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技术参考手册 RAPID语言概览

Trace back information: Workspace R15-2 version a20 Checked in 2015-10-22 Skribenta version 4.6.176

本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手册中可能出现的错误概不负责。除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。未经 ABB 的书面许可，不得再生或复制本手册和其中的任何部件。可从 ABB 处获取此手册的额外复印件。本出版物的原始语言为英语。所有其他语言版本均翻译自英语版本。 © 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。 ABB AB Robotics Products Se-721 68 Västerås 瑞典

目表目表 1 基本RAPID编程 1.1 程序结构 .......................................................................................................... 1.1.1 简介 ...................................................................................................... 1.1.2 基本元素 ................................................................................................ 1.1.3 模块 ...................................................................................................... 1.1.4 系统模块User .......................................................................................... 1.1.5 程序 ...................................................................................................... 1.2 程序数据 .......................................................................................................... 1.2.1 数据类型 ................................................................................................ 1.2.2 数据声明 ................................................................................................ 1.3 表达式 ............................................................................................................. 手册概述 ............................................................................................................................................. 如何查阅本手册 .................................................................................................................................. 1.3.1 表达式类型 ............................................................................................. 1.3.2 运用表达式中的数据 ................................................................................. 1.3.3 运用表达式中的聚合体 .............................................................................. 1.3.4 运用表达式中的函数调用 ........................................................................... 1.3.5 运算符之间的优先级 ................................................................................. 1.3.6 语法 ...................................................................................................... 1.4 指令： ............................................................................................................. 1.5 控制程序流程 .................................................................................................... 1.6 各种指令 .......................................................................................................... 1.7 运动设置 .......................................................................................................... 1.8 运动 ................................................................................................................ 1.9 输入输出信号 .................................................................................................... 1.10 通信 ................................................................................................................ 1.11 中断 ................................................................................................................ 1.12 错误恢复 .......................................................................................................... 1.13 UNDO ............................................................................................................. 1.14 系统&时间 ........................................................................................................ 1.15 数学 ................................................................................................................ 1.16 外部计算机通信 ................................................................................................. 1.17 文件操作函数 .................................................................................................... 1.18 RAPID配套指令 ................................................................................................. 1.19 校准&服务 ........................................................................................................ 1.20 字符串函数 ....................................................................................................... 1.21 多任务 ............................................................................................................. 1.22 步退执行 .......................................................................................................... 7 9 11 11 11 13 17 20 21 27 27 29 34 34 37 38 39 40 41 43 44 46 48 52 59 62 66 70 73 76 77 80 81 82 85 86 88 93 97 97 97 2.1.1 机械臂的工具中心接触点（TCP） ................................................................ 2.1.2 用于确定工具中心接触点（TCP）位置的坐标系 .............................................. 98 2.1.3 用于定义工具方向的坐标系 ......................................................................... 105 2.2 程序执行期间定位 .............................................................................................. 108 2.2.1 简介 ...................................................................................................... 108 2.2.2 工具位置和姿态的插补 .............................................................................. 109 2.2.3 拐角路径插补 .......................................................................................... 112 2.2.4 独立轴 ................................................................................................... 117 2.2.5 软伺服 ................................................................................................... 119 2.2.6 停止和重启 ............................................................................................. 120 2.3 与逻辑指令同步 ................................................................................................. 121 2.4 机械臂配置 ....................................................................................................... 125 2.5 机械臂运动模型 ................................................................................................. 129 2.6 运动监控/碰撞检测 ............................................................................................. 134 2 运动编程和I/O编程 2.1 坐标系 ............................................................................................................. 技术参考手册 - RAPID语言概览 3HAC050947-010 修订: B © 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。 5

目表 2.7 奇异点 ............................................................................................................. 137 2.8 优化加速度限制 ................................................................................................. 140 2.9 全局区域 .......................................................................................................... 141 2.10 I/O原理 ............................................................................................................ 146 149 151 3 术语表索引 6 © 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。技术参考手册 - RAPID语言概览 3HAC050947-010 修订: B

手册概述手册概述关于本手册手册用法本手册的阅读对象操作前提各章结构参考信息这是一本参考手册，详细介绍了编程语言及所有指令、有返回值程序和数据类型。本手册尤其适用于离线编程。无经验的用户应从操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 入手。本手册应在编程过程中使用。本手册适用于有一些编程经验的人员，例如，机械臂程序员。读者应具备一定的编程经验，且学过Operating manual - Introduction to RAPID。本手册由以下各章组成：章节基本RAPID编程运动编程和I/O编程术语表目录解答诸如“我应该用哪种指令？”或“这个指令代表什么？”之类的问题。本章将简单介绍按编程用指令选择清单分类的所有指令、有返回值程序和数据类型。另外，还包含语法概述，对离线编程尤为有用，以及对语言内部细节的说明。本章介绍了机械臂的坐标系、速率及执行期间的其他运动特征。术语表能帮助理解。参考文档 Operating manual - Introduction to RAPID 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册 - RAPID语言内核技术参考手册 - 系统参数 Application manual - Arc and Arc Sensor Application manual - Conveyor tracking 应用手册 - 控制器软件IRC5 应用手册 - MultiMove 文档编号 3HAC029364-001 3HAC050941-010 3HAC050917-010 3HAC050946-010 3HAC050948-010 3HAC050988-001 3HAC050991-001 3HAC050798-010 3HAC050961-010 修订版版本号 - A 描述随 RobotWare 6.0 发布。随 RobotWare 6.01 发布。 • 有关增设的指令TriggJIOs，参见第53页的特定位置处启用输出或中断。技术参考手册 - RAPID语言概览 3HAC050947-010 修订: B © 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。下一页继续 7

手册概述续前页版本号 B 描述随RobotWare 6.02一同发布。 • 为数据类型添加的三角函数dnum，参见第77页的算术函数。 • 有关添加的TriggDataCopy、TriggDataReset和 TriggDataValid，参见第53页的特定位置处启用输出或中断。 • 有关增设的指令SaveCfgData，参见第83页的保存配置数据。 8 © 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。技术参考手册 - RAPID语言概览 3HAC050947-010 修订: B

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