fanuc robot R30I操作手册.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书资料大小：16.53M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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B-83134CM-2_01

为了安全使用

1 警告、注释意和注释释

2 连接停电路

2.1 报警

3 本说明书的警告

3.1 一般注释意事项

3.2 安装时的注释意事项

3.3 操作时的注释意事项

3.4 编程时的注释意事项

3.5 维护作业时的注释意事项

安全预防措施

1 作业人员的定义

2 作业人员的安全

2.1 操作者的安全

2.2 程序员的安全

2.3 维修工程师的安全

3 刀具、外围设备的安全

3.1 有关程序的注意事项

3.2 机构上的注意事项

4 机器人机构部的安全

4.1 操作时的注意事项

4.2 有关程序的注意事项

4.3 机构上的注意事项

4.4 紧急时、异常时机器人的轴操作步骤

5 末端执行器的安全

5.1 有关程序的注意事项

6 机器人的停止方法

1 前言

1.1 有关说明书

2 概要

2.1 应用工具软件

2.1.1 设定系统

2.1.2 机器人的JOG进给

2.1.3 程序

2.1.4 测试运转（测试执行）

2.1.5 自动运转（操作执行）

2.2 机器人

2.3 控制装置

2.3.1 示教操作盘

2.3.2 操作面板

2.3.3 遥控装置

2.3.4 CRT/KB

2.3.5 通信

2.3.6 I/O

2.3.7 外围设备I/O

2.3.8 机器人的动作

2.3.9 急停装置

2.3.10 附加轴

3 设定机器人系统

3.1 I/O

3.1.1 数字 I/O

3.1.2 群组I/O

3.1.3 模拟I/O

3.2 机器人I/O

3.3 外围设备 I/O

3.4 操作面板 I/O

3.5 I/O 连接设备画面

3.5.1 I/O 连接设备一览画面

3.5.2 MODELＢ单元一览画面

3.5.3 信号数设定画面

3.6 I/O 连接功能

3.7 仿真跳过功能

3.8 设定自动运转

3.8.1 机器人启动请求（RSR）

3.8.2 程序号码选择（PNS）

3.8.3 ＳＴＹＬＥ启动

3.8.4 程序选择画面

3.8.5 单元接口I/O

3.9 设定坐标系

3.9.1 设定刀具坐标系

3.9.2 设定用户坐标系

3.9.3 设定JOG坐标系

3.10 设定基准点

3.11 关节可动范围

3.12 用户报警

3.13 可变轴范围

3.14 防干涉区域功能

3.15 系统设定菜单

3.16 设定一般事项

3.17 其他设定

4 程序的构成

4.1 程序细节信息

4.1.1 程序名称

4.1.2 程序注解

4.1.3 副类型

4.1.4 动作群组

4.1.5 写保护

4.1.6 暂停忽略

4.1.7 堆栈大小

4.2 行号码、程序末尾记号和自变量

4.3 动作指令

4.3.1 动作类型

4.3.2 位置资料

4.3.3 移动速度

4.3.4 定位类型

4.3.5 动作附加指令

4.4 叠栈指令

4.4.1 叠栈指令

4.4.2 叠栈动作指令

4.4.3 叠栈结束指令

4.5 暂存器指令

4.5.1 暂存器指令

4.5.2 位置暂存器指令

4.5.3 位置暂存器要素指令

4.5.4 栈板暂存器运算指令

4.5.5 字符串暂存器、字符串指令

4.6 I/O指令

4.6.1 数字I/O指令

4.6.2 机器人I/O指令

4.6.3 模拟I/O指令

4.6.4 群组I/O指令

4.7 转移指令

4.7.1 标签指令

4.7.2 程序结束指令

4.7.3 无条件转移指令

4.7.4 条件转移指令

4.7.5 自变量

4.8 等待指令

4.8.1 指定时间等待指令

4.8.2 条件等待指令

4.9 跳过条件指令

4.10 位置补偿条件指令

4.11 工具补偿条件指令

4.12 坐标系指令

4.13 程序控制指令

4.13.1 暂停指令

4.13.2 强制结束指令

4.14 其他指令

4.14.1 RSR指令

4.14.2 用户报警指令

4.14.3 计时器指令

4.14.4 倍率指令

4.14.5 注解指令

4.14.6 注解指令(语言切换)

