DTOF LIDAR STL-19P 规格书(文件:LDROBOT_STL-19P_Datasheet_CN

激光雷达传感器 STL-19P 数据手册

STL-19P Datasheet 目录 1. 产品简介................................................................................................................................... 3 2. 产品特性................................................................................................................................... 3 3. 功能介绍................................................................................................................................... 4 360°扫描测距 ............................................................................................................... 4 3.1. PWM 控速 .................................................................................................................... 4 3.2. 3.3. 玻璃检测 ....................................................................................................................... 4 4. 技术参数................................................................................................................................... 4 4.1. 性能参数 ....................................................................................................................... 4 4.2. 电气与机械参数 ........................................................................................................... 5 4.3. 光学参数 ....................................................................................................................... 6 5. 安装使用................................................................................................................................... 6 5.1. 产品尺寸 ....................................................................................................................... 6 5.2. 装配示意图 ................................................................................................................... 7 5.3. 通讯接口 ....................................................................................................................... 7 5.4. 数据通讯 ....................................................................................................................... 7 5.5. 坐标系定义 ................................................................................................................... 8 6. 安全与适用范围....................................................................................................................... 8 7. 备注 .......................................................................................................................................... 8 7.1. 靶面反射率 ................................................................................................................... 8 7.2. 测距精准度 ................................................................................................................... 9 8. 修订记录................................................................................................................................... 9 SHENZHEN LDROBOT CO.,LTD

STL-19P Datasheet 1. 产品简介 STL-19P 主要由激光测距核心，无线传电单元，无线通讯单元，角度测量单元、电机驱动单元和机械外壳组成。 STL-19P 测距核心采用 DTOF 技术，可进行每秒 5000 次的测距。每次测距时，雷达发射出红外激光，激光遇到目标物体后被反射到单光子接收单元。由此，我们获取到了激光的发出时间和单光子接收单元收到激光的时间，两者的时间差即光的飞行时间，飞行时间再结合光速即可解算出距离。获取到距离数据后，会融合角度测量单元测量到的角度值组成点云数据，然后内部通过无线通讯将点云数据发送到外部接口。同时外部接口支持 PWM 输入，使电机驱动单元驱动电机转动。外部控制单元获取到转速后，通过 PID 算法闭环控制到指定的转速，从而使雷达稳定工作。 STL-19P 点云数据形成的环境扫描图意图如下：该产品主要适用于机器人(比如扫地机器人、服务机器人等)的导航及避障，通过进行 360° 全方位扫描室内布局，建立地图，规划出行走路径。同时也适用于机器人教育研究等。 2. 产品特性 STL-19P 激光雷达主要特性： SHENZHEN LDROBOT CO.,LTD

➢ 近距离高测距精度，0.03~0.5m 距离内的均值误差在±10mm 以内； ➢ 极致小尺寸，易于集成设计，保证客户产品的美观性； ➢ 抗环境光干扰能力强，满足 60Klux 环境使用； STL-19P Datasheet ➢ 支持玻璃墙检测； ➢ 性能稳定，寿命高达 10000 小时； 3. 功能介绍 3.1. 360°扫描测距 STL-19P 激光雷达默认按照 10Hz 转速扫描，并以每秒 5000 次的频率进行测距。通过 UART 接口输出周围 360°环境的测距信息（包含距离和角度数据）。 3.2. PWM 控速 STL-19P 具有可无级调速的电机驱动器，支持内部控速和外部控速。在 PWM 引脚接地时，默认为内部调速，默认转速为 10Hz。外部控速需要在 PWM 引脚接入方波信号，可通过 PWM 信号占空比控制电机的启、停和转速。由于每个产品电机的个体差异，占空比设置为典型值时实际转速可能会有差异，如要精确控制电机转速，需根据接收数据中的转速信息进行闭环控制。注：不使用外部控速时，必须将 PWM 引脚接地。 3.3. 玻璃检测 STL-19P 通过多回波检测技术，支持玻璃墙检测(入射角和法线的夹角在±5° 以内)，减少机器人运行过程中的碰撞，延长整机使用寿命，提高用户体验。 4. 技术参数 4.1. 性能参数参数名称单位最小值典型值最大值备注测距范围 m 0.03~12m 0.03~8m 80%反射率的白靶上测试 4%反射率的黑靶上测试 SHENZHEN LDROBOT CO.,LTD

