logo资料库

库卡workvisual 教程.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：5.72M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
第1页 / 共149页
第2页 / 共149页
第3页 / 共149页
第4页 / 共149页
第5页 / 共149页
第6页 / 共149页
第7页 / 共149页
第8页 / 共149页
资料共149页，剩余部分请下载后查看
    WorkVisual 3.0
    1 引言
    1.1 目标群体
    1.2 提示的图示
    1.3 商标
    1.4 许可证
    1.5 所用概念
    2 产品说明
    3 安全
    4 安装
    4.1 PC 系统要求
    4.2 机器人控制系统的系统要求
    4.3 安装 WorkVisual
    4.4 卸载 WorkVisual (Windows 7)
    4.5 卸载 WorkVisual (Windows XP)
    5 操作界面
    5.1 操作界面概览
    5.2 显示/隐藏窗口
    5.3 改变窗口排列方式
    5.4 显示操作界面的各种视图
    5.5 显示或隐藏按键
    5.6 按键栏
    5.7 窗口信息提示
    5.8 窗口项目结构
    5.9 复位操作界面
    6 操作
    6.1 启动 WorkVisual
    6.2 打开项目
    6.3 创建新项目
    6.3.1 建立一个新的空项目
    6.3.2 借助于模板创建项目
    6.3.3 在现有项目基础上创建项目
    6.4 在项目中保存信息
    6.5 保存项目
    6.6 关闭项目
    6.7 结束 WorkVisual
    6.8 导入设备说明文件
    6.9 编目
    6.9.1 更新DtmCatalog（编目扫描）
    6.9.2 将编目添加到项目中
    6.9.3 将编目从项目中删除
    6.9.4 编目说明 (8.2)
    6.9.5 编目说明 (8.3)
    6.10 将元素添加到项目结构窗口
    6.11 从窗口项目结构中删除元素
    6.12 添加机器人控制系统
    6.13 将机器人控制系统设置为激活/未激活
    6.14 更改数值固件版本和/或输入/输出端数量
    6.15 将机器人配给机器人控制系统
    6.16 激活附加的控制系统设定
    6.16.1 设定传输应用的节拍时间
    6.17 添加安全选项和/或 PROCONOS
    6.18 添加硬件组件
    6.19 添加附加轴
    6.20 编辑附加轴的机器数据 (8.2)
    6.21 编辑机器参数 (8.3)
    6.22 备选软件包
    6.22.1 在 WorkVisual 中安装备选软件包。
    6.22.2 升级备选软件包
    6.22.3 卸载备选软件包
    6.22.4 将备选软件包编目添加到项目中
    6.22.5 将备选软件包编目从项目中删除
    6.22.6 将备选软件包添加到项目中
    6.22.7 将备选软件包从项目中删除
    6.22.8 为机器人控制系统添加备选软件包中的设备
    6.22.9 输出部分项目
    6.23 改变 WorkVisual 预定义的属性
    6.23.1 配置启动和保存特性
    6.23.2 配置按键组合
    6.23.3 更改操作界面的语言
    6.24 打印功能
    7 安全配置
    7.1 WorkVisual 中的安全配置
    7.2 编辑局部安全配置
    7.3 局部安全配置参数
    7.3.1 选项卡一般设置 (8.2)
    7.3.2 选项卡一般设置 (8.3)
    7.3.3 选项卡轴监控 (8.3)
    7.3.3.1 参数制动时间
    7.4 导入本机安全配置
    7.5 导出局部安全配置
    7.6 导入安全区域
    8 现场总线配置
    8.1 建立现场总线
    8.1.1 建立现场总线概览
    8.1.2 将现场总线主机粘贴到项目中
    8.1.3 配置现场总线主机
    8.1.4 将设备手动添加到总线
    8.1.5 配置设备
    8.1.6 导入工业以太网配置
    8.1.6.1 工业以太网配置与项目之间的区别
    8.1.7 将设备自动添加到总线（总线扫描）
    8.2 由现场总线设备编辑信号
    8.2.1 信号编辑器
    8.2.2 更改信号位宽
    8.2.3 转储信号（字节顺序反向）
    8.2.4 更改数据类型
    8.2.5 更改信号名称
    8.3 连接总线
    8.3.1 窗口输入输出接线
    8.3.2 窗口输入输出接线中的按键
    8.3.3 连接输入端与输出端
    8.3.4 将总线输入端与总线输出端通过输入输出接线相连 (8.2)
    8.3.5 将总线输入端与总线输出端通过传输应用相连 (8.3)
    8.3.6 将信号通过输入输出接线进行多重连接或反向连接
    8.3.7 查找所属信号
    8.3.8 给信号编组
    8.3.9 编辑模拟 KRC 信号
    8.4 导出总线配置
    9 长文本
    9.1 显示/编辑长文本
    9.2 导入长文本
    9.3 导出长文本
    10 库卡总线配置： 控制器总线、系统总线、扩展总线
    10.1 概览
    10.2 配置库卡总线 (8.3)
    10.3 配置库卡总线 (8.2)
    10.3.1 将设备添加到 KUKA 总线中 (8.2)
    10.3.2 检查设备设置
    10.3.3 将设备并入库卡总线
    10.3.4 选项卡拓扑结构
    10.3.5 添加 Waggon 驱动程序配置
    10.4 分配 FSoE 从站地址 (8.3)
    10.4.1 FSoE 地址
    10.4.2 确定 RDC 的系列号
    10.5 分配 FSoE 从站地址 (8.2)
    11 RoboTeam
    11.1 建立 RoboTeam
    11.1.1 建立新的 RoboTeam 项目
    11.1.2 将 RoboTeam 贴入现有项目中
    11.2 配置 RoboTeam
    11.2.1 机器人网络和 RoboTeam 的编辑器
    11.2.2 将 RoboTeam 连接至安全回路
    11.2.3 确定 TIME 主机
    11.2.4 确定动作主机
    11.2.5 删除主从连接
    11.2.6 建立和配置工作空间
    11.3 在连接 RoboTeam 项目时数据丢失
    11.4 将 RoboTeam 项目传输给机器人控制系统
    12 编程
    12.1 建立程序
    12.2 导入程序
    12.3 显示文件的变量说明
    12.4 在文件中查找和替换
    12.5 KRL 编辑器
    12.5.1 在 KRL 编辑器中打开文件
    12.5.2 KRL 编辑器操作界面
    12.5.3 放大/缩小视图
    12.5.4 配置 KRL 编辑器
    12.5.5 编辑功能
    12.5.5.1 一般编辑功能
    12.5.5.2 变量重命名
    12.5.5.3 自动完整化
    12.5.5.4 代码片段 - KRL 指令的快速输入
    12.5.6 折叠夹
    12.5.7 跳至变量声明
    12.5.8 显示变量的所有应用
    12.5.9 Quickfix 修正
    12.5.9.1 修正未声明的变量或自动声明
    12.5.9.2 删除未使用的变量
    12.5.9.3 统一变量名的大小写格式
    12.5.10 创建用户自定义的片段
    13 项目传输和激活
    13.1 生成代码
    13.2 钉住项目
    13.3 将机器人控制系统配给实际应用的机器人控制系统
    13.4 将项目传输给机器人控制系统
    13.5 激活项目
    13.5.1 （从 WorkVisual）激活项目
    13.6 检查机器人控制系统的安全配置
    13.7 从机器人控制系统载入项目
    13.8 比较项目（和应用区别）
    14 诊断
    14.1 项目分析
    14.1.1 自动分析项目是否出现错误
    14.1.2 配置项目分析
    14.2 测量记录
    14.2.1 配置并启动测量记录
    14.2.2 导入测量记录配置
    14.2.3 导出测量记录配置
    14.2.4 Trace 配置窗口
    14.2.4.1 选项卡一般设置
    14.2.4.2 选项卡触发器
    14.2.4.3 选项卡 E/A
    14.2.4.4 选项卡配置
    14.2.4.5 选项卡通道
    14.2.5 导入测量记录
    14.2.6 显示测量记录
    14.2.7 窗口测量记录分析
    14.2.7.1 选项卡通道
