130ST-M15015 交流伺服电机驱动器使用说明书v3.4.pdf

发布时间：2022-01-22 发布人：admin 分类：说明书资料大小：3.18M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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第一章产品检查及安装

1.1产品检查

1.2产品铭牌

1.3产品前面板

1.4驱动器技术规格

1.5伺服电机安装

1.4.1安装环境条件

1.4.2安装方法

1.6 电机旋转方向

1.7 KRS系列驱动器与电机型号适配

第二章接线

2.1系统组成与接线

2.1.1 220V伺服驱动器接线图

2.1.2 380V伺服驱动器接线图

2.1.3接线说明

2.1.4电线规格

2.1.5强电端子说明

2.2 CN1通信接口

2.2.1 CN1端口编号

2.2.2 CN1端口说明

2.2.3 CN1端口类型

1. RS-232接口

2. RS-485接口

2.3 CN2控制接口

2.3.1 CN2端口编号

2.3.2 CN2端口说明

2.2.3 CN2端口类型

1. 数字输入接口

2. 数字输出接口

3. 位置脉冲指令接口

4. 编码器信号线驱动输出

5. 编码器Z信号集电极开路输出

2.4 CN3编码器接口

2.3标准接线

2.3.1位置控制接线图

2.3.2速度/转矩控制接线图

第三章显示与操作

3.1面板组成

3.2模式功换

3.3监控模式操作

3.4辅助模式操作

3.4.1辅助功能一览表

3.4.2 Fn000报警功能查询

3.4.3 Fn001用户参数永久写入

3.4.4 Fn002试运行操作

3.4.5 Fn003报警清除操作

3.4.6 Fn004 参数初始化操作

3.4.7 Fn005 位置偏差清零操作

3.4.8 Fn006 端口强制输出

3.4.9 Fn007模拟转矩指令电压校正

3.4.10 Fn008模拟速指令电压校正

3.4.11 Fn009母线电压校正

3.4.12 Fn010温度校正

3.4.13 Fn011报警记录初始化操作

3.4.14 Fn012编码器调零

3.5用户参数模式操作

3.5.1选择参数编号

3.5.2 参数编辑

第四章功能参数

4.1 参数设置面板操作

4.2 参数一览表

4.2.1系统参数

4.2.2位置控制参数

4.2.3速度控制参数

4.2.4转矩控制参数

4.2.5扩展控制参数

4.3 参数详解

4.3.1系统参数

4.3.2位置控制参数

4.3.3速度控制参数

4.3.4转矩控制参数

4.3.5扩展控制参数

4.4端口功能详解

4.4.1 SigIn端口功能详解

4.4.2 SigOut端口功能详解

第五章监控参数与操作

5.1 监控面板操作

5.2 监控参数一览表

第六章报警及处理

6.1报警清除操作

6.2警报内容与对策

6.3其它故障现象及处理措施

第七章 Modbus通信功能

7.1 Modbus通信简介

7.1.2 编码含义

7.1.3 数据结构

7.2 通信协议结构

7.3 常用命令码

7.3.1读多个寄存器

1. ASCII模式

2. RTU模式

7.3.2 写单个寄存器

1. ASCII模式

2. RTU模式

7.3.3 诊断

1. ASCII模式

2. RTU模式

7.3.4 写多个寄存器

1. ASCII模式

2. RTU模式

7.3.5 校验码计算

1. LRC校验

2. CRC校验

7.3.6 异常码

7.4 伺服参数、状态信息通信地址

第八章通电运行

1 点动（JOG）试运行

2 按键调速运行

第九章伺服单元控制结构与实例

8.1 位置控制实例

8.1.1位置控制结构图

8.1.2位置控制举例

8.2 速度控制实例

8.2.1速度控制结构图

8.2.2速度控制举例

8.3 转矩控制实例

8.3.1转矩控制结构图

8.3.2转矩控制举例

附录

附录A 增益切换

附录B 控制模式切换

B.1位置/速度控制模式切换

B.2位置/转矩控制模式切换

B.3速度/转矩控制模式切换

附录C 伺服驱动器工作时序

C.1电机静止时的ON/OFF动作时序

C.2电机运转时的ON/OFF动作时序

C.3伺服ON时报警的时序

附录D 电磁制动器

附录E 再生制动电阻

附录F 原点回归

F.1原点回归运行步骤

F.2原点回归触发时序

电平触发（Pn033=1）

边沿触发（Pn033=2）

上电自动执行（Pn033=3）

F.3原点回归组合模式时序

(A)Pn034=0或2,Pn035=0

(B)Pn034=1或3,Pn035=0

(C)Pn034=0,Pn035=1

(D)Pn034=1,Pn035=1

(E)Pn034=0,Pn035=2

(F)Pn034=1,Pn035=2

(G)Pn034=4,Pn035=2

(H)Pn034=5,Pn035=2

附录G 内部位置控制

附录H 定长位移中断

Ver 3.4 KRS 系列伺服电机驱动器技术手册台州亿丰电子有限公司

安全注意事项为确保安全使用本产品，必须遵守下列安全标志，以免伤害人员，损坏设备。表示错误操作可引发危险，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备，甚至引发火灾。表示错误操作引发危险，导致伤害或死亡。表示禁止操作。表示必须操作。产品到达后，进行确认、安装、配线、运行维护、检查时，以下是必须遵守的重要事项： ●安装时注意事项：严禁安装在潮湿及会发生腐蚀的环境、有易燃性气体的环境下、可燃物的附近及灰尘、金属粉末较多的环境，否则有可能会发生触电和火灾。 ●配线时的注意事项： ◢ 伺服驱动器的接地端子必须接地，否则，可能会发生触电和火灾。 ◢ 严禁把伺服驱动器的输出端子 U， V， W ，连接至三相电源，否则，可能受伤和引发火灾。 ◢ 严禁把220V驱动器连接至380V电源，否则可以触电和引发火灾。 ◢ 务必将电源端子、电机输出端子拧紧，否则有可能会引发火灾。 ●运行时的注意事项： ◢ 在运行中，严禁触摸任何旋转部件，否则可能会受伤。 ◢ 在运行中，严禁触摸电机和驱动器，否则可能会烫伤。

