欧姆龙NJ系列PLC的手册运动篇.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书资料大小：9.76M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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前言

阅读对象

对象产品

分册构成

手册的阅读方法

页面构成

图标

目录构成

使用期间的承诺事项

安全注意事项

安全要点

使用注意事项

法规与标准

日本国外的使用

符合EC指令

符合船级标准

软件许可证与著作权

单元版本

何谓单元版本

单元版本和Sysmac Studio版本

单元版本的标记

相关手册

手册修订履历

运动控制指令的概要

1-1 运动控制指令

PLCopen运动控制用功能块

运动控制指令概要

同步控制的主轴及辅轴的注意事项

1-2 运动控制指令的基本知识

运动控制指令的名称

运动控制指令的语言

运动控制指令的配置

运动控制指令的同时启动

运动控制指令的在线编辑

CPU单元的动作模式切换

变量和指令

2-1 变量一览表

MC通用变量

轴变量

轴组变量

运动控制指令的输入变量

运动控制指令的输出变量

运动控制指令的输入输出变量

2-2 指令一览

通用指令

轴指令

轴组指令

2-3 PDO映射

必需对象

不同指令的设定对象

轴指令

MC_Power

变量

功能说明

MC_MoveJog

变量

功能说明

MC_Home

变量

功能说明

MC_HomeWithParameter

变量

功能说明

MC_Move

变量

功能说明

MC_MoveAbsolute

变量

功能说明

示例程序1

示例程序2

MC_MoveRelative

变量

功能说明

MC_MoveVelocity

变量

功能说明

示例程序

MC_MoveZeroPosition

变量

功能说明

MC_MoveFeed

变量

功能说明

示例程序

MC_Stop

变量

功能说明

MC_ImmediateStop

变量

功能说明

MC_SetPosition

变量

功能说明

MC_SetOverride

变量

功能说明

MC_ResetFollowingError

变量

功能说明

MC_CamIn

变量

功能说明

示例程序1

示例程序2

MC_CamOut

变量

功能说明

MC_GearIn

变量

功能说明

示例程序

MC_GearInPos

变量

功能说明

示例程序

MC_GearOut

变量

功能说明

MC_MoveLink

变量

功能说明

示例程序

MC_CombineAxes

变量

功能说明

MC_Phasing

变量

功能说明

MC_TorqueControl

变量

功能说明

MC_SetTorqueLimit

变量

功能说明

MC_ZoneSwitch

变量

功能说明

MC_TouchProbe

变量

功能说明

示例程序

MC_AbortTrigger

变量

功能说明

MC_AxesObserve

变量

功能说明

MC_SyncMoveVelocity

变量

功能说明

MC_SyncMoveAbsolute

变量

功能说明

MC_Reset

变量

功能说明

MC_ChangeAxisUse

变量

功能说明

轴组指令

MC_GroupEnable

变量

功能说明

MC_GroupDisable

变量

功能说明

MC_MoveLinear

变量

功能说明

示例程序

MC_MoveLinearAbsolute

变量

功能说明

MC_MoveLinearRelative

变量

功能说明

MC_MoveCircular2D

变量

功能说明

示例程序

MC_GroupStop

变量

功能说明

MC_GroupImmediateStop

变量

功能说明

MC_GroupSetOverride

变量

功能说明

MC_GroupReadPosition

变量

功能说明

MC_ChangeAxesInGroup

变量

功能说明

MC_GroupSyncMoveAbsolute

变量

功能说明

MC_GroupReset

变量

功能说明

通用指令

MC_SetCamTableProperty

变量

功能说明

MC_SaveCamTable

变量

功能说明

MC_Write

变量

功能说明

附录

A-1 错误代码一览

A-2 错误代码详情

控制器异常说明的解释

异常说明

A-3 多重启动可否

A-3-1 轴的状态、轴组的状态

A-3-2 状态切换和多重启动的可否

A-4 版本相关信息

索引