参数名称单位最小值典型值最大值备注 STL-19P Datasheet 测距精准度 m ±10mm@0.03-0.5m, STD 2mm； ±20mm@0.5-2m, STD 4mm； ±30mm@2m-12m, STD 15mm （80%反射率的白靶）； ±30mm@2m-8m, STD 15mm （4%反射率的黑靶）；扫描频率测距频率 Hz Hz 俯仰角误差 ° 偏航角误差 ° 角度分辨率 ° 抗环境光 KLux 雷达噪音 dB 整机寿命工作温度存储温度 h ℃ ℃ 防尘防水 6 - 0.5 -1 - - - 10000 -10 -30 4.2. 电气与机械参数 10 5000Hz - 0 0.72°@10Hz - - - 25 25 IP5X 13 - 2° 1 - 60 45dB - 45 70 详细说明见备注“测距精准度” 外部通过 PWM 控速固定频率典型值 0.72°@10Hz 参照乐动的环境光测试规范雷达正向水平放置，通过噪声仪（型号 AR824）30 厘米距离处测试；详细说明见备注“防尘防水” 参数名称单位最小值典型值最大值备注输入电压 V PWM 控制频率 KHz PWM 高电平 PWM 低电平 V V PWM 占空比 % 启动电流工作电流整机尺寸整机重量* 通讯接口 mA mA mm g - 4.5 20 3.0 -0.3 0 - - - 5 30 3.3 0 40 TBD 290 45 UART @ 230400 5.5 50 3.6 0.5 100 - - - UART 高电平 V 3.0 3.3 3.6 方波信号 40% 占空比扫描频率为 10Hz 不含连接线 SHENZHEN LDROBOT CO.,LTD

STL-19P Datasheet 参数名称单位最小值典型值最大值备注 UART 低电平 V -0.3 0 0.5 驱动电机 - BLDC 无刷电机备注：实际整机重量依配置、制造工艺、测量方法的不同可能有所差异。 4.3. 光学参数参数名称单位最小值典型值最大值备注 895 905 915 红外波段 IEC-60825 Class 1 激光波长 nm 激光安全等级 - 5. 安装使用 5.1. 产品尺寸 STL-19P 的测距单元中的激光发射与接收，需要一个光学窗口，在结构上需要露出。外部系统对该窗口的部分遮挡，将在一定程度上影响激光雷达的测距性能。下图为光学窗口尺寸（单位： mm）。 SHENZHEN LDROBOT CO.,LTD

其他安装尺寸见下图, 公差为±0.2（单位： mm）： STL-19P Datasheet 5.2. 装配示意图雷达装配示意图、典型设计参考及约束条件，具体见《STL-19P 设计指引》； 5.3. 通讯接口 STL-19P 使用 ZH1.5T-4P 1.5mm 连接器与外部系统连接，实现供电和数据接收，具体接口定义和参数要求见下图/表：序号信号名类型描述最小值典型值最大值 1 2 3 4 Tx 输出 PWM 输入雷达数据输出电机控制信号 0V 3.3V 3.6V 0V - 3.6V GND 供电电源负极 - 0V - P5V 供电电源正极 4.5V 5V 5.5V 注：不使用外部控速时，必须将 PWM 引脚接地。 5.4. 数据通讯 STL-19P 的数据通讯采用标准异步串口(UART)单向发送，其传输参数如下表所示： SHENZHEN LDROBOT CO.,LTD

波特率 230400 数据长度停止位奇偶校验位流控制 8 Bits 1 无无 STL-19P 采用单向通讯，稳定旋转后，即开始发送测量数据，不需要发送任何指令。测量数据遵循模组的串口软件通讯协议，见 STL-19P 开发手册。 STL-19P Datasheet 5.5. 坐标系定义 STL-19P 常用遵循左手法则的坐标体系，传感器的正前方定义位坐标系的 X 轴（即 0 角度位置），坐标系原点为测距单元的旋转中心，旋转角度沿着顺时针方向旋转增大，如下图所示： 6. 安全与适用范围 STL-19P 采用低功率的红外激光器作为发射光源，因而可以确保对人类及宠物的安全，目前本产品已测试通过 Class I 级别的激光器安全标准。STL-19P 符合 21 CFR 1040.10 和 1040.11，但 2007 年 6 月 24 日激光通告第 50 号的偏差除外。注意：自行调整或改装本产品可能会导致危险的辐射暴露。 7. 备注 7.1. 靶面反射率 SHENZHEN LDROBOT CO.,LTD

资料库

DTOF LIDAR STL-19P 规格书(文件:LDROBOT_STL-19P_Datasheet_CN_v0.1).pdf

相关推荐

传感器

热门标签

最新资料