4.14.7 消息指令

4.14.8 参数指令

4.14.9 最高速度指令

4.15 多轴控制指令

4.15.1 程序执行指令

4.16 动作群组指令

4.16.1 非同步动作群组指令

4.16.2 同步动作群组指令

5 创建程序

5.1 设计程序

5.1.1 动作指令

5.1.2 预定位置

5.2 接通电源和JOG进给

5.2.1 接通和断开电源

5.2.2 3方式开关

5.2.3 机器人的JOG进给

5.3 创建程序

5.3.1 记录程序

5.3.2 修改标准动作指令语句

5.3.3 示教动作指令

5.3.4 示教动作附加指令

5.3.5 示教控制指令

5.3.6 TP启动禁止

5.4 修改程序

5.4.1 选择程序

5.4.2 修改动作指令

5.4.3 修改控制指令

5.4.4 程序编辑指令

5.5 程序操作

5.5.1 修改程序细节信息

5.6 背景编辑

5.7 特殊点检查功能

5.8 其他编辑功能

5.8.1 自动位置号码变更功能

5.8.2 程序名称固定功能

5.8.3 程序过滤器一览显示

5.8.3.1 将程序创建画面的登录单词作为开头字符串的方法

5.8.3.2 登录6个以上开头字符串的方法

6 执行程序

6.1 程序的停止和恢复

6.1.1 通过急停操作来停止和恢复程序

6.1.2 通过HOLD键来停止和恢复程序的方法

6.1.3 通过报警来停止程序

6.2 执行程序

6.2.1 启动程序

6.2.2 机器人的动作

6.2.3 从暂停状态启动程序

6.3 测试运转

6.3.1 设定测试运转

6.3.2 逐步测试运转

6.3.3 连续测试运转

6.3.4 程序确认／监控

6.4 I/O的手动控制

6.4.1 强制输出

6.4.2 仿真输入/输出

6.4.3 等待解除

6.5 机械手的手动操作

6.6 自动运转

6.6.1 基于机器人启动请求（RSR）的自动运转

6.6.2 基于程序号码选择（PNS）的自动运转

6.6.3 外部倍率选择功能

6.7 即时位置修改

7 状态显示

7.1 示教操作盘LED

7.2 用户画面

7.3 暂存器

7.4 位置暂存器

7.5 栈板暂存器

7.6 串暂存器

7.7 现在位置

7.8 系统参数

7.9 程序计时器

7.10 运转计时器

7.11 执行历史记录

7.12 记忆体使用状态

7.13 安全信号

7.14 状态程式

8 输入/输出文件

8.1 文件输入/输出装置

8.1.1 存储卡

8.2 设定通信端口

8.3 文件

8.3.1 程序文件

8.3.2 标准指令文件

8.3.3 系统文件／应用程序文件

8.3.4 数据文件

8.3.5 ASCII文件

8.4 保存文件

8.4.1 从程序一览画面保存数据

8.4.2 从文件画面保存数据

8.4.3 通过辅助菜单来保存文件

8.4.4 文件操作

8.4.5 ASCII保存

8.5 载入文件

8.5.1 从程序一览画面载入程序文件

8.5.2 从文件画面载入文件

8.6 打印文件

8.7 目录功能

8.8 自动备份功能

8.8.1 自动备份功能的特征

8.8.2 可以使用的存储卡

8.8.3 设定自动备份功能

8.8.4 执行自动备份　（7DA3系列或更早版）

8.8.5 执行自动备份　（7DA4系列或更新版）

8.8.6 管理多个备份

8.8.7 载入备份

8.9 图像备份功能

8.10 ASCII程序载入功能

8.10.1 概要

8.10.2 从示教操作盘载入ASCII格式的程序

8.10.3 浏览与ASCII程序载入功能相关错误的方法

8.10.4 LS文件例

8.11 文件用记忆体确认

9 应用

9.1 宏指令

9.1.1 设定宏指令

9.1.2 执行宏指令

9.2 移转功能

9.2.1 程序移转功能

9.2.2 对称移转功能

9.2.3 角度输入移转功能

9.3 坐标系更换移转功能

9.4 外力追踪功能

9.5 连续回转功能

9.6 位置暂存器先执行功能

9.7 动作群组DO输出功能

9.8 先执行指令功能

9.9 先执行距离指令

9.9.1 概要

9.9.2 规格

9.9.3 设定

9.9.4 指令

9.9.5 指令的示教操作

9.9.6 限制事项/其他

9.10 状态监视功能

9.11 自动误差恢复功能

9.11.1 概要

9.11.2 异常恢复功能的概略

9.11.3 记录再启动程序

9.11.4 示教RETURN_PATH_DSBL指令

9.11.5 设定异常恢复功能

9.11.6 暂停中的程序被再启动时的流程图

9.11.7 异常恢复功能的手动操作画面

9.11.8 从示教操作盘执行再启动程序和测试方式

9.11.9 更改再启动程序的启动条件

9.11.10 其他规格和制约

9.11.11 警告

9.12 遥控TCP功能

9.12.1 功能概要

9.12.2 设定

9.13 高灵敏度碰撞保护功能

9.13.1 概要

9.13.2 规格

9.13.3 设定

9.13.4 碰撞保护设置画面

9.13.5 程序指令