    14.2.7.2 选项卡示波器
    14.2.8 转移、放大、缩小示波器显示
    14.2.9 制作示波器显示的屏幕抓图
    14.3 记录网络流量
    14.4 显示机器人控制系统的信息和系统日志
    14.4.1 选项卡 MessageLogs
    14.4.2 选项卡 SystemLogs（系统日志）
    14.5 显示机器人控制系统的诊断数据
    14.5.1 选项卡模块视图
    14.5.2 选项卡信号波形
    14.5.3 传输应用模式的诊断数据
    14.6 显示在线系统信息
    15 库卡服务
    15.1 技术支持咨询
    15.2 库卡客户支持系统
    下标
    KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH WorkVisual 3.0 用于库卡系统软件 8.3 和 8.2 用于 VW 系统软件 8.2 发布日期 : 12.08.2013 版本 : KST WorkVisual 3.0 V2
    WorkVisual 3.0 © 版权 2013 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。 KIM-PS5-DOC 出版物 : 书页构造 : 版本 : Pub KST WorkVisual 3.0 (PDF) zh KST WorkVisual 3.0 V2.2 KST WorkVisual 3.0 V2 2 / 149 发布日期 : 12.08.2013 版本 : KST WorkVisual 3.0 V2
    目录 1 引言 ............................................................. 1.1 目标群体 ............................................................... 1.2 提示的图示 ............................................................. 1.3 商标 ................................................................... 1.4 许可证 ................................................................. 1.5 所用概念 ............................................................... 2 3 4 产品说明 ......................................................... 安全 ............................................................. 安装 ............................................................. 4.1 PC 系统要求 ............................................................ 4.2 机器人控制系统的系统要求 ............................................... 4.3 安装 WorkVisual ........................................................ 4.4 卸载 WorkVisual (Windows 7) ............................................ 4.5 卸载 WorkVisual (Windows XP) .......................................... 5 操作界面 ......................................................... 5.1 操作界面概览 ........................................................... 5.2 显示 / 隐藏窗口 ......................................................... 5.3 改变窗口排列方式 ....................................................... 5.4 显示操作界面的各种视图 ................................................. 5.5 显示或隐藏按键 ......................................................... 5.6 按键栏 ................................................................. 5.7 窗口信息提示 ........................................................... 5.8 窗口项目结构 ........................................................... 5.9 复位操作界面 ........................................................... 6 操作 ............................................................. 6.1 启动 WorkVisual ........................................................ 6.2 打开项目 ............................................................... 6.3 创建新项目 ............................................................. 6.3.1 建立一个新的空项目 ................................................... 6.3.2 借助于模板创建项目 ................................................... 6.3.3 在现有项目基础上创建项目 ............................................. 6.4 在项目中保存信息 ....................................................... 6.5 保存项目 ............................................................... 6.6 关闭项目 ............................................................... 6.7 结束 WorkVisual ........................................................ 6.8 导入设备说明文件 ....................................................... 6.9 编目 ................................................................... 6.9.1 更新 DtmCatalog （编目扫描） .......................................... 6.9.2 将编目添加到项目中 ................................................... 6.9.3 将编目从项目中删除 ................................................... 6.9.4 编目说明 (8.2) ....................................................... 6.9.5 编目说明 (8.3) ....................................................... 6.10 将元素添加到项目结构窗口 ............................................... 6.11 从窗口项目结构中删除元素 ............................................... 目录 9 9 9 9 9 10 11 13 15 15 15 15 16 17 19 19 20 20 21 22 23 25 25 26 27 27 27 28 28 28 28 28 29 29 29 29 30 30 30 31 31 31 32 32 发布日期 : 12.08.2013 版本 : KST WorkVisual 3.0 V2 3 / 149
