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机器人手眼标定及视觉引导技术.pdf

发布时间：2022-06-10 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：4.14M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    机器人手眼标定及视觉引导技术
    概述
    幻灯片编号 4
    3D相机及3D解决方案
    幻灯片编号 6
    幻灯片编号 7
    幻灯片编号 8
    幻灯片编号 10
    幻灯片编号 11
    幻灯片编号 12
    幻灯片编号 13
    幻灯片编号 14
    机器人引导实现的基本流程
    幻灯片编号 16
    幻灯片编号 17
    幻灯片编号 21
    Halcon手眼标定
    幻灯片编号 31
    幻灯片编号 32
    幻灯片编号 33
    幻灯片编号 34
    幻灯片编号 35
    幻灯片编号 36
    幻灯片编号 37
    Halcon手眼标定算法示例
    幻灯片编号 39
    幻灯片编号 40
    幻灯片编号 41
    幻灯片编号 42
    幻灯片编号 43
    幻灯片编号 44
    Halcon位姿引导
    幻灯片编号 46
    幻灯片编号 47
    机器人3D视觉引导智能抓取DEMO
    机器人3D视觉引导智能抓取DEMO
    典型应用案例
    幻灯片编号 51
    幻灯片编号 52
    幻灯片编号 53
    机器人手眼标定及视觉引导技术 王振鹏 大恒图像 技术支持部 2017年3月20日
    概述  机器人视觉引导的功能 ◆ 通过视觉获取工作轨迹，然后将位姿传送给机器人，引导机器人 按照视觉给定的位姿工作  机器人视觉引导的优势 ◆ 适应性 针对工件变化改变工作轨迹 工装可较少考虑工件的误差 ◆ 自动化 可以自动提取轨迹，不需要人工示教 工作流程可以在无需人工干预的情况下完成 工具 坐标系 3D相机 坐标系 基坐标系 特征物
    涉及到的3D产品线： 3D相机 ◆ 双目立体视觉 被动光双目 主动光双目 ◆ 激光三角测量法 ◆ 结构光原理 ◆ TOF原理 涉及到的机器人：  机器人 ◆ 多关节(六轴)机器人 ◆ SCARA（四轴）机器人  定义：能够知道末端工具 坐标系的位姿  定义：能够获取拍摄空间内的XYZ数据  解决方案 ◆ 机器人3D引导解决方案
    3D相机及3D解决方案 大恒图像 3D产品线 在线式 离线式 3D测量产品 3D重构产品 3D解决方案 高精度 在线测量 快速 制造 “中国制造 2025” “工业4.0”
    在线式3D测量产品（Profile型） LMI公司 Gocator一体 式3D智能传 感器 AT公司 一体式3D传感 器 分体式3D相机 Coherent 公司 3D专用激 光器 MVTec公司 HALCON sheet of light模块 激光三角测量
    在线式3D测量产品（Snap型） Bluetechni x公司 TOF相机 Osela公司 3D专用激 光器 MVTec公司 HALCON 双目重构模 块模块 TOF 双目立体视觉
    离线式3D重构产品 LMI公司 HDI 3D扫 描仪 LMI公司 Mikro CAD 亚微米级表 面测量仪 Creaform 公司 手持式3D 扫描仪 格雷+相移法 多频相移法 多线轮廓拼接
    3D解决方案 机器人 3D引导解 决方案 机器人 + 3D视觉产品 + HALCON/MERLIC
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