机器自动化控制器 NJ系列指令基准手册运动篇 NJ501-1500 NJ501-1400 NJ501-1300 NJ301-1200 NJ301-1100 购买欧姆龙产品的客户须知承蒙对欧姆龙株式会社(以下简称“本公司”)产品的一贯厚爱和支持，藉此机会再次深表谢意。在购买“本公司产品”之际，如果没有其他特别约定，无论客户从哪个经销商购买，都将适用本注意事项中记载的条件。购买时的注意事项请在充分了解这些注意事项基础上订购。 1. 定义本注意事项中的术语定义如下。 (1) “本公司产品”：“本公司”的FA系统机器、通用控制器、传感器、电子/结构部件。 (2) “产品目录等”：与“本公司产品”有关的欧姆龙综合产品目录、FA系统设备综合产品目录、安全组件综合产品目录、电子/机构部件综合产品目录以及其他产品目录、规格书、使用说明书、操作指南等，包括以电子数据方式提供的资料。 (3) “使用条件等”：在“产品目录等”资料中记载的“本公司产品”的使用条件、额定值、性能、动作环境、操作使用方法、使用时的注意事项、禁止事项以及其他事项。 (4) “客户用途”：是指“本公司产品”的客户使用本产品的方法，包括将“本公司产品”组装或运用到客户生产的部件、电子电路板、机器、设备或系统等产品中。 (5) “适用性等”：在“客户用途”中“本公司产品”的(a)适用性、(b)动作、(c)不侵害第三方知识产权、(d)法规法令的遵守以及(e)满足各种规格标准。 2. 关于记载事项的注意事项对“产品目录等”中的记载内容，请理解如下要点。 (1) 额定值及性能值是在单项试验中分别在各条件下获得的值，并非保证在各额定值及性能值的综合条件下获得的值。 (2) 所提供的参考数据仅作为参考，并非保证可在该范围内一直正常动作。 (3) 应用示例仅作参考，“本公司”就“适用性等”不做保证。 (4) 如果因改进或本公司原因等，本公司可能会停止“本公司产品”的生产或变更“本公司产品”的规格。 3. 使用时的注意事项选用及使用本公司产品时请理解如下要点。 (1) 除了额定值、性能指标外，使用时还必须遵守“使用条件等”。 (2) 客户必须自己负责确认“适用性等”，然后判断是否选用“本公司产品”。“本公司”对“适用性等”不做任何保证。 (3) 对于“本公司产品”在客户的整个系统中的设计用途，必须由客户自己负责对是否已进行了适当配电、安装等进行事先确认。 (4) 使用“本公司产品”时，客户必须采取如下措施：(i)相对额定值及性能指标，必须在留有余量的前提下使用“本公司产品”，并采用冗余设计等安全设计(ii)所采用的安全设计必须确保即使“本公司产品”发生故障时也可将“客户用途”中的危险降到最小程度、(iii)构建随时提示使用者危险的完整安全体系、(iv)针对“本公司产品”及“客户用途”定期实施各项维护保养。 (5) “本公司产品”是作为用于一般工业产品的通用产品而设计生产的。因此，不是为如下用途而设计生产的。如果客户将“本公司产品”用于这些用途，“本公司”关于“本公司产品” 不做任何保证。 (a) 必须具备很高安全性的用途(例：核能控制设备、燃烧设备、航空/宇宙设备、铁路设备、升降设备、娱乐设备、医疗设备、安全装置、其他可能危及生命及人身安全的用途) (b) 必须具备很高可靠性的用途(例：燃气、自来水、电力等供应系统、24小时连续运行系统、结算系统、以及其他处理权利、财产的用途等) (c) 具有苛刻条件或严酷环境的用途(例：安装在室外的设备、会受到化学污染的设备、会受到电磁波影响的设备、会受到振动或冲击的设备等) (d) “产品目录等”资料中未记载的条件或环境下的用途 (6) 除了不适用于上述3.(5)(a)至(d)中记载的用途外，“本产品目录等资料中记载的产品”也不适用于汽车(含二轮车，以下同)。请勿配置到汽车上使用。关于汽车配置用产品，请咨询本公司销售人员。 4. 保修条件 “本公司产品”的保修条件如下。 (1) 保修期限　自购买起1年。(但是，“产品目录等”资料中有明确说明时除外。) (2) 保修内容　对于发生故障的“本公司产品”，由“本公司”判断实施其中任一种保修方式。 (a) 在本公司的维修保养服务点对发生故障的“本公司产品”进行免费修理(但是对于电子、结构部件不提供修理服务。) (b) 对发生故障的“本公司产品”免费提供同等数量的替代品 (3) 非保修对象当故障原因为如下任何一种情况时，不提供保修。 (a) 将“本公司产品”用于原本设计用途以外的用途 (b) 超过“使用条件等”范围的使用 (c) 违反本注意事项“3.使用时的注意事项”的使用 (d) 因非“本公司”进行的改装、修理导致故障时 (e) 因非“本公司”出品的软件导致故障时 (f) 按照从“本公司”出货时的科学、技术水平无法预见的原因 (g) 上述以外，“本公司”或“本公司产品”以外的原因(包括天灾等不可抗力) 5. 责任限度本注意事项中记载的保修是关于“本公司产品”的全部保证。对于产生的与“本公司产品”有关的损害，“本公司”及“本公司产品”的经销商不负任何责任。本书的信息已仔细核对并认为是准确的，但是对于文字，印刷和核对错误或疏忽不承担任何责任。 6. 出口管理将“本公司产品”或技术资料出口或向国外提供时，遵守中国及有关各国关于安全保障进出口管理方面的法律、法规的同时，理解防止扩散大规模杀伤性武器和防止过度储备常规武器之宗旨的基础上，为不被用于上述用途而请恰当地管理。若客户涉嫌违反上述法律、法规或将“本公司产品”用于上述用途时，有可能无法提供“本公司产品”或技术资料。欧姆龙自动化(中国)有限公司 http://www.fa.omron.com.cn/ 咨询热线：400-820-4535 Cat. No. SBCE-CN5-364E 欧姆龙自动化(中国)有限公司版权所有 201306 注：规格如有变更，恕不另行通知。请以最新产品说明书为准。 20130X 机器自动化控制器 N J 系列运动篇指令基准手册 - S B C E C N 5 - 3 6 4 E SBCE-CN5-364E