    WorkVisual 3.0 6.12 添加机器人控制系统 ...................................................... 6.13 将机器人控制系统设置为激活 / 未激活 ...................................... 6.14 更改数值固件版本和 / 或输入 / 输出端数量 .................................. 6.15 将机器人配给机器人控制系统 .............................................. 6.16 激活附加的控制系统设定 .................................................. 6.16.1 设定传输应用的节拍时间 ............................................... 6.17 添加安全选项和 / 或 PROCONOS ............................................. 6.18 添加硬件组件 ............................................................ 6.19 添加附加轴 .............................................................. 6.20 编辑附加轴的机器数据 (8.2) .............................................. 6.21 编辑机器参数 (8.3) ...................................................... 6.22 备选软件包 .............................................................. 6.22.1 在 WorkVisual 中安装备选软件包。 ...................................... 6.22.2 升级备选软件包 ....................................................... 6.22.3 卸载备选软件包 ....................................................... 6.22.4 将备选软件包编目添加到项目中 ......................................... 6.22.5 将备选软件包编目从项目中删除 ......................................... 6.22.6 将备选软件包添加到项目中 ............................................. 6.22.7 将备选软件包从项目中删除 ............................................. 6.22.8 为机器人控制系统添加备选软件包中的设备 ............................... 6.22.9 输出部分项目 ......................................................... 6.23 改变 WorkVisual 预定义的属性 ............................................ 6.23.1 配置启动和保存特性 ................................................... 6.23.2 配置按键组合 ......................................................... 6.23.3 更改操作界面的语言 ................................................... 6.24 打印功能 ................................................................ 7 安全配置 ......................................................... 7.1 WorkVisual 中的安全配置 ................................................. 7.2 编辑局部安全配置 ........................................................ 7.3 局部安全配置参数 ........................................................ 7.3.1 选项卡一般设置 (8.2) ................................................. 7.3.2 选项卡一般设置 (8.3) ................................................. 7.3.3 选项卡轴监控 (8.3) ................................................... 7.3.3.1 参数制动时间 ...................................................... 7.4 导入本机安全配置 ........................................................ 7.5 导出局部安全配置 ........................................................ 7.6 导入安全区域 ............................................................ 8 现场总线配置 ..................................................... 8.1 建立现场总线 ............................................................ 8.1.1 建立现场总线概览 ..................................................... 8.1.2 将现场总线主机粘贴到项目中 ........................................... 8.1.3 配置现场总线主机 ..................................................... 8.1.4 将设备手动添加到总线 ................................................. 8.1.5 配置设备 ............................................................. 8.1.6 导入工业以太网配置 ................................................... 8.1.6.1 工业以太网配置与项目之间的区别 .................................... 8.1.7 将设备自动添加到总线 （总线扫描） ..................................... 32 33 33 33 34 34 35 35 36 37 38 40 40 40 41 41 41 42 42 42 43 44 44 44 44 45 47 47 47 47 48 49 49 50 51 51 52 55 55 55 55 55 56 56 56 57 59 4 / 149 发布日期 : 12.08.2013 版本 : KST WorkVisual 3.0 V2
    8.2 由现场总线设备编辑信号 ................................................. 8.2.1 信号编辑器 ........................................................... 8.2.2 更改信号位宽 ......................................................... 8.2.3 转储信号 （字节顺序反向） ............................................. 8.2.4 更改数据类型 ......................................................... 8.2.5 更改信号名称 ......................................................... 8.3 连接总线 ............................................................... 8.3.1 窗口输入输出接线 ..................................................... 8.3.2 窗口输入输出接线中的按键 ............................................. 8.3.3 连接输入端与输出端 ................................................... 