Nano-Ahrs 用户手册 V1 一．用户须知 Nano-Ahrs 为一款基于 9 自由度传感器的姿态参考系统，用户可 在其基础上进行一定的扩展、或者将其作为系统组成单元而使用。由 于 Nano-Ahrs 的设计初衷是为电子爱好者提供一个性能良好而又成 本低廉的姿态参考输出，因此需要购买者有一定的编程基础或该方面 背景知识才能方便使用和迅速的上手。请不要将模块用于商业运作、 工业现场等等一切可能存在财产损失或人身安全隐患的场合，再该环 节下使用而产生的一切后果，将有使用者自己承担。 二．模块组成 UnRegistered 该模块主要包括以下部分：mega328p 处理器 5V 16M，L3G4200d 三轴陀螺仪，ADXL345 三轴加速度，HMC5833L 三轴地磁传感器。 用户接口：串口 http://13584082319.taobao.com

用户可以使用 arduino 专用的 FTDI 的串口转 USB 模块，或者直接 使用 RX，TX 进行单片机直接通讯。 详细接口位置，请见模块丝印层标识。 注：如果用于扩展，用户需自己编写读写函数。输出帧格式见下 文所述。 三. 用户操作指南 ########################################################### 用户可通过串口命令流对 Nano-Ahrs 进行操作 “#o” ---配置输出模式和参数，包括： UnRegistered a.流输出： “#o0” 禁止连续输出模式 “#o1” 使能连续输出模式 b.角度输出： ########################################################### “#ob” 输出二进制模式(roll，pitch，yaw 三个浮点型角度总共 12Bytes) “ot” 输出文本格式( 输出格式如"#YPR=-142.28,-5.38,33.52"，并附 有返回和换行\r\n) ########################################################### c. 传感器校正(用户可查看校正前后的数据，不可更改)： “#oc” 进入传感器校正模式 “#on” 当在传感器校正模式时，每进行一次将进入下一个传感器校正。 http://13584082319.taobao.com

“#osct” 输出校正后的传感器数据(文本格式)，每一行为一个传感器数 据，包括 ACC，MAG，GYR “#osrt” 输出原始传感器数据，格式如上。 “#osbt” 输出原始+校正后的传感器数据(由于数据量较大，导致数据 输出频率下降，不推荐选用该模式)。 “#oscb”输出校正后的传感器数据(二进制 36Bytes)。 “#osrb”输出原始的传感器数据(二进制 36Bytes)。 “#osbb”输出原始+校正后传感器数据(二进制 72Bytes)，先原始数据， ########################################################### 后校正数据 d.错误信息输出 “#oe0”-禁止错误信息输出 “#oe1”-使能错误信息输出 UnRegistered http://13584082319.taobao.com