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埃夫特机器人操作手册、编程手册.pdf
第一章基本安全预防措施
1.1 安全责任
1.2 安全预防措施
1.2.1 目的
1.2.2 定义
1.2.3 适用范围
第二章示教器硬件
2.1 示教器介绍
2.2 前视图
2.3 后视图
2.4 侧视图
2.5 显示与操作按键
2.5.1 按键
第三章示教器界面
3.1 示教器界面简介
3.2 维护
3.2.1 系统设置
3.2.2 权限登录
3.2.3 用户
3.2.4 管理
3.2.5 版本
3.2.6 信息
3.2.7 网络
3.3 菜单键
3.3.1 输入输出监测
3.3.2 变量监控
3.3.3 位置
3.3.4 项目
3.3.5 执行
3.3.6 程序界面
3.3.7 位置界面
3.3.8 工具手对齐界面
3.3.9 报警信息界面
3.3.10报告界面
第四章指令详解
4.1运动指令
4.1.1 运动
4.1.1.1PTP
4.1.1.2Lin
4.1.1.3Circ
4.1.1.4PTPRel
4.1.1.5LinRel
4.1.1.6 MoveRobotAxis
4.1.1.7StopRobot
4.1.1.8PTPSearch
4.1.1.9LinSearch
4.1.1.10WaitIsFinished
4.1.1.11WaitJustInTime
4.1.2 归原点指令
4.1.2.1RefRobotAxis
4.1.2.2 RefRobotAxisAsync
4.1.2.3 WaitRefFinished
4.2设置指令
4.2.1Dyn
4.2.2 Dynovr
4.2.3 ovl
4.2.4 Ramp
4.2.5 Refsys
4.2.6ExternalTCP
4.2.7 Tool
4.2.8 OriMode
4.3系统功能指令
4.3.1时钟计量指令
4.3.1.1 CLOCK.Reset
4.3.1.2CLOCK.Start
4.3.1.3CLOCK.Stop
4.3.1.4CLOCK.Read
4.3.1.5 CLOCK.ToString
4.3.1.6 TIMER.Start
4.3.1.7 TIMER.Stop
4.3.1.8 SysTime
4.3.1.9 SysTimeToString
4.3.2数学运算指令
4.3.2.1 SIN
4.3.2.2COS
4.3.2.3TAN
4.3.2.4COT
4.3.2.5ASIN
4.3.2.6ACOS
4.3.2.7ATAN
4.3.2.8ACOT
4.3.2.9ATAN2
4.3.2.10 LN
4.3.2.11EXP
4.3.2.12ABS
4.3.2.13SQRT
4.3.3 位运算及转换指令
4.3.3.1SHR
4.3.3.2SHL
4.3.3.3ROR
4.3.3.4ROL
4.3.3.5SetBit
4.3.3.6ResetBit
4.3.3.7CheckBit
4.3.3.8STR
4.3.4 系统功能指令
4.3.4.1 …:=…(赋值)
4.3.4.2//…(注解)
4.3.4.3WaitTime
4.3.4.4 Stop
4.3.4.5 Info
4.3.4.6 Warning
4.3.4.7 Error
4.3.4.8 Random
4.4流程控制指令组
4.4.1CALL…
4.4.2WAIT…
4.4.3 SYNC.Sync
4.4.4IF…THEN…END_IF，ELSIF…THEN，ELSE
4.4.5 WHILE…DO…END_WHILE
4.4.6LOOP…DO…END_LOOP
4.4.7RUN，KILL
4.4.8RETURN
4.4.9 GOTO…，IF…GOTO…，LABEL…
4.5输入输出指令组
4.5.1数字量输入输出指令组
4.5.1.1 DIN.Wait
4.5.1.2 DOUT.Pulse
4.5.1.3 DOUT.Connect
4.5.1.4DOUT.Pulse
4.5.1.5 DINW.WaitBit
4.5.1.6DINW.Wait
4.5.1.7 DOUTW.Set
4.5.2 模拟量输入输出指令
4.5.2.1 AIN.WaitLess
4.5.2.2AIN.WaitGreater
4.5.2.3 AIN.WaitInside
4.5.2.4AIN.WaitOutside
4.5.2.5AOUT.Set
4.6功能指令
4.6.1 触发指令
4.6.1.1 OnDistance
4.6.1.2 OnParameter
4.6.1.3 OnPlane
4.6.1.4 OnPosition
第五章常用功能
5.1 准备工作
5.2 机器人运动方向认识
5.2.1 关节模式下的运动方向
5.2.2 世界坐标系模式下的运动方向
5.2.3 工具坐标系模式下的运动方向
5.3开/关机操作
5.3.1开机步骤
5.3.2 关机步骤
5.4手动模式下操作机器人运动
5.5创建简单程序并使其自动运行
5.6 机器人信息
5.7碰撞监测
5.8 编码器清零
5.8.1 编码器清零
5.8.2 机器人标零操作
5.9 用户自定义
5.9.1外部启动机器人运行
5.9.2 自定义各轴运动范围
5.10 快速运行机器人至指定位置
5.11 添加IO指令
5.12 机器人位置信息查看
5.13 添加WHILE…DO…END_WHILE指令
5.14 添加…:=…(赋值)指令
5.15用户坐标系
5.15.1 用户坐标系的设置
5.15.2 用户坐标系的应用
5.16工具坐标系
5.16.1 工具坐标系的设置
5.16.2 工具坐标系的应用
5.16.3 工具手对齐
5.17区域监控
5.17.1 区域监控的设置
5.17.2 区域监控的应用
5.18码垛
5.18.1简单码垛的设置
5.18.2 码垛应用
4.18.3 错误信息
5.19高级码垛
5.19.1高级码垛的设置
5.19.2 高级码垛的应用
5.20负载辨识
5.21动力学碰撞检测
5.22零点恢复
版本号：V4.0
密级：公开
EFORT 机器人 C10 系统
编程手册
埃夫特智能装备股份有限公司
服务热线（Tel）：4000528877
埃夫特智能装备股份有限公司
目录
第一章基本安全预防措施........................................................................................................ 1
1.1 安全责任................................................................................................................... 1
1.2 安全预防措施........................................................................................................... 1
1.2.1 目的................................................................................................................ 1
1.2.2 定义................................................................................................................ 1
1.2.3 适用范围...................................................................................................... 2
第二章示教器硬件.................................................................................................................... 6
2.1 示教器介绍............................................................................................................... 6
2.2 前视图....................................................................................................................... 6
2.3 后视图....................................................................................................................... 7
2.4 侧视图....................................................................................................................... 8
2.5 显示与操作按键....................................................................................................... 8
2.5.1 按键................................................................................................................ 9
第三章示教器界面.................................................................................................................. 13
3.1 示教器界面简介..................................................................................................... 13
3.2 维护......................................................................................................................... 14
3.2.1 系统设置...................................................................................................... 14
3.2.2 权限登录...................................................................................................... 15
3.2.3 用户.............................................................................................................. 18
3.2.4 管理.............................................................................................................. 19
3.2.5 版本.............................................................................................................. 21
3.2.6 信息.............................................................................................................. 22
3.2.7 网络.............................................................................................................. 24
3.3 菜单键..................................................................................................................... 26
3.3.1 输入输出监测.............................................................................................. 26
3.3.2 变量监控...................................................................................................... 31
3.3.3 位置.............................................................................................................. 34
