1.下载 RPLIDAR 包 到 catkin_ws/src $ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 2. 安装 hector_slam $ sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam 3.安装 map_server $ sudo apt-get install ros-indigo-map-server 4.编辑 linux 启动的 rules ,使其他用户自动连接到 lplidar 的连接 /dev/ttyUSB0 口 $ sudo nano /etc/udev/rules.d/50-usb-seial.rules 添加： SUBSYSTEMS=="usb", KERNEL=="ttyUSB0", MODE="0666" 5.在 hector_slam_launch 包 launch 目录 ，增加三个 launch 文件 如下： Slam.launch: type="rviz" pkg="rviz" Hector_mapping.launch: pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" 

args="0 0 Geotiff_mapper.launch: type="hector_trajectory_server" 

6.启动 Lidar 节点 $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash $ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch 7.启动 rviz 和 hector_mapping $ roslaunch hector_slam_launch slam.launch 地图开始生成，如下图： 8.扫描完成后 保存地图 打开一新终端窗口输入： Rosrun map_server map_saver –f /tmp/my_map 就会在 系统 /tmp/目录下生成 my_map 的地图文件