8.3.4 将总线输入端与总线输出端通过输入输出接线相连 (8.2) ................... 8.3.5 将总线输入端与总线输出端通过传输应用相连 (8.3) ....................... 8.3.6 将信号通过输入输出接线进行多重连接或反向连接 ......................... 8.3.7 查找所属信号 ......................................................... 8.3.8 给信号编组 ........................................................... 8.3.9 编辑模拟 KRC 信号 .................................................... 8.4 导出总线配置 ........................................................... 9 长文本 ........................................................... 9.1 显示 / 编辑长文本 ....................................................... 9.2 导入长文本 ............................................................. 9.3 导出长文本 ............................................................. 10 库卡总线配置： 控制器总线、系统总线、扩展总线 .................... 10.1 概览 ................................................................... 10.2 配置库卡总线 (8.3) ..................................................... 10.3 配置库卡总线 (8.2) ..................................................... 10.3.1 将设备添加到 KUKA 总线中 (8.2) ....................................... 10.3.2 检查设备设置 ......................................................... 10.3.3 将设备并入库卡总线 ................................................... 10.3.4 选项卡拓扑结构 ....................................................... 10.3.5 添加 Waggon 驱动程序配置 ............................................. 10.4 分配 FSoE 从站地址 (8.3) ............................................... FSoE 地址 ............................................................ 10.4.1 10.4.2 确定 RDC 的系列号 .................................................... 10.5 分配 FSoE 从站地址 (8.2) ............................................... 11 RoboTeam ......................................................... 11.1 建立 RoboTeam .......................................................... 11.1.1 建立新的 RoboTeam 项目 ............................................... 11.1.2 将 RoboTeam 贴入现有项目中 ........................................... 11.2 配置 RoboTeam .......................................................... 11.2.1 机器人网络和 RoboTeam 的编辑器 ....................................... 11.2.2 将 RoboTeam 连接至安全回路 ........................................... 11.2.3 确定 TIME 主机 ....................................................... 11.2.4 确定动作主机 ......................................................... 11.2.5 删除主从连接 ......................................................... 11.2.6 建立和配置工作空间 ................................................... 11.3 在连接 RoboTeam 项目时数据丢失 ......................................... 目录 59 60 61 61 62 63 63 63 64 65 66 66 67 68 68 69 69 71 71 71 72 73 73 73 73 73 74 75 76 77 78 79 80 81 83 83 83 84 85 85 86 87 88 89 89 91 发布日期 : 12.08.2013 版本 : KST WorkVisual 3.0 V2 5 / 149
    WorkVisual 3.0 11.4 将 RoboTeam 项目传输给机器人控制系统 .................................... 12 编程 ............................................................. 12.1 建立程序 ................................................................ 12.2 导入程序 ................................................................ 12.3 显示文件的变量说明 ...................................................... 12.4 在文件中查找和替换 ...................................................... 12.5 KRL 编辑器 .............................................................. 12.5.1 在 KRL 编辑器中打开文件 .............................................. 12.5.2 KRL 编辑器操作界面 ................................................... 12.5.3 放大 / 缩小视图 ....................................................... 12.5.4 配置 KRL 编辑器 ...................................................... 12.5.5 编辑功能 ............................................................. 12.5.5.1 一般编辑功能 ...................................................... 12.5.5.2 变量重命名 ........................................................ 12.5.5.3 自动完整化 ........................................................ 12.5.5.4 代码片段 - KRL 指令的快速输入 ..................................... 12.5.6 折叠夹 ............................................................... 12.5.7 跳至变量声明 ......................................................... 12.5.8 显示变量的所有应用 ................................................... 