基线解算模型.pdf

发布时间：2022-06-08 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.56M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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卫星定位技术与方法第十讲基线解算模型

§ 7.4静态相对定位的单基线平差模型

（1）单差模型

（2）双差模型

（3）三差模型

2.观测量线性组合的相关性

（1）单差观测量的相关性

（2）双差观测量的相关性

§ 7.5整周未知数的确定方法

整周未知数解算方法分类：

1.确定整周未知数的经典静态相对定位法

2.交换接收天线法

2.确定整周未知数的P码双频技术

（2）P码相位观测量的线性组合

（3）整周未知数的确定

3.确定整周未知数的搜索法

4.确定整周未知数的动态法

LAMBDA方法

LAMBDA：流程

LAMBDA：解算方法

LAMBDA：二维图示

LAMBDA：例子

LAMBDA方法参考及下载网址

§ 7.6周跳分析的基本思路

卫星定位技术与方法第十讲基线解算模型西南交通大学土木工程学院测量工程系

§ 7.4静态相对定位的单基线平差模型假设在同一观测时段，只有两台接收机在一条基线上进行了同步观测工作。从这一条件出发，根据间接平差原理，讨论载波相位观测量不同线性组合的平差模型。这些模型易于推广到多台接收机观测情况。 1.观测方程线性化及平差模型在协议地球坐标系中，若观测站Ti待定坐标的近似向量为Xi0=[Xi0 Yi0 Zi0]T,其改正数向量为δXi=[δXi δYi δZi]T，则观测站Ti至所测卫星sj的距离按泰勒级数展开并取其一次微小项，卫星定位技术与方法 2006-5-12 2

可得 j ρ i t )( = ρ i j 0 ⎡− ⎢⎣ j l i t )( j tm )( i j n i t )( ⎤ ⎥⎦ j − j X δ ⎡ ⎢ Y δ ⎢ Z δ ⎢ ⎣ [ Z j i ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ t )( i i j 0 = ρ i { [ tX )( } 212 ] 上式中Xj(t), Yj(t), Zj(t)为卫星sj于历元t的瞬时坐标。 t )( [ Y X ] ] Z Y − + − 2 + i 0 2 i 0 i 0 下面所讲的平差模型是假设所测卫星的瞬时坐标和起始点坐标已知的情况下。卫星定位技术与方法 2006-5-12 3

（1）单差模型任取两观测站T1和T2，并以T1为已知起始点，根据载波相位单差模型 j Δ ϕ t )( = t )( − j ρ 1 t )( f Δ+ tt )( Δ− N j [ j ρ 2 f c ] 可得单差观测方程线性化形式 j Δ ϕ t )( 1 ⎡−= ⎢⎣ λ l j 2 t )( tm )( j 2 tn )( j 2 ⎤ ⎥⎦ 2 X δ ⎡ ⎢ Y δ ⎢ 2 Z δ ⎢ ⎣ 2 ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ 取符号 + 1 [ j ρ 20 λ t )( − j ρ 1 t )( ] f Δ+ tt )( Δ− N j Δ l j t )( Δ= j ϕ t )( − 1 [ j ρ 20 λ t )( − j ρ 1 ])( t 卫星定位技术与方法 2006-5-12 4

相应的误差方程为 Δ tv )( j = 1 ⎡ ⎢⎣ λ l j 2 t )( tm )( j 2 tn )( j 2 ⎤ ⎥⎦ 2 X δ ⎡ ⎢ Y δ ⎢ 2 Z δ ⎢ ⎣ 2 f Δ− tt )( Δ+ N j Δ+ l j t )( ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ 若两观测站同步观测卫星数为nj,则误差方程组为： l l tm t )( )( 1 1 2 2 tm t )( )( 2 2 2 2 ... ... tmt )( )( n 2 j j l n 2 tv )( 1 Δ tv )( 2 Δ ... v n t )( j Δ ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ = ⎡ ⎢ 1 ⎢ ⎢ λ ⎢ ⎣ ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ 或 tn )( 1 2 tn )( 2 2 ... t n )( n 2 j ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ 2 X δ ⎡ ⎢ Y δ ⎢ 2 Z δ ⎢ ⎣ 2 − f ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ 1 ⎤ ⎡ ⎢ ⎥ 1 ⎢ ⎥ ... ⎢ ⎥ ⎥ ⎢ 1 ⎣ ⎦ Δ tt )( + ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ N Δ N Δ ... N Δ 1 2 j n + ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ 1 2 t l )( Δ l t )( Δ ... n j t )( Δ l ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ v t )( = δ t )( a bX + 2 t )( cN +Δ t )( t Δ t )( + l t )( 卫星定位技术与方法 2006-5-12 5

若进一步假设同步观测同一组卫星的历元数为nt，则相应的误差方程组为 t )( t )( A V = BX δ + 2 t )( CN +Δ t )( Δ t t )( + l t )( 相应的法方程式及其解 UYN 0 +Δ = Y UN 1 −−=Δ 其中 Y =Δ ⎡ X δ ⎢⎣ 2 Δ N t Δ T ⎤ ⎥⎦ CBAPCBAN = ) ( T ( ) CBAU = ( T ) PL P为单差观测量的权矩阵。卫星定位技术与方法 2006-5-12 6

（2）双差模型两观测站，同步观测卫星sj和sk，并以sj为参考卫星，则双差观测方程 t )( Δ= Δ− j ϕ k ϕ t )( t )( k Δ∇ ϕ c [ k ρ 2 f = t )( − j ρ 2 t )( − k ρ 1 t )( + j ρ 1 t )( ] Δ∇− N k 线性化的形式为 Δ∇ k ϕ t )( −= 1 ⎡ ⎢⎣ λ ∇ l k 2 t )( ∇ tm )( k 2 ∇ tn )( k 2 + 1 [ k ρ 20 λ t )( − j ρ 20 t )( − k ρ 1 t )( + j ρ 1 t )( ] Δ∇− ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ 2 ⎤ ⎥⎦ X δ ⎡ ⎢ Y δ ⎢ 2 Z δ ⎢ ⎣ N k 2 卫星定位技术与方法 2006-5-12 7

= ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ Δ∇ t l )( k ⎤ ∇ 2 ⎥ tm )( k ∇ ⎥ 2 ⎥ tn k )( ∇ ⎦ 2 N k Δ= ⎡ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ N k l j 2 l t t )( )( k − 2 tmtm )( )( k j − 2 2 tn tn k j )( )( − 2 2 N j Δ− 1 [ k ρ 20 λ k ρ 1 t )( − − ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ t )( − j ρ 20 t )( + j ρ 1 ])( t 上式中若取符号 Δ∇ l k t )( Δ∇= k ϕ t )( 则得误差方程式： tv )( k = 1 ⎡ ⎢⎣ λ ∇ l k 2 t )( ∇ tm )( k 2 ∇ tn )( k 2 ⎤ ⎥⎦ 2 X δ ⎡ ⎢ Y δ ⎢ 2 Z δ ⎢ ⎣ 2 Δ∇+ N k Δ∇+ l k t )( ⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ 若同步观测卫星数为 nj,则有误差方程组 t )( l Δ∇+Δ∇ = δ bX t )( t )( t )( N + a v 2 卫星定位技术与方法 2006-5-12 8

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