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遨博六自由度机械臂使用手册.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：8.39M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    前言
    产品组成
    更多信息
    第1章 安全
    1.1 简介
    1.2 安全警示标志
    1.3 安全注意事项
    1.3.1 概述
    1.3.2 使用须知
    1.3.3 人员安全
    1.4 责任及规范
    1.5 危险识别
    1.6 预定用途
    1.7 紧急情况处理
    1.7.1 紧急停止装置
    1.7.2 从紧急状态恢复
    1.7.3 强制关节的紧急移动
    1.7.4 机械臂过大力安全保护
    第2章 搬运及注意事项
    第3章 维护维修及废弃处置
    3.1 维护维修
    3.2 废弃处置
    第4章 质量保证
    4.1 产品质量保证
    4.2 免责声明
    第5章 机器人硬件组成
    第6章 机器人安装
    6.1 简要安装步骤
    6.2 重要安全说明
    6.3 机器人工作空间
    6.3.1 机器人机械尺寸
    6.3.2 机器人运动范围
    6.4 安装机器人
    6.4.1 底座
    6.4.2 安装机器人本体
    6.5 安装末端工具
    6.5.1 末端法兰机械结构尺寸
    第7章 使用入门
    7.1 安装
    7.1.1 安装机器人
    7.1.2 电缆连接
    7.2 机器人上电
    7.2.1 上电前准备
    7.2.2 系统上电
    7.3 机器人关机
    第8章 I系列标准控制柜
    8.1 简介
    8.2 电气警告和小心事项
    8.3 I系列标准控制柜电气接口
    8.3.1 简介
    8.3.2 安全I/O
    8.3.2.1 默认安全配置
    8.3.2.2 外部紧急停止输入
    8.3.2.3 防护停止输入
    8.3.2.4 缩减模式输入
    8.3.2.5 防护重置输入
    8.3.2.6 三态开关输入
    8.3.2.7 操作模式输入
    8.3.2.8 拖动示教使能输入
    8.3.2.9 系统停止输入
    8.3.2.10 系统紧急停止输出
    8.3.2.11 机器人运动输出
    8.3.2.12 机器人未停止输出
    8.3.2.13 缩减模式输出
    8.3.2.14 非缩减模式输出
    8.3.2.15 系统错误输出
    8.3.3 控制柜内部IO
    8.3.4 通用输入输出电气接口
    8.3.5 工具末端IO接口
    8.3.6 通信接口
    8.4 使用入门
    8.4.1 安全
    8.4.2 使用前注意事项
    8.4.3 控制柜面板介绍
    8.4.4 手动模式和联动模式
    8.4.4.1 手动模式
    8.4.4.2 联动模式
    8.4.4.3 示教器使能开关
    第9章 示教器简介
    9.1 打开示教器电源
    9.2 关闭示教器
    第10章 示教器操作界面
    10.1 坐标系
    10.1.1 基坐标系（base）
    10.1.2 末端坐标系（end）
    10.2 初始界面
    10.3 机器人示教面板
    10.3.1 软件关闭按钮
    10.3.2 面板选择
    10.3.3 机器人3D仿真界面
    10.3.4 机器人仿真切换按钮
    10.3.5 步进控制
    10.3.6 位置控制
    10.3.7 机器人实时状态参数显示
    10.3.8 姿态控制
    10.3.9 关节轴控制
    10.3.10 零位姿态、初始位姿
    10.3.11 运动速度
    10.4 I/O设置面板
    10.4.1 控制器I/O设置
    10.4.2 用户 I/O 设置
    10.4.3 工具端I/O设置
    10.5 外设设备
    10.6 安装设置面板
    10.6.1 初始位姿标定
    10.6.2 工具标定
    10.6.2.1 工具运动学标定
    10.6.2.2 工具动力学标定
    10.6.2.3 工具标定
    10.6.3 坐标系标定
    10.6.4 安全设置
    10.7 机器人系统设置
    10.7.1 语言设置
    10.7.2 时间设置
    10.7.3 网络设置
    10.7.4 密码设置
    10.7.5 锁屏时间设置
    10.7.6 刷新
    10.8 状态日志面板
    10.9 版本信息
    第11章 在线编程
    11.1 简介
    11.2 工程
    11.2.1 新建工程
    11.2.2 加载工程
    11.2.3 保存工程
    11.2.4 默认工程
    11.2.5 自动移动和手动移动
    11.2.6 过程
    11.3 条件选项卡
    11.3.1 Loop命令
    11.3.2 Break命令
    11.3.3 Continue命令
    11.3.4 If…else命令
    11.3.5 Switch...Case...Default命令
    11.3.6 Set命令
    11.3.7 Wait命令
    11.3.8 Timer命令
    11.3.9 Line Comment命令
    11.3.10 Block Comment命令
    11.3.11 Message命令
    11.3.12 Empty命令
    11.3.13 Move命令
    11.3.14 Waypoint命令
    11.3.15 Thread 命令
    11.3.16 Procedure 命令
    11.3.17 Script 命令
    11.3.18 Record Track命令
    11.3.19 Offline Record命令
    11.4 外设命令
    11.5 记录轨迹
    11.6 变量配置
    11.7 定时器
    11.8 仿真模型
    11.9 脚本文件配置
    附录
    A术语
    B认证与检测
    C停止时间和停止距离
    D参照标准
    E技术规格
    F有效负载
    G机械臂安装要求
    H报警信息及常规问题说明
    Original Version 4.0.0（内测版） 使用前请仔细阅读本手册
    AUBO Robotics 用户手册 AUBO-i5 Original Version 4.0.0 此版本用户手册对应产品版本信息请见本手册版本信息章节，使用前请仔细核对实际产品版本 信息，确保一致。
    用户手册会定期进行检查和修正，更新后的内容将出现在新版本中。本手册中的内容 或信息如有变更,恕不另行通知。 遨博（北京）智能科技有限公司对本手册中可能出现的任何错误概不负责。 遨博（北京）智能科技有限公司对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接 伤害概不负责。 安装、使用产品前，请阅读本手册。 请保管好本手册，以便可以随时阅读和参考。 本说明书图片仅供参考，请以收到的实物为准。 Copyright © 2015-2018 AUBO 保留所有权利。 本资料为遨博（北京）智能科技有限公司专有之财产，非经书面许可，不准透露或使用本资料，亦不准复印、复制或转变为任何 其他形式使用。 The information contained herein is the exclusive property of AUBO (Beijing) Robotics Technology Co., Ltd. And shall not be distributed, reproduced, or disclosed in whole in part without prior written permission of AUBO (Beijing) Robotics Technology Co., Ltd.
    目 录 前言 ......................................................................................................................................... ⅶ 产品组成 ................................................................................................................................. ⅶ 更多信息 ................................................................................................................................. ⅷ 第 1 章 安全 ........................................................................................................................ 13 简介............................................................................................................................ 13 安全警示标志............................................................................................................ 13 安全注意事项............................................................................................................ 14 概述.................................................................................................................. 14 使用须知.......................................................................................................... 14 人员安全.......................................................................................................... 17 责任及规范................................................................................................................ 18 危险识别.................................................................................................................... 18 预定用途.................................................................................................................... 19 紧急情况处理............................................................................................................ 20 紧急停止装置.................................................................................................. 20 从紧急状态恢复.............................................................................................. 21 强制关节的紧急移动...................................................................................... 21 机械臂过大力安全保护.................................................................................. 21 第 2 章 搬运及注意事项 .................................................................................................... 23 第 3 章 维护维修及废弃处置 ............................................................................................ 25 维护维修.................................................................................................................... 25 废弃处置.................................................................................................................... 25 第 4 章 质量保证 ................................................................................................................ 27 产品质量保证............................................................................................................ 27 免责声明.................................................................................................................... 27 第 5 章 机器人硬件组成 .................................................................................................... 29 第 6 章 机器人安装 ............................................................................................................ 31 简要安装步骤............................................................................................................ 31 重要安全说明............................................................................................................ 31 机器人工作空间........................................................................................................ 32 机器人机械尺寸.............................................................................................. 32 机器人运动范围.............................................................................................. 32 安装机器人................................................................................................................ 33 目录 V4.0.0(内测版） ©2015-2018 AUBO 保留所有权利。 i