3.3.4 项目.............................................................................................................. 36
3.3.5 执行.............................................................................................................. 40
3.3.6 程序界面...................................................................................................... 42
3.3.7 位置界面........................................................................................................ 47
3.3.8 工具手对齐界面............................................................................................ 51
3.3.9 报警信息界面................................................................................................ 52
3.3.10 报告界面....................................................................................................... 54
第四章指令详解...................................................................................................................... 56
4.1 运动指令.................................................................................................................... 56
4.1.1 运动................................................................................................................ 56
I
EFORT 机器人 C10 系统编程手册
4.1.1.1PTP......................................................................................................... 56
4.1.1.2Lin...........................................................................................................56
4.1.1.3Circ......................................................................................................... 57
4.1.1.4PTPRel.................................................................................................... 58
4.1.1.5LinRel......................................................................................................59
4.1.1.6 MoveRobotAxis.....................................................................................59
4.1.1.7StopRobot.............................................................................................. 60
4.1.1.8PTPSearch.............................................................................................. 60
4.1.1.9LinSearch................................................................................................62
4.1.1.10WaitIsFinished......................................................................................62
4.1.1.11WaitJustInTime.................................................................................... 62
4.1.2 归原点指令.................................................................................................... 62
4.1.2.1RefRobotAxis..........................................................................................62
4.1.2.2 RefRobotAxisAsync............................................................................... 62
4.1.2.3 WaitRefFinished....................................................................................63
4.2 设置指令.................................................................................................................... 63
4.2.1Dyn.................................................................................................................... 63
4.2.2 Dynovr..............................................................................................................64
4.2.3 ovl.....................................................................................................................64
4.2.4 Ramp................................................................................................................ 67
4.2.5 Refsys............................................................................................................... 69
4.2.6ExternalTCP.......................................................................................................71
4.2.7 Tool...................................................................................................................71
4.2.8 OriMode...........................................................................................................72
4.3 系统功能指令............................................................................................................ 72
4.3.1 时钟计量指令................................................................................................. 72
4.3.1.1 CLOCK.Reset..........................................................................................72
4.3.1.2CLOCK.Start............................................................................................72
4.3.1.3CLOCK.Stop............................................................................................ 72
4.3.1.4CLOCK.Read............................................................................................72
4.3.1.5 CLOCK.ToString......................................................................................72
4.3.1.6 TIMER.Start........................................................................................... 72
4.3.1.7 TIMER.Stop............................................................................................72
4.3.1.8 SysTime................................................................................................. 72
4.3.1.9 SysTimeToString.................................................................................... 72
4.3.2 数学运算指令................................................................................................. 73
II
埃夫特智能装备股份有限公司
4.3.2.1 SIN......................................................................................................... 73
4.3.2.2COS.........................................................................................................73
4.3.2.3TAN.........................................................................................................73