9.13.5.1 COL DETECT ON指令 / COL DETECT OFF指令

9.13.5.2 COL GUARD ADJUST 指令

9.13.6 注意事项

9.14 负载设定功能

9.14.1 概要

9.14.2 动作性能画面

9.14.3 程序指令

9.15 负载估计功能

9.15.1 概要

9.15.2 操作步骤

9.15.3 负载估计的步骤（面向6轴机器人）

9.15.4 校正的步骤（面向6轴机器人）

9.15.5 其他相关事项

9.16 附加轴碰撞保护功能

9.16.1 概要

9.16.2 注意事项

9.16.3 初始设定

9.16.4 调节灵敏度

9.17 重力补偿功能

9.17.1 系统变量

9.17.2 动作性能画面

9.17.3 调校

9.18 密码功能

9.18.1 密码功能概要

9.18.2 安装用户的密码操作

9.18.3 使密码功能无效

9.18.4 程序师用户以及设定者用户的密码操作

9.18.5 密码设定文件

9.18.5.1 概要

9.18.6 密码功能用XML文件创建方法

9.18.6.1 软体零件ID、屏幕ID

9.18.6.2 基本标记

9.18.6.3 注解标记

9.18.6.4 等级名变更标记

9.18.6.5 本地标签标记

9.18.6.6 画面显示／数据输入标记

9.18.6.7 功能标记

9.18.6.8 DefaultMenu类型标记

9.18.6.9 标准画面标记

9.18.6.10 辅助菜单/显示菜单选择标记

9.18.6.11 程序编辑菜单标记

9.18.7 密码日志

9.18.8 对应密码等级的画面限制

9.18.9 密码自动登入功能

9.19 复合运算功能

9.20 PMC监控功能

9.21 PMC编辑功能

9.22 操作记录功能

9.22.1 概要

9.22.2 将被记录的事件

9.22.3 设定操作记录簿

9.22.4 操作

9.22.5 扩展的报警履历

9.22.5.1 设定方法

9.23 原始路径再继续功能

9.24 程序工具箱

9.24.1 软极限设定

9.25 C圆弧动作指令的动作

9.25.1 示教方法

9.25.2 通常的动作

9.25.3 圆弧朝向的判断

9.25.4 无法创建圆弧的情形

9.25.4.1 C圆弧数不足的情形

9.25.4.2 已对相同的点进行了示教的情形

9.25.4.3 3点并排在直线上的情形

9.25.4.4 成为超过180度的轨迹的情形

9.25.5 暂停后的再继续

9.25.5.1 点动后的再继续

9.25.6 暂停后修正程序并再继续

9.25.6.1 目标点的修正

9.25.6.2 下一个目标点的修正

9.25.6.3 删除下一个C圆弧而再继续

9.25.6.4 因修正而现在行成为最初的C圆弧

9.25.7 暂停后改变行而从C圆弧再继续

9.25.8 从结束状态再继续

9.25.9 执行单段动作

9.25.10 执行后退

9.25.11 从程序结束状态执行C圆弧的后退

9.25.12 暂停后改变行而从C圆弧以后退方式再继续

9.25.13 可在C圆弧动作指令间进行示教的逻辑指令

9.25.14 可在C圆弧动作指令中进行示教的动作选项指令

9.25.15 C圆弧动作中位置数据发生变化的情形

9.25.16 限制事项

9.26 高性能轨迹恒定控制功能

9.26.1 概要

9.26.2 直线距离指定功能

9.26.2.1 直线距离指定功能的使用方法

9.26.2.2 直线距离指定功能的制约

9.26.2.3 直线距离指定功能的使用步骤

9.26.3 拐角范围指定功能

9.26.3.1 对半径长度的CRy

9.26.3.2 示教技术

9.26.3.3 对动作速度变化的轨迹恒定控制

9.26.3.4 兼容性和制约

9.26.3.5 处理速度高速化功能

9.26.3.6 制约

9.26.4 直线最高速功能

9.26.4.1 制约

9.27 协调控制功能

9.27.1 协调控制系统的设定

9.27.2 协调点动

9.27.3 程序中的协调动作

9.27.4 主要的异常代码

9.28 高性能外力追踪功能

9.28.1 概要

9.28.2 与以往的外力追踪功能的关系

9.28.3 操作步骤

9.28.4 外力追踪的技能

9.28.5 直角外力追踪的技能

9.29 多任务功能

9.29.1 概要

9.29.2 功能

9.29.2.1 创建程序时的注意事项

9.29.2.2 多任务的启动方法

9.29.2.3 母程序与子程序相关的动作

9.29.2.4 母程序与子程序相关的注意点

9.29.3 监视

9.29.4 暂停、强制结束

9.29.5 关于循环停止信号（CSTOPI）

9.30 异常等级设定功能

9.30.1 异常等级的概要

9.30.2 异常等级的详细

9.31 异常时状态记录功能

9.32 多任务用自动异常恢复功能

9.32.1 概要

9.32.2 自动误差恢复功能

9.32.3 再启动程序功能

9.32.4 维修程序功能

9.32.5 再启动程序指令

9.32.6 再启动动作无效指令

9.32.7 维修程序指令

