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文档说明注：本文档为作者个人的使用心得体会，非 TRIO 官方出版。由于作者学术水平有限，文档中难免有不足之处，恳求同行和读者批评指正。 VERSION1: 第一章：编程软件介绍；第二章：BASIC 编程入门（常用指令、运动指令、运动机制、多任务系统等）第三章：通讯（与 HMI）第四章：IEC 编程环境简单介绍第五章：故障排查（总线、程序等）待增内容：第二章：总线指令（SDO 读取、总线操作、PDO 配置）；机器人功能使用；第三章：trio 做从站与第三方设备通讯、第三方传感器等设备（做主站）；第六章：程序框架

目录第一章 MPV4 软件介绍 .................................................................................... 1 1.1 软件介绍 ............................................................................................... 1 1.1.1 运行模式 .................................................................................... 1 1.1.2 主菜单 ........................................................................................ 3 1.1.3 常用工具栏 ................................................................................ 7 1.1.4 控制器树 .................................................................................... 8 1.1.5 工程检测 .................................................................................. 10 1.2 软件的连接设置 ................................................................................. 11 1.2.1 IPV4 设置 ................................................................................. 11 1.2.2 软件设置 .................................................................................. 13 第二章 BASIC 编程入门 ................................................................................. 15 2.1 文件概述 ............................................................................................. 15 2.2 常用 BASIC 指令介绍 ....................................................................... 16 2.2.1 变量 .......................................................................................... 16 2.2.2 系统参数 .................................................................................. 18 2.2.3 输入输出指令 .......................................................................... 21 2.2.4 结构指令 .................................................................................. 23 2.2.5 时间指令 .................................................................................. 27 2.2.6 函数封装指令 .......................................................................... 27 2.3 常用运动指令 ..................................................................................... 28 2.3.1 基本轴参数设置 ...................................................................... 28 2.3.2 轴状态监控 .............................................................................. 31 2.3.3 单轴运动指令 .......................................................................... 36 2.3.4 运动保护功能 .......................................................................... 41 2.3.5 插补指令 .................................................................................. 43 2.3.6 耦合运动 .................................................................................. 47 2.3.7 高级运动指令 .......................................................................... 53

目录 2.3.8 运动处理机制 .......................................................................... 57 2.4 多任务系统介绍 ................................................................................. 59 2.4.1 术语 .......................................................................................... 59 2.4.2 进程数量 .................................................................................. 59 2.4.3 分配原则 .................................................................................. 60 2.4.4 软件相应操作 .......................................................................... 61 2.4.5 相关指令 .................................................................................. 64 第三章通讯 ...................................................................................................... 67 3.1 TRIO 与常用 HMI 通讯 .................................................................... 67 3.1.1 串口通讯 .................................................................................. 67 3.1.2 MODBUS TCP 通讯 ................................................................ 69 3.1.3 触摸屏配置 .............................................................................. 73 3.2 TRIO 与第三方设备通讯（主站） .................................................... 82 3.2.1 通过 MODBUS ASCII 通讯（TRIO 做主站） ..................... 82 第四章 IEC 编程环境介绍 .............................................................................. 87 4.1 IEC 任务操作 ...................................................................................... 87 4.2 添加新的 IEC 61131 程序 .................................................................. 88 4.3 编辑程序 ............................................................................................. 90 4.3.1 编辑 LD 程序 ........................................................................... 90 4.3.2 编辑 ST 程序 ........................................................................... 91 4.4.3 编辑 FBD 程序 ........................................................................ 91 4.4 IEC 设置 .............................................................................................. 92 第五章程序故障排查及处理 .......................................................................... 94 5.1 控制器面板报警代码 ......................................................................... 94 5.2 总线报警查看及收集诊断报告 ......................................................... 95 5.3 程序 BUG 定位查找 .......................................................................... 95 5.3.1 工程师调试阶段 ....................................................................... 95 5.3.2 设备测试阶段 ........................................................................... 96

目录 5.3.3 常见状况 ................................................................................... 99

第一章 MPV4 软件介绍第一章 MPV4 软件介绍 1.1 软件介绍 Motion Perfect 4 是基于微软 WINDOWS 系统面向 PC 设计的，用于与 TRIO 4 系列及以上多任务处理运动控制器一起使用的一款软件。 Motion Perfect4 为用户提供一个易于使用的基于 Windows 的界面，用于控制器配置、快速应用程序开发和在运动控制器上运行的进程的运行时诊断。 1.1.1 运行模式 Motion Perfect 4 有 4 种不同的运行模式：  断开  直连(DIRECT)  工具模式(TOOL)  同步模式(SYNC) 当前连接模式显示在 Motion Perfect 4 的主窗口底部的状态栏右侧。断开直连未连接到控制器。所有工具都将关闭，也没有通信端口打开。直接连接到控制器，允许终端工具用于与控制器上的命令行直接交互。 1

第一章 MPV4 软件介绍工具模式同步模式对控制器进行多通道连接，使得运动中的监视工具能够完美地使用。这个模式允许用户看到控制器上的程序的列表，但不允许任何程序编辑。对控制器进行多通道连接，并打开 PC 上的本地项目。控制器和项目的内容被同步，以便所有程序的本地副本与控制器上的那些程序匹配。所有的 Motion Perfect 中的工具是可用的，程序可以编辑。同步过程可以涉及删除程序或将它们从控制器复制到 PC，反之亦然。直接模式断开模式工具模式同步模式 2

第一章 MPV4 软件介绍 1.1.2 主菜单 PROJECT： New Load Change 创建新工程并删除当前控制器目录内容将现有工程加载到控制器上更改到另一个工程并与现有控制器对比 Create from Controller 从现有控制器内容创建新工程 Save Save As Export Project Check Create Backup Backup 保存当前工程（将所有更改刷新到磁盘）以不同的名称保存当前工程以不同的格式导出工程对照控制器内容检查当前工程创建当前工程的备份副本打开“备份管理器”工具来创建或管理工程备份 Close Modify STARTUP program 修改STARTUP程序关闭当前工程（这导致连接更改为工具模式） Recent Projects Solution Manager 允许轻松使用最近使用的工程打开解决方案管理器，允许使用多个控制器 Print Exit 打印当前活动编辑会话退出 CONTROLLER： Connect in Sync Mode 以同步模式连接控制器 Connect in Tool Mode 以工具模式连接控制器 Connect In Direct Mode 以直连模式连接控制器 Disconnect 断开控制器 Connection Settings 更改与控制器间的连接设置 Reset Controller 通过热重启重置控制器 CANIO status Interfaces Enable Features Memory Card Load Firmware Directory 查看CANIO状态（未实现）打开子菜单，允许所有通信的配置控制器上的接口。启用和禁用软特性打开“内存卡管理器”来操作在控制器中的内存卡目录内容。加载新的系统固件显示控制器上的程序的扩展目录列表。显示当前在控制器上运行的所有用户进程的列表。 Processes Lock/Unlock Controller 使用锁定代码锁定控制器/解锁锁定控制器 Date and Time 使用“日期和时间”工具在控制器上设置实时时钟 3

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