ABB配置焊枪.pdf

发布时间：2022-06-01 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.01M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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1: 导入配置文件 2：需要的话更新机器人各轴转数计数器 3：针对 GUN 建立新的 TCP(Tool1)手动输入重心及重量即可不必精确。 4：运行 finecalibration，注意枪的开口不要太大。

5：设置伺服焊枪动臂运动范围 Upper Joint Bound（焊枪说明书会给出） Lower Joint Bound（经验值：‐0.005）注意示教器中的单位是m说明书上给出的是mm；设置完毕热重启。

6：设置减速比【减速比当前值 X 屏幕开口参数（一般为 20 ） ÷ 游标卡尺测定值】 7：设置 KV、KP、Ti

将焊枪打开一小段距离大约 10mm，切换到自动模式上电，设置电脑 IP 为 192.168.125.2 运行 Tune master （单击 Axis）软件中设置： Tools-Tune Setings-Use this Tool when connecting- 输入 Tool1(第 3 步中建立的 Tool1) 单击：connect 屏幕左侧选择 Joint 点击 Choose 调整 KV 值：选择 Tune kv 单击 TuneMove 右侧省略号进入设置窗口运动范围设置为正向最大值的一半，速度设置为最大（默认数值小数点右移一位）在 KV 值窗口输入数值点击执行按钮注意：KV 值一般从 3 开始测试，仔细听焊枪运行时的声音找到发出类似点焊的声音为止，加大 KV 时注意逐步过渡以免由于 KV 过大损坏焊枪机械结构！！！！得到的值为听到类似焊点声音的临界值除以 2.5 然后点击两次 updata 1: 2：同理设置 KP=50，Ti=0.1（都要设置运动范围和速度）分别运行然后分别两次 updata 8：修改 SG process sync check 为 YES

9：调用 Mainaddgunname 器人有多把焊枪此时注意选择将要 Tune 的伺服枪。如果机

10：调用 Main service calibration 将焊枪打开一小段距离大约 10mm ，然后在主程序中调用 Main service calibration 选择 2

点击 OK 后焊枪动臂会上下移动。 11：第一次压力检测在示教器中编辑以下程序 Actunit S_GUN Setforce Gun1 force11,如图所示：

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