9.32.8 自动异常恢复功能的设定

9.32.9 再启动程序功能的手动操作画面

9.32.10 从示教操作盘执行再启动程序和测试模式

9.32.11 变更再启动程序的启动条件

9.32.12 其他规格和制约

9.32.13 警告（请务必仔细阅读）

9.33 距离指定信号输出功能

9.34 附加轴伺服OFF(局部停止)功能

9.34.1 概要

9.34.2 规格

9.34.3 制约

9.34.4 设定

9.34.5 注意事项

9.34.6 程序例

9.35 断续滚焊功能

9.35.1 概要

9.35.2 规格

9.35.2.1 指令

9.35.2.2 断续滚焊条件

9.35.2.3 断续滚焊处理流程

9.35.2.4 其他

9.35.3 调整

9.35.4 限制

9.35.5 附录

9.36 双驱动功能

9.36.1 双驱动功能的概要

9.36.2 双驱动功能的设定

9.37 2台控制功能

9.37.1 功能概要

9.37.1.1 规格

9.37.1.2 选项

9.37.2 操作面板

9.37.2.1 电池异常

9.37.2.2 示教操作盘有效

9.37.2.3 报警

9.37.2.4 遥控运转中

9.37.2.5 遥控/本地键

9.37.2.6 报警解除

9.37.2.7 启动

9.37.2.8 暂停

9.37.2.9 用户1／用户2

9.37.2.10 连接／分离键

9.37.3 外围设备输入输出信号

9.37.3.1 信号的变更、追加

9.37.3.2 HOLD#1、#2

9.37.3.3 START#1、#2

9.37.3.4 RSR

9.37.3.5 PNSTROBE#1、#2、PROD_START#1、#2

9.37.3.6 CMDENBL#1、#2

9.37.3.7 SYSRDY#1、#2

9.37.3.8 ATPERCH

9.37.3.9 PROGRUN#1、#2、PAUSED#1、#2

9.37.3.10 HELD#1、#2

9.37.3.11 FAULT#1、#2

9.37.4 机器人输入输出信号

9.37.5 机器人的切换

9.37.6 程序的选择

9.37.7 位置示教、位置修正

9.37.8 程序的启动

9.37.8.1 通过示教操作盘启动

9.37.8.2 通过操作面板启动

9.37.8.3 程序的并行执行

9.37.8.4 执行中／暂停中的程序选择

9.37.8.5 通过RSR启动

9.37.8.6 外部程序选择（选项）

9.37.9 程序的停止

9.37.9.1 通过示教操作盘停止

9.37.9.2 通过操作面板停止

9.37.9.3 通过专用信号停止（中断）

9.37.9.4 通过专用信号停止（强制结束）

9.37.10 系统变量

9.38 机器人分离功能

9.38.1 功能概要

9.38.1.1 规格

9.38.2 操作方法

9.38.2.1 操作面板

9.38.2.2 SOP

9.38.3 系统变量$ROBOT_ISOLC

9.38.4 对动作指令语句的示教

9.39 UOP扩展功能

9.39.1 功能概要

9.39.1.1 规格

9.39.1.2 选项

9.39.1.3 与2台控制功能（J605）的UOP间的差异

9.39.2 外围设备I/O

9.39.2.1 要使用的UOP组数的设定

9.39.2.2 信号的变更和追加

9.39.2.3 PMC

9.39.2.4 HOLD#1～#N

9.39.2.5 CSTOPI#1～#N

9.39.2.6 START#1～#N

9.39.2.7 RSR

9.39.2.8 PNSTROBE#1～#N、PROD_START#1～#N

9.39.2.9 CMDENBL#1～#N

9.39.2.10 SYSRDY#1～#N

9.39.2.11 PROGRUN#1～#N、PAUSED#1～#N

9.39.2.12 HELD#1～#N

9.39.2.13 FAULT#1～#N

9.39.2.14 ATPERCH

9.39.3 程序的选择

9.39.3.1 UOP组作为对象的动作群组的设定

9.39.3.2 执行中／暂停中的程序选择

9.39.3.3 动作群组切换时的编辑画面显示

9.39.4 程序的启动

9.39.4.1 通过RSR启动

9.39.4.2 通过PNS启动

9.39.5 程序的停止

9.39.5.1 通过专用信号停止（中断）

9.39.5.2 通过专用信号停止（强制结束）

9.39.5.3 其他

9.39.6 系统变量

9.40 错误代码输出功能

9.40.1 功能概要

9.40.2 规格

9.40.2.1 报警的种类

9.40.2.2 输入输出信号

9.40.3 报警代码的含义

9.40.3.1 报警的等级

9.40.3.2 报警ID（报警的种类）

9.40.3.3 报警号码

9.41 制动器诊断功能

9.41.1 功能概要

9.41.2 进行制动器诊断前的事前设定

9.41.3 制动器诊断开始

9.41.4 制动器诊断结果

9.41.5 限制

9.41.6 注意事项

9.42 操作面板创建功能