前言前言非常感谢您购买 NJ 系列 CPU 单元。本手册是运动控制指令的详细说明书。请对相关功能、操作方法等进行充分理解，正确使用运动控制功能模块 ( 以下称作 MC 功能模块 )。使用时，请同时参阅 NJ 系列 CPU 单元的用户手册。此外，阅读后请将本手册妥善保管于易取处。阅读对象本手册提供给下列阅读对象：具有电工专业知识的人员 ( 合格的电气工程师或具有同等知识的人员 ) ； ·引进 FA 设备的人员； ·设计 FA 系统的人员； ·安装或连接 FA 设备的人员； ·FA 现场管理人员。此外，编程语言的阅读对象为理解国际标准规格 IEC61131-3 或国内标准规格 JIS B3503 的规定内容的人员。对象产品本手册以下列产品为对象。 NJ 系列 CPU 单元 ·NJ501-1500 ·NJ501-1400 ·NJ501-1300 ·NJ301-1200 ·NJ301-1100 NJ 系列　指令基准手册　运动篇 (SBCE-364) 1

分册构成分册构成本产品的手册分为 “NJ系列 CPU 单元用户手册硬件篇 ”、“NJ 系列 CPU 单元用户手册软件篇 ”、“NJ 系列指令基准手册基本篇 ”3 本，记载了使用 NJ 系列的基本信息。各种操作主要使用自动化软件 Sysmac Studio。关于 Sysmac Studio，请参阅 “Sysmac Studio Version 1 操作手册 (SBCA-362)”。其它手册供用户根据系统构成及用途进行参阅。请根据目的阅读，充分应用本产品。 2 NJ 系列　指令基准手册　运动篇 (SBCE-364)