    底座.................................................................................................................. 33 安装机器人本体.............................................................................................. 33 安装末端工具............................................................................................................ 36 末端法兰机械结构尺寸.................................................................................. 36 第 7 章 使用入门 ................................................................................................................ 37 安装............................................................................................................................ 37 安装机器人...................................................................................................... 37 电缆连接.......................................................................................................... 38 机器人上电................................................................................................................ 41 上电前准备...................................................................................................... 41 系统上电.......................................................................................................... 42 机器人关机................................................................................................................ 43 第 8 章 I 系列标准控制柜 ................................................................................................. 45 简介............................................................................................................................ 45 电气警告和小心事项................................................................................................ 46 I 系列标准控制柜电气接口 ...................................................................................... 47 简介.................................................................................................................. 47 安全 I/O ........................................................................................................... 49 默认安全配置 .......................................................................................................... 50 外部紧急停止输入 .................................................................................................. 51 防护停止输入 .......................................................................................................... 52 缩减模式输入 .......................................................................................................... 54 防护重置输入 .......................................................................................................... 55 三态开关输入 .......................................................................................................... 56 操作模式输入 .......................................................................................................... 57 拖动示教使能输入 .................................................................................................. 58 系统停止输入 .......................................................................................................... 59 系统紧急停止输出 ................................................................................................ 60 机器人运动输出 .................................................................................................... 61 机器人未停止输出 ................................................................................................ 62 缩减模式输出 ........................................................................................................ 63 非缩减模式输出 .................................................................................................... 64 系统错误输出 ........................................................................................................ 65 控制柜内部 IO ................................................................................................ 66 通用输入输出电气接口.................................................................................. 66 工具末端 IO 接口 ........................................................................................... 73 通信接口.......................................................................................................... 74 使用入门.................................................................................................................... 74 安全.................................................................................................................. 74 使用前注意事项.............................................................................................. 75 控制柜面板介绍.............................................................................................. 76 目录 V4.0.0(内测版） ii ©2015-2018 AUBO 保留所有权利。
    手动模式和联动模式...................................................................................... 77 手动模式 .................................................................................................................. 77 联动模式 .................................................................................................................. 77 示教器使能开关 ...................................................................................................... 80 第 9 章 示教器简介 ............................................................................................................ 82 打开示教器电源........................................................................................................ 82 关闭示教器................................................................................................................ 83 第 10 章 示教器操作界面 ................................................................................................ 84 坐标系...................................................................................................................... 84 基坐标系（base） ........................................................................................ 84 末端坐标系（end） ...................................................................................... 84 初始界面.................................................................................................................. 85 机器人示教面板...................................................................................................... 85 软件关闭按钮................................................................................................ 86 面板选择........................................................................................................ 86 机器人 3D 仿真界面 ..................................................................................... 87 机器人仿真切换按钮.................................................................................... 