9.42.1 概要

9.42.2 软件的说明

9.42.3 硬件的说明

9.42.4 设定方法

9.42.4.1 设定的概略

9.42.4.2 可追加的iPendant控制

9.42.4.3 Fast Label的设定

9.42.4.4 Fast Lamp的设定

9.42.4.5 Fast Switch的设定

9.42.4.6 Button Change控制的追加

9.42.4.7 Command Button控制的追加

9.42.4.8 EditBox控制的追加

9.42.4.9 Label控制的追加

9.42.4.10 Toggle Button控制的追加

9.42.4.11 Toggle Lamp控制的追加

9.42.4.12 面板的修改

9.42.4.13 控制的修改

9.42.4.14 控制的删除

9.42.4.15 控制的移动及复制

9.42.4.16 页面的修改

9.42.4.17 面板的重新创建

9.42.5 从面板启动KAREL程序

9.42.5.1 创建KAREL程序时的注意事项

9.42.5.2 启动按钮的创建

9.42.6 使用方法

9.42.6.1 面板的显示

9.42.6.2 保存/加载

9.43 扩展对称移转（镜像位移）功能

9.43.1 平行对称移转

9.43.2 旋转对称移转

9.43.3 使用了现有坐标系和对称面的姿势控制对称移转

9.43.4 带有附加轴的对称移转

9.44 关于KAREL活用支援功能

9.44.1 功能概要

9.44.2 关于KAREL程序设定画面

9.44.2.1 KAREL设定画面的启动

9.44.2.2 KAREL程序的登录方法

9.44.2.3 执行方法

9.44.2.4 强制结束方法

9.44.2.5 启动方法的设定

9.44.2.6 关于细节画面

9.44.2.7 细节画面的注意事项以及限制事项

9.44.2.8 关于再启动

9.44.3 自定义菜单

9.44.3.1 自定义菜单的启动

9.44.3.2 自定义菜单的设定

9.44.3.3 设定内容的删除

9.45 KAREL程序执行履历记录功能

9.45.1 功能概要

9.45.2 硬件及软件

9.45.2.1 硬件及软件要件

9.45.2.2 硬件

9.45.2.3 软件

9.45.2.4 性能

9.45.3 设定及操作

9.45.3.1 KAREL程序执行履历记录功能的设定

9.45.3.2 输出方法的选择画面

9.45.3.3 任务选择画面

9.45.3.4 记录的停止画面

9.45.3.5 选择中任务一览画面

9.45.3.6 事件等级的选择画面

9.45.3.7 事件选择

9.45.3.8 全部事件记录的有效化或无效化

9.45.4 事件的记录

9.45.4.1 事件的设定

9.45.4.2 将事件记录到ASCII文件中

9.45.4.3 ASCII文件：一般的事件信息

9.45.4.4 ASCII文件:事件固有的信息

9.45.5 附录

9.45.5.1 概要

9.45.5.2 KAREL程序例

9.45.5.3 TP程序例

9.45.5.4 ASCII文件示例

9.46 扭矩极限功能

9.46.1 概要

9.46.2 扭矩极限功能的使用方法

9.46.3 扭矩极限功能的多个轴个别设定功能的使用方法

9.46.3.1 程序的创建方法

9.46.3.2 扭矩极限功能的多个轴个别设定功能的报警

9.46.4 限制事项

9.46.5 注意事项

9.47 机器人速度输出功能

9.47.1 概要

9.47.2 制约

9.47.3 设定

9.47.4 示教

9.48 程序区扩展功能

9.48.1 程序存储区

9.48.1.1 CMOS程序

9.48.1.2 SHADOW 程序

9.48.1.3 SHADOW ONDEMAND 程序

9.48.1.4 FILE 程序

9.48.2 程序目录画面

9.48.3 程序的保存和读入

9.48.3.1 TP文件的保存和读入

9.48.3.2 程序的复制

9.48.3.3 LS文件的保存和读入

9.48.3.4 程序的备份

9.48.4 程序执行时发生的读入处理

9.48.5 内存不足时的程序自动替换功能

9.48.6 注意事项

9.48.6.1 报警发生时的原因和对策

9.48.6.2 报警发生时产生的现象

9.49 循环时间显示功能

9.49.1 概要

9.49.1.1 循环时间的种类

9.49.1.2 循环时间状态画面的项目

9.49.2 循环时间显示的种类

9.49.2.1 循环模式

9.49.2.2 时间平均模式

9.49.2.3 程序各行模式

9.49.3 已记录的循环时间的显示方法

9.49.3.1 显示形式的变更

9.49.3.2 循环时间的保存

9.49.3.3 循环时间的更新

9.49.3.4 目标循环时间的显示

9.49.3.5 基本循环时间的显示

9.49.4 点焊程序执行例

9.50 程序指令注解化功能

9.50.1 概要

9.50.2 功能

9.50.3 示教方法

9.50.4 已被注解的指令的编辑

9.50.4.1 关于[编辑]