◢ 在运行前，必须选择好正确的电机型号，否则可能人员受到伤害，损伤设备。 ◢ 在运行前，必须设置好与应用场合相适应的用户参数，否则可能受到伤害，损伤设备。 ◢ 在运行前，确认机械是否可随时紧急停止，否则，可能会受伤。 ●保养检查时的注意事项： ◢ 严禁触摸伺服驱动器的内部，否则有可能触电。 ◢ 关闭电源后，在5分钟内，严禁触摸端子，否则，残留的电压可能会导致触电。 ◢ 严禁拆装伺服电机，否则有可能触电。

目录第一章产品检查及安装 ............................................ 1 1.1 产品检查 ........................................................................................................................................ 1 1.2 产品铭牌 ........................................................................................................................................ 1 1.3 产品前面板 .................................................................................................................................... 2 1.4 驱动器技术规格 ............................................................................................................................ 3 1.5 伺服电机安装 ................................................................................................................................ 4 1.6 电机旋转方向 ............................................................................................................................... 4 1.7 KRS 系列驱动器与电机型号适配 ............................................................................................... 5 第二章接线 ............................................................. 7 2.1 系统组成与接线 ............................................................................................................................ 7 2.2 CN1 通信接口 ...................................................... 11 2.3 CN2 控制接口 .............................................................................................................................. 13 2.4 CN3 编码器接口 .......................................................................................................................... 17 2.3 标准接线 ...................................................................................................................................... 18 第三章显示与操作 ................................................ 21 3.1 面板组成 ...................................................................................................................................... 21

3.2 模式功换 ...................................................................................................................................... 21 3.3 监控模式操作 .............................................................................................................................. 22 3.4 辅助模式操作 .............................................................................................................................. 22 3.5 用户参数模式操作 ...................................................................................................................... 30 第四章功能参数 ..................................................... 31 4.1 参数设置面板操作 ..................................................................................................................... 31 4.2 参数一览表 ................................................................................................................................. 31 4.3 参数详解 ..................................................................................................................................... 38 4.4 端口功能详解 .............................................................................................................................. 69 第五章监控参数与操作 .......................................... 73 5.1 监控面板操作 ............................................................................................................................. 73 5.2 监控参数一览表 ......................................................................................................................... 73 第六章报警及处理 .................................................. 75 6.1 报警清除操作 .............................................................................................................................. 75 6.2 警报内容与对策 .......................................................................................................................... 75 6.3 其它故障现象及处理措施 .......................................................................................................... 78 第七章 MODBUS 通信功能 ...................................... 79 7.1 MODBUS 通信简介 ........................................................................................................................ 79 7.2 通信协议结构 ............................................................................................................................. 81

7.3 常用命令码 ................................................................................................................................. 82 7.4 伺服参数、状态信息通信地址 ................................................................................................. 92 第八章通电运行 ..................................................... 92 1 点动（JOG）试运行 ...................................................................................................................... 93 2 按键调速运行 ................................................................................................................................ 93 第九章伺服单元控制结构与实例 ........................... 93 8.1 位置控制实例 ............................................................................................................................. 93 8.2 速度控制实例 ............................................................................................................................. 94 8.3 转矩控制实例 ............................................................................................................................. 95 附录 .......................................................................... 96 附录 A 增益切换 ............................................................................................................................... 96 附录 B 控制模式切换 ....................................................................................................................... 97 附录 C 伺服驱动器工作时序 ......................................................................................................... 100 附录 D 电磁制动器 ......................................................................................................................... 101 附录 E 再生制动电阻 ..................................................................................................................... 101 附录 F 原点回归 ............................................................................................................................. 102 附录 G 内部位置控制 ..................................................................................................................... 109 附录 H 定长位移中断 ..................................................................................................................... 111

第一章产品检查及安装 1.1 产品检查本产品在出厂前均做过完整功能测试，为防止产品运送过程中因疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项： ● 检查伺服驱动器与伺服电机型号是否与订购的机型相同。 ● 检查伺服驱动器与伺服电机外观有无损坏及刮伤现象。运送中造成损伤时请勿接线送电。 ● 检查伺服驱动器与伺服电机有无零件松脱之现象。是否有松脱的螺丝，是否螺丝未锁紧或脱落。 ● 检查伺服电机转子轴是否能以手平顺旋转。带制动器的电机无法直接旋转。如果上述各项发生故障或有不正常的现象，请立即与经销商联系。 1.2 产品铭牌克瑞斯伺服驱动器 KRS AC SERVO DRIVER ! 危险型号电压 ASDD-30A AC220V/50-60HZ 输出电流 30A 生产日期请按照说明书安装、接线、使用，务必可靠接地。高压电源通电时及切断电源5分钟之内，请不要对驱动器进行拆装、以防触电。 1

1.3 产品前面板单相或三相 AC220V输入外接再生制动电阻驱动器电源输出接地端子五位LED显示四位按键通信端口控制端口编码器接口 2

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