行业实现精准定位和导航的理想解决方案。
本文档主要介绍用于控制和配置模块所需的软件命令；所述命令是由芯片供应商定义的 NMEA 专用语
句（PCAS 命令）和 CASIC 指令。模块还支持通过 NMEA 0183 通用协议和 CASIC 协议输出语句上报 GNSS
信息。
备注
1. L76K 和 L26K 默认支持 GPS + BeiDou；QZSS 默认一直使能，不可禁用。
2. 请使用本文档列出的命令控制或配置模块；对本文档未列出的其他命令情况，移远通信不承担任何责
任。
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