9.50.4.2 关于ASCII程序

9.50.5 注意事项

9.51 提高精加工机器人操作性的软件包

9.51.1 特殊JOG顺序功能（J559）

9.51.1.1 使用方法

9.51.1.2 设定方法

9.51.1.3 应用例

9.51.2 操作指令统一编辑功能（J560）

9.51.2.1 动作指令语句插入／指令语句删除功能

9.51.2.2 数据偏移功能

9.52 FOR/ENDFOR指令

9.52.1 概要

9.52.2 FOR/ENDFOR指令的规格

9.52.2.1 FOR指令的形式

9.52.2.2 FOR指令的执行

9.52.2.3 ENDFOR指令的形式

9.52.2.4 ENDFOR指令的执行

9.52.3 FOR/ENDFOR指令的示教

9.52.3.1 FOR/ENDFOR指令的示教方法

9.52.3.2 FOR/ENDFOR指令的组合

9.52.4 执行例

9.52.4.1 执行FOR/ENDFOR指令的后退

9.52.4.2 FOR/ENDFOR指令执行例

9.52.5 报警

9.53 数学函数指令

9.53.1 可以使用的函数一览

9.53.2 数学函数指令的形式

9.53.2.1 代入语句的形式

9.53.2.2 条件比较语句的形式

9.53.2.3 等待语句的形式

9.53.3 数学函数指令的详细

9.53.3.1 平方根（SQRT）

9.53.3.2 正弦函数（SIN）

9.53.3.3 余弦函数（COS）

9.53.3.4 正切函数（TAN）

9.53.3.5 反正弦函数（ASIN）

9.53.3.6 反余弦函数（ACOS）

9.53.3.7 反正切函数（ATAN2）

9.53.3.8 反正切函数（ATAN）

9.53.3.9 指数函数（EXP）

9.53.3.10 自然对数（LN）

9.53.3.11 绝对值（ABS）

9.53.3.12 小数点以下舍去（TRUNC）

9.53.3.13 小数点以下四舍五入（ROUND）

9.53.4 数学函数指令的后台运算

9.53.5 数学函数指令的示教

9.53.6 数学函数指令的限制

9.53.7 报警

9.54 切换动作群组Mask功能

10 叠栈功能

10.1 叠栈功能

10.2 叠栈指令

10.3 示教叠栈

10.3.1 选择叠栈指令

10.3.2 输入初期资料

10.3.3 示教堆上式样

10.3.4 设定经路式样条件

10.3.5 示教经路式样

10.3.6 叠栈示教时的注意事项

10.4 执行叠栈

10.4.1 栈板暂存器

10.4.2 控制基于栈板暂存器的叠栈

10.5 修改叠栈

10.6 带有附加轴的叠栈

10.7 叠栈自由示教

11 FANUC i Pendant

11.1 概要

11.2 外观和操作方法

11.2.1 外观和开关

11.2.2 键控开关

11.2.3 触控板

11.2.4 状态窗口

11.2.5 画面的分割方法

11.2.6 操作对象画面的移动方法

11.2.7 浏览器画面

11.2.8 画面选择以及菜单编辑画面的画面菜单

11.2.9 状态辅助窗口

11.2.9.1 现在位置显示

11.2.9.2 操作面板状态显示

11.2.9.3 安全信号状态显示

11.2.10 根据每一异常重要程度的彩色显示

11.2.11 背光灯的自动消失

11.2.12 操作上的限制事项

11.2.13 USB端口（软件选项、带有USB功能的新型iPendant专用）

11.2.14 7DA5系列或更新版上的操作性改良

11.2.14.1 图标菜单

11.2.14.2 图标编辑器

11.2.14.3 光标移动

11.2.14.4 调用程序指令的输入

11.2.14.5 宏指令的输入

11.2.14.6 编辑行的显示

11.2.14.7 调用目的地程序的显示

11.2.14.8 宽画面

11.2.14.9 画面最大化

11.2.15 7DA7系列或更新版上的操作性改良

11.3 iPendant设定

11.4 软体面板

11.4.1 概要

11.4.2 基本操作

11.4.3 使用者认定功能的设定

11.4.4 面板的设定

11.4.4.1 面板的设定画面

11.4.4.2 设定项目的选择

11.4.4.3 项目的设定

11.4.4.4 面板有效条件的设定

11.4.4.5 设定的结束

11.4.4.6 设定内容的保存和读出

11.4.4.7 暂存器面板

11.4.5 注意

11.5 限制事项

12 LR ARC TOOL

12.1 设定

12.1.1 LR ARC TOOL软件

12.1.2 电弧焊接顺序

12.1.3 设定ARC TOOL

12.1.4 设定电弧焊接系统

12.1.5 设定电弧焊接装置

12.1.6 电弧焊接条件

12.1.6.1 焊接条件建议画面

12.1.7 程序条件

12.2 I/O

12.2.1 焊接输入信号

12.2.2 焊接输出信号

12.2.3 模拟输入输出

12.2.3.1 增减模拟输入输出信号数量

12.2.3.2 设定模拟输入输出信号指令用的基准值和指令值的范围

12.2.4 焊接信号外部输出功能

12.3 指令

12.3.1 电弧指令

12.3.1.1 电弧焊接开始指令

12.3.1.2 电弧焊接结束指令

12.3.1.3 电弧焊接指令的示教

12.3.2 焊接速度指令

12.3.2.1 示教焊接速度指令

12.4 手动操作

12.4.1 手动送线/收线

12.4.2 焊接有效

12.4.3 焊炬缓进功能

12.5 测试运转

12.5.1 设定测试运转

12.6 状态

12.6.1 示教盒ＬＥＤ

12.6.2 电弧焊接状态

12.6.3 电弧焊接图表

13 ARC TOOL应用

13.1 电弧多装置功能

13.1.1 设定多装置

13.1.2 多装置中的焊接有效/无效

13.1.3 创建多装置中的程序

13.1.4 与动作群组联动

13.1.5 设定电弧多焊接装置同步功能

13.1.6 电弧多焊接装置同步功能的使用示例

13.1.7 电弧多焊接装置同步功能的规格和限制事项

13.2 摆焊功能

13.2.1 概要

13.2.2 设定摆焊

13.2.3 摆焊条件

13.2.4 摆焊指令

13.2.5 振子型摆焊功能（选项）

13.3 焊接微调整功能

13.3.1 焊接微调整画面

13.3.2 摆焊微调整画面

13.4 枪头（焊炬）姿势变换功能

13.5 枪头（焊炬）微调整功能

13.6 电弧感应器功能

13.6.1 什么是电弧感应器

13.6.2 影响电弧感应器的要因

13.6.3 使用电弧感应器时的指南

13.6.4 设定电弧感应器条件

13.6.5 偏移量的继续

13.6.6 调整电弧感应器条件

13.6.7 电弧感应器指令

13.6.8 故障排除

13.7 TIG电弧长度控制功能

13.7.1 路径补正

13.7.2 影响TIG电弧长度控制的主要因素

13.7.3 对TIG电弧长度控制装置的要求

13.7.4 设定TIG电弧长度控制条件

13.7.5 AVC指令

13.8 多层焊接功能

13.8.1 概略

13.8.2 跟踪路径资料指令

13.8.3 多层焊接指令

13.8.4 程式例

13.9 资料监视功能

13.9.1 资料监视的设定

13.9.2 资料监视条件

13.9.3 程式

13.9.4 资料监视图

13.10 接触感应器功能

13.10.1 概要

13.10.2 分配接触感应器I/O

13.10.3 设定接触感应器功能

13.10.4 创建接触感应器程式

13.10.5 接触感测核对方式

13.11 电弧轻松高速恢复功能

13.11.1 概要

13.11.2 规格

13.11.3 焊炬保护功能

13.11.4 注意事项

13.11.5 相关的异常