4.3.2.4COT.........................................................................................................73
4.3.2.5ASIN........................................................................................................73
4.3.2.6ACOS...................................................................................................... 73
4.3.2.7ATAN.......................................................................................................73
4.3.2.8ACOT...................................................................................................... 73
4.3.2.9ATAN2.....................................................................................................73
4.3.2.10 LN........................................................................................................ 73
4.3.2.11EXP....................................................................................................... 73
4.3.2.12ABS.......................................................................................................73
4.3.2.13SQRT.....................................................................................................74
4.3.3 位运算及转换指令........................................................................................ 74
4.3.3.1SHR.........................................................................................................74
4.3.3.2SHL......................................................................................................... 74
4.3.3.3ROR........................................................................................................ 74
4.3.3.4ROL.........................................................................................................74
4.3.3.5SetBit......................................................................................................74
4.3.3.6ResetBit..................................................................................................74
4.3.3.7CheckBit................................................................................................. 74
4.3.3.8STR......................................................................................................... 74
4.3.4 系统功能指令................................................................................................ 74
4.3.4.1 …:=…(赋值)........................................................................................... 74
4.3.4.2//…(注解)............................................................................................... 75
4.3.4.3WaitTime................................................................................................75
4.3.4.4 Stop....................................................................................................... 75
4.3.4.5 Info........................................................................................................ 76
4.3.4.6 Warning.................................................................................................76
4.3.4.7 Error...................................................................................................... 77
4.3.4.8 Random.................................................................................................77
4.4 流程控制指令组........................................................................................................ 77
4.4.1CALL…................................................................................................................77
4.4.2WAIT…...............................................................................................................78
III
EFORT 机器人 C10 系统编程手册
4.4.3 SYNC.Sync.........................................................................................................78
4.4.4IF…THEN…END_IF，ELSIF…THEN，ELSE..........................................................79
4.4.5 WHILE…DO…END_WHILE................................................................................ 79
4.4.6LOOP…DO…END_LOOP.....................................................................................79
4.4.7RUN，KILL.........................................................................................................80
4.4.8RETURN.............................................................................................................81
4.4.9 GOTO…，IF…GOTO…，LABEL….................................................................... 82
4.5 输入输出指令组........................................................................................................ 83
4.5.1 数字量输入输出指令组................................................................................. 83
4.5.1.1 DIN.Wait................................................................................................ 83
4.5.1.2 DOUT.Pulse............................................................................................84
4.5.1.3 DOUT.Connect.......................................................................................85
4.5.1.4DOUT.Pulse............................................................................................ 86
4.5.1.5 DINW.WaitBit........................................................................................ 87
4.5.1.6DINW.Wait..............................................................................................87
4.5.1.7 DOUTW.Set........................................................................................... 87
4.5.2 模拟量输入输出指令.................................................................................... 88
4.5.2.1 AIN.WaitLess......................................................................................... 88
4.5.2.2AIN.WaitGreater.....................................................................................88
4.5.2.3 AIN.WaitInside.......................................................................................89
4.5.2.4AIN.WaitOutside.................................................................................... 89