12.5.9 Quickfix 修正 ........................................................ 12.5.9.1 修正未声明的变量或自动声明 ........................................ 12.5.9.2 删除未使用的变量 .................................................. 12.5.9.3 统一变量名的大小写格式 ............................................ 12.5.10 创建用户自定义的片段 ................................................. 13 项目传输和激活 ................................................... 13.1 生成代码 ................................................................ 13.2 钉住项目 ................................................................ 13.3 将机器人控制系统配给实际应用的机器人控制系统 ............................ 13.4 将项目传输给机器人控制系统 .............................................. 13.5 激活项目 ................................................................ 13.5.1 （从 WorkVisual）激活项目 ............................................. 13.6 检查机器人控制系统的安全配置 ............................................ 13.7 从机器人控制系统载入项目 ................................................ 13.8 比较项目 （和应用区别） .................................................. 91 93 93 93 93 94 94 94 95 96 96 96 96 97 97 98 99 99 99 99 100 100 101 101 105 105 105 106 108 111 112 113 113 113 14 诊断 ............................................................. 117 14.1 项目分析 ................................................................ 14.1.1 自动分析项目是否出现错误 ............................................. 14.1.2 配置项目分析 ......................................................... 14.2 测量记录 ................................................................ 14.2.1 配置并启动测量记录 ................................................... 14.2.2 导入测量记录配置 ..................................................... 14.2.3 导出测量记录配置 ..................................................... 14.2.4 Trace 配置窗口 ....................................................... 14.2.4.1 选项卡一般设置 .................................................... 14.2.4.2 选项卡触发器 ...................................................... 14.2.4.3 选项卡 E/A ........................................................ 14.2.4.4 选项卡配置 ........................................................ 117 117 117 118 118 118 119 120 120 121 122 123 6 / 149 发布日期 : 12.08.2013 版本 : KST WorkVisual 3.0 V2
    14.2.4.5 选项卡通道 ........................................................ 14.2.5 导入测量记录 ......................................................... 14.2.6 显示测量记录 ......................................................... 14.2.7 窗口测量记录分析 ..................................................... 14.2.7.1 选项卡通道 ........................................................ 14.2.7.2 选项卡示波器 ...................................................... 14.2.8 转移、放大、缩小示波器显示 ........................................... 14.2.9 制作示波器显示的屏幕抓图 ............................................. 14.3 记录网络流量 ........................................................... 14.4 显示机器人控制系统的信息和系统日志 ..................................... 14.4.1 选项卡 MessageLogs ................................................... 14.4.2 选项卡 SystemLogs （系统日志） ........................................ 14.5 显示机器人控制系统的诊断数据 ........................................... 14.5.1 选项卡模块视图 ....................................................... 14.5.2 选项卡信号波形 ....................................................... 14.5.3 传输应用模式的诊断数据 ............................................... 14.6 显示在线系统信息 ....................................................... 15 库卡服务 ......................................................... 15.1 技术支持咨询 ........................................................... 15.2 库卡客户支持系统 ....................................................... 下标 ............................................................. 目录 124 125 126 126 126 127 128 129 129 130 131 132 132 133 135 135 136 139 139 139 147 发布日期 : 12.08.2013 版本 : KST WorkVisual 3.0 V2 7 / 149
    WorkVisual 3.0 8 / 149 发布日期 : 12.08.2013 版本 : KST WorkVisual 3.0 V2
    分享到：
    赞 收藏

    相关推荐

    资料库

    行业

    共收录7266份资料，累计15个分类，关注成员有19位，主要包括：物流,旅游,餐饮零售,网络游戏,咨询,金融,电子政务,外包,教育,制造,医疗,嵌入式,互联网,交通,电信

    热门标签

    物流 旅游 餐饮零售 网络游戏 咨询 金融 电子政务 外包 教育 制造 医疗 嵌入式 互联网 交通 电信

    最新资料