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3D道路——PerScan与Carsim联合仿真步骤.pdf

发布时间：2022-06-02 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：3.72M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    一、PreScan Setup 二、CarSim Setup a) Vehicle selection b) Vehicle configuration c) Creation of a PreScan Maneuver行为(工况设置) d) Motion Sensors e) Inputs/Outputs configuration f) MATLAB/Simulink configuration g) Send configuration 三、Simulink Setup 步骤1：设置CarSim solver（求解器）路径 步骤2:  Set the sim file 步骤3：连接CarSim S-Function模块 步骤4:完成Compilation Sheet 所有PreScan actor均可使用CarSim车辆动力学运行。在此演示中，以 PreScan演员Audi A8为例 注意3：在CarSim中，建议选择与PreScan中选择的车辆相当的车辆。在此演示中，选 择了与奥迪A8相当的F级车辆类型。 注意4：PreScan Actor的初始位置必须是：在平坦表面（侧倾角roll和俯仰角pitch=  0）上并且在高度0处（起始道路Z位置= 0）。 注意5：CarSim车辆的初始位置必须为：x = 0，y = 0，z =空载半径；roll = 0，pitch=  0，横摆yaw= 0。 如何创建PreScan­CarSim车辆动力学S函数协同仿真? 一、PreScan Setup 1、In [Audi_A8_1 ] [Object Properties] [Animation] Wheel displacement  is enabled启用车轮位移.
    2、In the Experiment,select Trajectory_1 in the Experiment Components- >Actors -> Audi_A8_1 ->Trajectories.     然后In the Property Editor属性编辑器,  a Step frequency of 100(H z) is set in order to have a smooth steering by the  PathFollower with preview 将步进频率设置为100（Hz），以使PathFollower with  preview带有预览的路径跟随器获得平稳的转向. 3、PreScan中的Simulink“目标更新率Target update rate”必须与CarSim动力学模型的更 新频率相同。这是在Experiment ­> Simulation Scheduler仿真调度程序中完成的。 Dyn & Ctrl World：1000H z (if CarSim model runs at 1 000H z) Transfer ratio of 50 (resulting in Simulation Core @ 20H z) Visual World：10Hz   4、In [Audi_A8_1 ] [Object Properties] [Driver Model] PathFollower （with preview 带预 览）is selected. 单击Click on the'Customize自定义' 按钮 and set the 'Preview time' to 0.8 and  the 'Frequency reduction factor频率降低系数' to 4.  This in order to keep the vehicle on the 
    reference trajectory这是为了使车辆保持在参考轨迹上 and reduce the 'Path Follower with  Preview'calculation time减少计算时间. 5、 In [Audi_A8_1 ] [Object Properties] [Dynamics] User Specified Dynamics of the type  CarSim Contact is assigned指定.  选择CarSim Contact时，请记住工具提示中显示的方法， 稍后将在配置CarSim时使用它们。
    6、接上Press the 'Customize' button.Enter the CarSim vehicle values. These values will  be  used  by  the  PathFollower  with  preview.  Please  estimate  a  reasonable  tyre  cornering stiffness （轮胎转弯刚度） front and rear(left & right merged（请估算前后轮胎合理的转弯刚 度（左右合并））。在此演示中，估计的转弯刚度值是：         Front tyres cornering stiffness: 170000 [N /rad]         Rear tyres cornering stiffness: 140000 [N /rad]
    7、重要提示：在CarSim中，车辆（仅簧载质量）的位置/旋转的应用点位于地面高度 的前轴（axis轴）中间。因此，必须将PreScan Actor的重心位置放置在前轴的中部，也应放 置在地面高度上（请参阅以下说明）。对于奥迪A8，COG位置为：x = 2.947m； y = 0m；  z = 0m（见下文）； 二、CarSim Setup
    a) Vehicle selection 1 、 复 制 在 CarSim 安 装 中 提 供 的 CarSim 数 据 库 的 副 本 ， normally  in  C  :\Users\Public\Documents\   2、将其粘贴到您的PreScan experiment folder中，例如并命名为CarSim_Data 3、选择所需的车辆模型。在本教程中，我们选择与奥迪A8相对应的F级。Select F­ Class > F­Class , Sedan w/8­spd. Transmission 4、如果要选择其他车辆，则在Parsfile中列出匹配车辆的列表。单击（Parsfile解析文 件）按钮。 b) Vehicle configuration 为了使所选的PreScan车辆具有适当的性能，必须对CarSim车辆进行自定义。在本手册中，我们选 择Audi_A8。因此，必须自定义以下尺寸： 1. Starting from [Home]: 2. Under [Simulated Test Specifications ] click on: F­Class, Sedan w/8­spd. Transmission. 3. Under [Front Suspension： Independent独 立 悬 架 ] click on: F­Class Sedan ­ Front  Suspension. 4. Change the Track width front（前履带宽度） 使用PreScan工具提示中显示的相应值
    同理 同理 T r a c k w i d t h r e a r W h e e l b a s e ( 轮 距 )
    同 1.Under [Front Suspension:  Tires :  Specify all four tires alike] click on:  225/60 R18.  2.Under  [Vertical  Force 垂 向 力 ]:  Change  the  Unloaded  (free)  radius 使 用 PreScan工具提示中显示的对应值。 理 U n l o a d e d ( f r e e ) t y r e r a d i u s
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