手册的阅读方法手册的阅读方法页面构成本手册各页面的构成及符号如下所示。 FB/ FUN 3 軸指令の命令注記、補足、参照先注記、補足、参照先などの各項目を、アイコンによって示しています。入出力変数入出力変数名　称データ型有効範囲内　　容 Axis 軸 AXIS_REF − 軸を指定します。機能説明 Enable（有効）を「1」にすると、Axis（軸）で指定した軸が運転可能状態となります。軸を運転可能状態にすることで、軸制御が可能になります。 Enable（有効）を「0」にすると、Axis（軸）で指定した軸の運転可能状態を解除します。運転可能状態を解除した場合、軸は動作指令を受け付けず、軸制御ができません。また、動作指令は異常となります。ただし、解除状態でも、MC_Power、MC_Reset は実行可能です。動作中の軸を解除状態に切り替えることも可能です。その際、動作中の命令を Command Aborted （実行中断）し、動作指令の出力を停止し解除状態に切り替えます。絶対値エンコーダのサーボモータを使用する場合、原点未確定状態ならば [ 絶対位置エンコーダ原点位置オフセット設定値 ] の補正を行い、原点確定状態とします。 M C _ P o w e r 3 機能説明使用上の注意本命令は、軸種別が、サーボ軸または仮想サーボ軸にのみ使用可能です。エンコーダ軸、仮想エンコーダ軸および未使用軸に使用した場合は、異常となります。タイミングチャート Enable（有効）を「1」にすると、命令受付中であることを示す Busy が「1」となります。その後、サーボモータがサーボ ON 状態となると、サーボの ON/OFF 状態を表す Status が「1」となります。 Enable（有効）を「0」にすると、Busy、Active は「0」となります。Status はサーボ OFF 状態になったときに「0」となります。Status は Enable（有効）の「1/ 0」にかかわらずサーボモータのサーボ ON/OFF 状態を出力します。 Enable Status Busy 指定したサーボモータがオンした指定したサーボモータがオフした節タイトル現在のページの節タイトルを示します。章番号現在のページの章番号を示します。項タイトル現在のページの項タイトルを示します。 NJ シリーズ　コマンドリファレンスマニュアル　モーション編（SBCE-364） 3 - 3 ( 注 ) 本页为用于说明的范例页。与实际内容有所差异。 NJ 系列　指令基准手册　运动篇 (SBCE-364) 3

手册的阅读方法图标本资料中使用的图标，含义如下。安全要点表示为了产品的安全使用而应当实施或避免的事项。使用注意事项表示为了预防产品无法动作、误动作，或者对产品性能、功能产生不良影响而应当实施或避免的事项。参考项目内容请根据需要阅读。对应当了解的信息及使用时可作为参考的相关内容进行说明。版本相关信息对 CPU 单元、Sysmac Studio 不同版本的不同性能和功能进行说明。表示详细信息、相关信息的所在页。 4 NJ 系列　指令基准手册　运动篇 (SBCE-364)

目录构成目录构成 NJ 系列　指令基准手册　运动篇 (SBCE-364) 5

目录目录前言 ............................................................................................................................ 1 分册构成 ..................................................................................................................... 2 手册的阅读方法 .......................................................................................................... 3 目录构成 ..................................................................................................................... 5 使用期间的承诺事项................................................................................................. 12 安全注意事项............................................................................................................ 14 安全要点 ................................................................................................................... 15 使用注意事项............................................................................................................ 16 法规与标准 ............................................................................................................... 17 单元版本 ................................................................................................................... 19 相关手册 ................................................................................................................... 23 手册修订履历............................................................................................................ 25 第 1 章运动控制指令的概要 1-1 运动控制指令 ........................................................................................................................... 1-2 PLCopen 运动控制用功能块 ..................................................................................................................................... 1-2 运动控制指令概要 ..................................................................................................................................................... 1-3 同步控制的主轴及辅轴的注意事项 ........................................................................................................................ 1-6 1-2 运动控制指令的基本知识......................................................................................................... 1-8 运动控制指令的名称 ................................................................................................................................................. 1-8 运动控制指令的语言 ................................................................................................................................................. 1-8 运动控制指令的配置 ................................................................................................................................................. 1-9 运动控制指令的同时启动 ....................................................................................................................................... 1-18 运动控制指令的在线编辑 ....................................................................................................................................... 1-19 CPU 单元的动作模式切换 ...................................................................................................................................... 1-19 第 2 章变量和指令 2-1 变量一览表 .............................................................................................................................. 2-2 MC 通用变量 .............................................................................................................................................................. 2-4 轴变量 ......................................................................................................................................................................... 2-5 轴组变量 ..................................................................................................................................................................... 2-9 运动控制指令的输入变量 ....................................................................................................................................... 2-11 运动控制指令的输出变量 ....................................................................................................................................... 2-21 运动控制指令的输入输出变量 .............................................................................................................................. 2-23 2-2 指令一览 ................................................................................................................................ 2-24 通用指令 ................................................................................................................................................................... 2-24 轴指令 ....................................................................................................................................................................... 2-25 轴组指令 ................................................................................................................................................................... 2-26 6 NJ 系列　指令基准手册　运动篇 (SBCE-364)