13.11.6 焊炬恢复功能

13.12 电弧模拟输出多换算系数功能

13.12.1 功能概略

13.12.2 操作步骤

13.13焊接条件倾斜指定功能

13.13.1 概要

13.13.2 使功能有效／无效的变更方法

13.13.3 焊接条件倾斜指定

13.13.4 速度倾斜指定

13.13.5 摆焊倾斜指定

13.13.6 异常恢复时的倾斜指定动作

13.13.7 与其他功能并用

13.14 焊接电源程序选择功能

13.14.1 概要

13.14.2 功能的有效／无效切换

13.14.3 分配焊接电源选择程序输出信号

13.14.4 选择焊接电源程序

13.14.5 设定焊接条件中的焊接电源程序

13.15 焊炬维修自动调整功能

13.15.1 设置焊炬维修站

13.15.2 准备焊炬维修自动调整功能

13.15.3 电极头更换夹具的修正

13.15.4 执行电极头更换自动程序

13.15.5 喷嘴清洁夹具的修正

13.15.6 执行焊炬清洁自动程序

13.15.7 喷嘴清洁动作的旋转方向

13.15.8 暂存器

13.15.9 创建焊炬维修系统程序

13.15.10 与双焊炬等的对应

13.16 用户自定义型摆焊功能

13.16.1 用户自定义型摆焊指令

13.16.2 摆焊模式设定

13.16.3 基于KAREL的摆焊模式设定

13.16.4 扩展摆焊条件

13.17 电弧焊接时倍率控制功能

13.17.1 概要

13.17.2 功能的有效／无效切换方法

13.17.3 程序的执行

13.17.4 规格细节

13.18 热变化功能

13.18.1 概要

13.18.2 热变化功能的初始设定

13.18.3 热变化同步方式

13.18.4 热变化焊接条件

13.19 电弧异常监视功能

13.19.1 电弧异常监视器的概要

13.19.2 电弧异常监视器的特征

13.19.3 电弧异常监视器的设定

13.19.4 电弧焊接日志功能

13.19.5 日志数据文件的详细

13.20 电弧开始点待机功能

13.21 电弧焊类比表显示功能

13.21.1 概要

13.21.2 电弧焊类比表显示功能

13.21.3 与电弧异常监视器的组合

13.22 低频脉动焊接功能

13.22.1 低频脉动焊接功能的概要

13.22.2 使功能有效／无效的变更方法

13.22.3 低频脉动焊接的条件设定

13.22.4 低频脉动焊接的顺序详细

13.22.5 与焊接条件倾斜指定功能的并用

13.22.6 与热变化功能的共存

13.22.7 其他规格和制约

13.23 电弧开始高度自动调整功能

13.23.1 电弧开始高度自动调整功能的概要

13.23.2 电弧开始高度自动调整功能的设定

13.23.3 电弧开始高度自动调整的示教

13.23.4 其他

13.23.5 多装置环境下的电弧开始高度自动调整的示教

附录

A 画面和程序指令

A.1 菜单一览

A.2 画面的种类

A.3 程序指令一览

A.4 程序指令

A.4.1 动作指令

A.4.2 动作附加指令

A.4.3 暂存器指令和I/O指令

A.4.4 条件转移指令

A.4.5 等待指令

A.4.6 无条件转移指令

A.4.7 程序控制指令

A.4.8 其他指令

A.4.9 跳过和位置补偿指令

A.4.10 坐标系设定指令

A.4.11 宏指令

A.4.12 多轴控制指令

A.4.13 位置暂存器先执行指令

A.4.14 外力追踪指令

A.4.15 状态监视指令

A.4.16 动作群组指令

A.4.17 叠栈指令

B 特殊操作

B.1 开机方式

B.1.1 开机方式的种类

B.1.2 初始开机

B.1.3 控制开机

B.1.4 冷开机

B.1.5 热开机

B.2 校正

B.2.1 夹具位置校正

B.2.2 零位校正（对合标记校正）

B.2.3 快速校正

B.2.4 单轴校正

B.2.5 输入校正数据

B.3 软件版本数

B.4 机器人各轴状态

B.5 诊断画面

B.5.1 概要

B.5.2 有关减速机诊断

B.5.3 操作步骤

B.5.4 各条目

B.6 全局坐标系原点

B.7 有关FSSB路径设定

B.7.1 FSSB路径的定义

B.7.2 设定1（FSSB路径）

B.7.3 设定2（FSSB第1路径的总轴数）

B.7.4 设定3（硬件开始轴号码）

B.7.5 设定例

B.7.5.1 设定例1

B.7.5.2 设定例2

B.7.5.3 设定例3

B.8 定位器启动步骤

B.9 附加轴启动步骤

B.10 独立附加轴（Independent Axes）启动步骤

C 系统参数

C.1 系统参数表的查阅方法

C.2 系统参数

D 调查数据获取步骤

D.1 异常时状态记录的保存方法

D.2 调查记录的保存方法

D.3 全部备份的保存方法

D.4 图像备份的执行方法

E 术语表

索引

说明书改版履历

< > ! R-30+A Mate CONTROLLER LR ARC TOOL (用于7DA4/7DA5/7DA7系列) 操作说明书 B-83134CM-2/01

在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot 安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用机器人。 - 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 - 所有参数指标和设计可随时修改，恕不另行通知。本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外，该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。若要出口或者再出口此类产品，请向 FANUC 公司洽询。我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。

B-83134CM-2/01 为了安全使用感谢贵公司此次购买 FANUC(发那科)机器人。本说明资料说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。在使用机器人之前，务须熟读并理解本资料中所载的内容。有关操作机器人时的详细功能，请用户通过说明书充分理解其规格。如果说明书与本资料存在差异，应以本资料为准。目录前言--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------s-1 1 警告、注释意和注释释---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-2 2 连接停电路------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-2 3 本说明书的警告------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- s-2 前言机器人不能单个进行作业，只有安装上机械手，构架起外围设备和系统才可进行作业。在考虑其安全性时，不能将机器人独立起来考虑，而应作为整个系统来考虑。在使用机器人时，务须对安全栅栏采取相应的措施。另外，我公司按如下方式定义与系统相关的人员。请按照不同的作业人员，确认是否需要使其接受专门针对机器人的培训。操作者进行如下的作业。 • 接通/断开系统的电源 • 起动或停止程序 • 恢复系统的报警状态操作者不得在安全栅栏内进行作业。程序员/示教人员除了操作者的作业外， • 还进行机器人的示教、外围设备的调试等安全栅栏内的作业。上述人员必须接受针对机器人的专业培训。维护工程师除了程序员的作业外， • 还可以进行机器人的修理和维护。上述人员必须接受针对机器人的专业培训。 s-1