88 步进控制........................................................................................................ 88 位置控制........................................................................................................ 88 机器人实时状态参数显示............................................................................ 89 姿态控制........................................................................................................ 90 关节轴控制.................................................................................................... 91 零位姿态、初始位姿.................................................................................. 91 运动速度 ...................................................................................................... 92 I/O 设置面板 ............................................................................................................ 93 控制器 I/O 设置 ............................................................................................ 93 用户 I/O 设置 .............................................................................................. 94 工具端 I/O 设置 ............................................................................................ 95 外设设备.................................................................................................................. 95 安装设置面板.......................................................................................................... 97 初始位姿标定................................................................................................ 97 工具标定........................................................................................................ 98 工具运动学标定 .................................................................................................... 98 工具动力学标定 .................................................................................................. 103 工具标定 .............................................................................................................. 104 坐标系标定.................................................................................................. 105 安全设置...................................................................................................... 109 机器人系统设置.................................................................................................... 110 语言设置...................................................................................................... 110 时间设置...................................................................................................... 111 网络设置...................................................................................................... 112 目录 V4.0.0(内测版） iii ©2015-2018 AUBO 保留所有权利。
    密码设置...................................................................................................... 113 锁屏时间设置.............................................................................................. 114 刷新.............................................................................................................. 115 状态日志面板........................................................................................................ 116 版本信息................................................................................................................ 117 第 11 章 在线编程 .............................................................................................................. 119 简介 ........................................................................................................................ 119 工程 ........................................................................................................................ 120 新建工程 ...................................................................................................... 120 加载工程 ...................................................................................................... 121 保存工程 ...................................................................................................... 122 默认工程 ...................................................................................................... 123 自动移动和手动移动 .................................................................................. 124 过程 .............................................................................................................. 126 条件选项卡 ............................................................................................................ 127 Loop 命令 ..................................................................................................... 127 Break 命令 .................................................................................................... 128 Continue 命令 ............................................................................................... 129 If…else 命令 ................................................................................................. 130 Switch...Case...Default 命令 ......................................................................... 130 Set 命令 ......................................................................................................... 132 Wait 命令 ...................................................................................................... 132 Timer 命令 .................................................................................................... 134 Line Comment 命令 ...................................................................................... 134 Block Comment 命令 ................................................................................. 134 Message 命令 .............................................................................................. 135 Empty 命令 ................................................................................................. 135 Move 命令 .................................................................................................. 135 Waypoint 命令 ............................................................................................ 140 Thread 命令 ............................................................................................... 141 Procedure 命令 .......................................................................................... 141 Script 命令 ................................................................................................. 142 Record Track 命令 ...................................................................................... 144 Offline Record 命令 .................................................................................... 144 外设命令 ................................................................................................................ 146 记录轨迹 ................................................................................................................ 146 变量配置 ................................................................................................................ 147 定时器 .................................................................................................................... 148 仿真模型 ................................................................................................................ 150 脚本文件配置 ............................................................................................................ I 目录 V4.0.0(内测版） iv ©2015-2018 AUBO 保留所有权利。
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