目录 2-3 PDO 映射 .............................................................................................................................. 2-27 必需对象 ...................................................................................................................................................................2-27 不同指令的设定对象 ............................................................................................................................................... 2-28 第 3 章轴指令 MC_Power ....................................................................................................................................... 3-3 变量 ............................................................................................................................................................................. 3-3 功能说明 .....................................................................................................................................................................3-4 MC_MoveJog .................................................................................................................................. 3-8 变量 ............................................................................................................................................................................. 3-8 功能说明 .....................................................................................................................................................................3-9 MC_Home ..................................................................................................................................... 3-15 变量 ........................................................................................................................................................................... 3-15 功能说明 ...................................................................................................................................................................3-17 MC_HomeWithParameter ............................................................................................................. 3-36 变量 ........................................................................................................................................................................... 3-36 功能说明 ...................................................................................................................................................................3-39 MC_Move ...................................................................................................................................... 3-41 变量 ........................................................................................................................................................................... 3-41 功能说明 ...................................................................................................................................................................3-43 MC_MoveAbsolute ........................................................................................................................ 3-47 变量 ........................................................................................................................................................................... 3-47 功能说明 ...................................................................................................................................................................3-49 示例程序 1 ................................................................................................................................................................ 3-57 示例程序 2 ................................................................................................................................................................ 3-64 MC_MoveRelative ......................................................................................................................... 3-73 变量 ........................................................................................................................................................................... 3-73 功能说明 ...................................................................................................................................................................3-75 MC_MoveVelocity .......................................................................................................................... 3-80 变量 ........................................................................................................................................................................... 3-80 功能说明 ...................................................................................................................................................................3-82 示例程序 ...................................................................................................................................................................3-87 MC_MoveZeroPosition .................................................................................................................. 3-95 变量 ........................................................................................................................................................................... 3-95 功能说明 ...................................................................................................................................................................3-97 MC_MoveFeed ............................................................................................................................ 3-102 变量 ......................................................................................................................................................................... 3-103 功能说明 .................................................................................................................................................................3-106 示例程序 .................................................................................................................................................................3-118 MC_Stop ...................................................................................................................................... 3-129 变量 ......................................................................................................................................................................... 3-129 功能说明 .................................................................................................................................................................3-131 MC_ImmediateStop ..................................................................................................................... 3-138 变量 ......................................................................................................................................................................... 3-138 功能说明 .................................................................................................................................................................3-139 MC_SetPosition ........................................................................................................................... 3-143 变量 ......................................................................................................................................................................... 3-143 功能说明 .................................................................................................................................................................3-145 MC_SetOverride .......................................................................................................................... 3-149 变量 ......................................................................................................................................................................... 3-149 功能说明 .................................................................................................................................................................3-150 MC_ResetFollowingError ............................................................................................................. 3-154 变量 ......................................................................................................................................................................... 3-154 功能说明 .................................................................................................................................................................3-156 NJ 系列　指令基准手册　运动篇 (SBCE-364) 7

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