1 B-83134CM-2/01 警告、注释意和注释释本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注释意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正文中以“警告”和“注释意”来叙述。有关的补充说明以“注释释”来描述。用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注释意”和“注释释”中所叙述的事项。警告适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者死亡或受重伤。注意适用于：如果错误操作，则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。注释指出除警告和注释意以外的补充说明。 • 请仔细阅读本说明书，并加以妥善保管。 2 连接停电路本章描述了有关连接停电路的警告。 2.1 报警警告在连接与停相关的外围设备（安全栅栏等）和机器人的各类信号（外部急停、栅栏等）时，务须确认停的动作，以避免错误连接。 3 本说明书的警告 3.1 本章中登载了本说明书中的一般性警告。一般注释意事项警告不要在下面所示的情形下使用机器人。否则，不仅会给机器人和外围设备造成不良影响，而且还可能导致作业人员受重伤。－在有可燃性的环境下使用－在有爆炸性的环境下使用－在存在大量辐射的环境下使用－在水中或高湿度环境下使用－以运输人或动物为目的的使用方法－作为脚搭子使用(爬到机器人上面，或悬垂于其下) s-2

B-83134CM-1/01 警告使用机器人的作业人员应佩带下面所示的安全用具后再进行作业。－适合于作业内容的工作服－安全鞋－安全帽注释进行编程和维护作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。 3.2 警告安装时的注释意事项搬运或安装机器人时，务须按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。警告在安装好以后首次使机器人操作时，务须以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。 3.3 警告操作时的注释意事项在使机器人操作时，务须在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在潜在危险时，务须排除危险之后再进行操作。注意在使用操作面板和示教操作盘时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务须在摘下手套后再进行作业。注释程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。 3.4 警告编程时的注释意事项编程时应尽可能在安全栅栏的外边进行。因不得已情形而需要在安全栅栏内进行时，应注释意下列事项。－仔细察看安全栅栏内的情况，确认没有危险后再进入栅栏内部。－要做到随时都可以按下急停按钮。－应以低速运行机器人。－应在确认清整个系统的状态后进行作业，以避免由于针对外围设备的遥控指令和动作等而导致作业人员陷入危险境地。注意在编程结束后，务须按照规定的步骤进行测试运转(见控制装置操作说明书)。此时，作业人员务须在安全栅栏的外边进行操作。注释进行编程的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。 s-3

3.5 警告维护作业时的注释意事项 B-83134CM-2/01 应尽可能在断开机器人和系统电源的状态下进行作业。当接通电源时，有的作业有触电的危险。此外，应根据需要上好锁，以使其他人员不能接通电源。即使是在由于迫不得已而需要接通电源后再进行作业的情形下，也应尽量按下急停按钮后再进行作业。警告需要更换部件时，请向我公司洽询。在客户独自的判断下进行作业，恐会导致意想不到的事故，致使机器人损坏，或作业人员受伤。警告在进入安全栅栏内部时，要仔细察看整个系统，确认没有危险后再入内。如果在存在危险的情形下不得不进入栅栏，则必须把握系统的状态，同时要十分小心谨慎地入内。警告将要更换的部件，务须使用 FANUC 公司指定部件。若使用指定部件以外的部件，则有可能导致机器人的错误操作和破损。特别是保险丝，切勿使用指定以外的保险丝，以避免引起火灾。警告在拆卸电机和制动器时，应采取以起重机等来吊运等措施后再拆除，以避免手臂等落下来。警告进行维修作业时，因迫不得已而需要移动机器人时，应注释意如下事项。－务须确保逃生退路。应在把握整个系统的操作情况后再进行作业，以避免由于机器人和外围设备而堵塞退路。－时刻注释意周围是否存在危险，作好准备，以便在需要的时候可以随时按下急停按钮。警告在使用电机和减速机等具有一定重量的部件和单元时，应使用起重机等辅助装置，以避免给作业人员带来过大的作业负担。需要注释意的是，如果错误操作，将导致作业人员受重伤。警告注释意不要因为洒落在地面的润滑油而滑倒。应尽快擦掉洒落在地面上的润滑油，排除可能发生的危险。警告在进行作业的过程中，不要将脚搭放在机器人的某一部分上，也不要爬到机器人上面。这样不仅会给机器人造成不良影响，而且还有可能因为作业人员踩空而受伤。警告以下部分会发热，需要注释意。在发热的状态下因不得已而非触摸设备不可时，应准备好耐热手套等保护用具。－伺服电机－控制部内部警告在更换部件时拆下来的部件(螺栓等)，应正确装回其原来的部位。如果发现部件不够或部件有剩余，则应再次确认并正确安装。警告在进行气动系统的维修时，务须释放供应气压，将管路内的压力降低到 0 以后再进行。 s-4

B-83134CM-1/01 警告在更换完部件后，务须按照规定的方法进行测试运转(见控制装置操作说明书)。此时，作业人员务须在安全栅栏的外边进行操作。警告维护作业结束后，应将机器人周围和安全栅栏内部洒落在地面的油和水、碎片等彻底清扫干净。警告更换部件时，应注释意避免灰尘或尘埃进入机器人内部。警告进行维护和检修作业的作业人员，务须通过 FANUC 公司的培训课程接受适当的培训。警告进行维护作业时，应配备适当的照明器具。但需要注释意的是，不应使该照明器具成为导致新的危险的根源。警告务须进行定期检修(见本说明书、控制装置维修说明书)。如果懈怠定期检修，不仅会影响到机器人的功能和使用寿命，而且还会导致意想不到的事故。 s-5

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fanuc robot R30I操作手册.pdf

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