V-REP入门实例笔记.pdf

发布时间：2022-06-14 发布人：admin 分类：说明书资料大小：3.04M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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BubbleRob 教程本教程将介绍众多的 V-REP 功能，这些将用在设计简单的移动机器人 BubbleRob 中。有关本教程的 V-REP 场景文件位于 V-REP 的安装文件夹的教程/ BubbleRob 文件夹中。下图显示了模拟的场景，我们将设计：由于本教程将涵盖许多不同的方面，请务必也看看其他教程， http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/ 一，建立本体首先，启动 V-REP。该模拟器将显示默认的场景。我们将从设计 BubbleRob 的本体开始。我们添加一个直径为 0.2 的原始球体与场景[菜单栏 - >添加 - >基本形状 - >球 [Menu Primitive shape Add --> bar --> --> Sphere] 我们调整 X 尺寸到 0.2，其他默认即可，然后单击确定。创建的球体将出现在默认情况下，默认在可视层 1 层，能够动作，并支持响应（因为我们项目创建时默认启用了动力学和响应功能）。这意味着，BubbleRob 的球体可以滚动，并能与其它能够响应的形状（即由物理引擎模拟）产生碰撞反应。（模拟器仿真时将不同形状的物体分为四种静止/非静止，能够响应/非能够响应。在动态/动力学仿真，静态的形状将不会被影响（即相对于它们的父对象的位置是固定的），而非静态的形状将通过重力或其他约束直接影响（例如动态地启用接头，或电机驱动）。能够响应形状动态碰撞过程中相互影响（即它们产生相互碰撞的反应，他们会相互弹开）。

两个能够响应形状将始终产生一个碰撞反应，除非各自的碰撞掩码不重叠。静止/非静止，能够响应/非能够响应形状属性，以及碰撞掩模这些特性可以的形状的动力学属性对话框进行设置。）我们可以看到这是该形状的动力学特性：对象主体响应性和动力学性已经启用。我们开始模拟（通过工具栏按钮，并复制和粘贴所创建的球体（然后复制该球对象并粘贴然后< Ctrl -v>）：这两个球将产生碰撞和滚远。我们停止模拟：复制出来的球体将自动被删除。此默认行为可以在模拟对话框中修改。我们还通过其他的计算模块（例如最小距离计算模块）来操作 BubbleRob 的球体。出于这个原因，我们需要使能该形状对象的可碰撞，可衡量，可渲染和可探测的公共属性。如果需要，我们现在可以也改变我们的球体的形状和外观。现在我们打开位置和变换对话框中，选择代表 BubbleRob 的球体部分，并在对话框的部分对象/目标转换及缩放操作，我们设置 Z 的缩放为 0.02。我们确保相对于项目设置为世界。然后我们点击转换按钮。这意味着所有选择的对象都会移动到 Z 轴绝对距离 2 厘米沿的地方，球体将会稍微变化一点点。

在场景层次，我们双击球体的名字，这样我们就可以编辑其名称。我们输入 bubbleRob，然后按回车。二，添加接近传感器下一步，我们将添加一个接近传感器，这样 BubbleRob 知道什么时候接近了障碍物：我们选择[菜单栏 - >添加 - >接近传感器 - >圆锥型] [Menu bar --> Add --> Proximity sensor --> Cone type] (超声波)。

在位置和旋转对话框，在第对象/项目旋转操作，我们输入 90 绕 Y 和绕 Z 轴，然后单击旋转按钮。在位置和转换对话，在第对象/项目的位置，我们 X 坐标输入 0.1。Z-坐标 0.12。

接近传感器(超声波)现在正确相对 BubbleRob 的身体位置。在场景列表我们双击接近传感器的图标，打开其属性对话框。我们点击显示音量参数来打开的接近传感器(超声波)音量控制对话框。我们调整偏移到 0.005，角度为 30，范围为 0.15。然后，在接近传感器特性，我们点击查看检测参数。这将打开接近传感器检测参数对话框。我们取消项目【不允许检测，如果距离小于】然后再次关闭该对话框。

在场景列表，我们双击接近传感器的名字，这样我们就可以编辑其名称。我们输入 bubbleRob_sensingNose，然后按回车。我们选择 bubbleRob_sensingNose，然后 ctrl+选 bubbleRob，然后单击[菜单栏 - >编辑 - >做最后选定的对象的继承者。这个操作将会把传感器安装到机器人的主体上。我们也可以在场景列表拖拽 bubbleRob_sensingNose 到 bubbleRob。这就是我们现在有：

三，添加轮子和电机接下来，我们开始设计 BubbleRob 的轮子。我们与[菜单栏 - >文件 - >新建场景] [Menu bar --> File --> New scene]一个新的场景。通常来讲在模拟器中操作多个场景是非常容易的。我们添加一个尺寸（0.08,0.08,0.02），原始的圆柱体。安装在 BubbleRob 的身上，我们使能该圆柱体可碰撞，可衡量，可渲染和可探测属性(Collidable, Measurable, Renderable and Detectable)。

然后，我们设置了圆柱的绝对位置（0.05,0.1,0.04）和其绝对方向（-90,0,0）（我们可以在坐标系和转换对话框做到这一点）。

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