4.5.2.5AOUT.Set................................................................................................ 90
4.6 功能指令................................................................................................................... 90
4.6.1 触发指令........................................................................................................ 90
4.6.1.1 OnDistance............................................................................................90
4.6.1.2 OnParameter.........................................................................................91
4.6.1.3 OnPlane.................................................................................................92
4.6.1.4 OnPosition.............................................................................................93
第五章常用功能...................................................................................................................... 94
5.1 准备工作................................................................................................................... 94
5.2 机器人运动方向认识............................................................................................... 95
5.2.1 关节模式下的运动方向................................................................................ 95
5.2.2 世界坐标系模式下的运动方向.................................................................. 100
5.2.3 工具坐标系模式下的运动方向.................................................................. 101
5.3 开/关机操作.............................................................................................................101
5.3.1 开机步骤....................................................................................................... 101
5.3.2 关机步骤...................................................................................................... 102
IV
埃夫特智能装备股份有限公司
5.4 手动模式下操作机器人运动.................................................................................. 103
5.5 创建简单程序并使其自动运行.............................................................................. 104
5.6 机器人信息............................................................................................................. 114
5.7 碰撞监测.................................................................................................................. 116
5.8 编码器清零............................................................................................................. 118
5.8.1 编码器清零.................................................................................................. 118
5.8.2 机器人标零操作.......................................................................................... 120
5.9 用户自定义............................................................................................................. 123
5.9.1 外部启动机器人运行................................................................................... 123
5.9.2 自定义各轴运动范围.................................................................................. 126
5.10 快速运行机器人至指定位置............................................................................... 127
5.11 添加 IO 指令..........................................................................................................130
5.12 机器人位置信息查看......................................................................................... 132
5.13 添加 WHILE…DO…END_WHILE 指令.................................................................. 133
5.14 添加…:=…(赋值)指令.......................................................................................... 138
5.15 用户坐标系............................................................................................................ 145
5.15.1 用户坐标系的设置.................................................................................... 145
5.15.2 用户坐标系的应用.................................................................................... 153
5.16 工具坐标系............................................................................................................ 157
5.16.1 工具坐标系的设置.................................................................................... 157
5.16.2 工具坐标系的应用.................................................................................... 166
5.16.3 工具手对齐................................................................................................ 168
5.17 区域监控................................................................................................................ 171
5.17.1 区域监控的设置........................................................................................ 171
5.17.2 区域监控的应用........................................................................................ 177
5.18 码垛........................................................................................................................ 179
5.18.1 简单码垛的设置......................................................................................... 179
5.18.2 码垛应用.................................................................................................... 186
4.18.3 错误信息.................................................................................................... 193
5.19 高级码垛................................................................................................................ 194
5.19.1 高级码垛的设置......................................................................................... 194
5.19.2 高级码垛的应用........................................................................................ 201
5.20 负载辨识................................................................................................................ 204
5.21 动力学碰撞检测.................................................................................................... 211
5.22 零点恢复................................................................................................................ 215
V
EFORT 机器人 C10 系统编程手册
VI
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