2009年云南昆明理工大学自动控制原理考研真题A卷.doc

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2009 年云南昆明理工大学自动控制原理考研真题 A 卷题 1 [15 分] 设一机械系统如题 1 图所示。位移 )(tx 为输入量，位移 )(ty 为输出量。试求该系统的传递函数。 )( sXsY /)( 题 1 图题 2 [15 分] 试用结构图等效化简法求题 2 图所示系统的传递函数 )( sC )( sR 。题 2 图题 3 [20 分] 机器人控制系统结构如题 3 图所示。试确定参数的峰值时间 4.0pt 秒，超调量 %4%  。 1, KK 2 值，使系统阶跃响应题 3 图

题 4 [25 分] 已知负反馈控制系统的开环传递函数为 )( sHsG )(  K  )(2 s  )4 ( s  )(1 s （1）概略画出根轨迹；（2）试证明 s 1  j 3 是该系统根轨迹上的一点；（3）分析 K 值对系统动态特性的影响。题 5 [25 分] 单位负反馈系统的对象传递函数为 )( sG p  K s s 1( 2  )1 ，若使系统的稳态速度误差系数为 10，相位裕量不小于 50 ，增益裕量不小于 100dB，（1）加入串联校正装置 )( sGc  s 4 s 20  1  1 能否使系统达到要求？（2）通过计算从原理上分析说明，为何可加入串联超前校正装置满足系统要求。题 6 [25 分] 设闭环离散系统如题 6 图所示。试确定参数 K 与 T 具有的关系。题 6 图题 7 [25 分] 非线性系统如题 7 图所示，试用描述函数法证明系统自振的振幅约频率约。 4.36 X  1.273 ， [提示：理想继电特性负倒描述函数为  1 ( N X )   X  4 M ] M 10 

题 7 图

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