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408雷达协议翻译.pdf

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：1.52M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    1. 介绍
    2. 运行条件
    3. 安全信息
    4. 接口
    5. 描述
    6. 配置信息
    6.1. 雷达配置（0x200）
    6.2. 群集和对象过滤器配置（0x202）
    6.3. 碰撞检测配置（0x400）
    6.4. 碰撞检测区域配置（0x401）
    7. 状态输出
    7.1. 雷达状态（0x201）
    7.2. 群集和对象过滤器配置状态标头（0x203）
    7.3. 群集和对象过滤器配置状态（0x204）
    7.4. 碰撞检测状态（0x408）
    7.5. 碰撞检测区域状态（0x402）
    7.6. 继电器的控制消息（0x8）
    7.7. 软件版本识别（0x700）
    8. 运动输入信号
    8.1. 速度信息（0x300）
    8.2. 偏航率信息（0x301）
    9. 集群列表
    9.1. 群集列表状态（0x600）
    9.2. 群集常规信息（0x701）
    9.3. 群集质量信息（0x702）
    10. 对象清单
    10.1. 对象列表状态（0x60A）
    10.2. 对象常规信息（0x60B）
    10.3. 对象质量信息（0x60C）
    10.4. 对象扩展信息（0x60D）
    10.5. 物体碰撞检测警告（0x60E）
    标准化的ARS接口 大陆工程服务有限公司 条目 保费 标准化的ARS接口技术文档 ARS 404-21（条目） ARS 408-21（高级版） V 1.4 2017年5月31日 大陆工程服务有限公司 2017年5月31日页面1 该文件与 ARS 404/408软件v4.30.1
    标准化的ARS接口 目录 1. 介绍 ............................................................................................................................................... 9 2. 运行条件 ........................................................................................................................................ 9 3. 安全信息 ........................................................................................................................................ 9 4. 接口 ............................................................................................................................................. 10 5. 描述 ............................................................................................................................................. 11 6. 配置信息 ...................................................................................................................................... 12 6.1. 雷达配置（0x200） ............................................................................................................... 12 6.2. 群集和对象过滤器配置（0x202） .......................................................................................... 15 6.3. 碰撞检测配置（0x400） ........................................................................................................ 19 6.4. 碰撞检测区域配置（0x401） ................................................................................................. 20 7. 状态输出 ...................................................................................................................................... 22 7.1. 雷达状态（0x201） ............................................................................................................... 22 7.2. 群集和对象过滤器配置状态标头（0x203） ............................................................................ 26 7.3. 群集和对象过滤器配置状态（0x204） ................................................................................... 26 7.4. 碰撞检测状态（0x408） ........................................................................................................ 30 7.5. 碰撞检测区域状态（0x402） ................................................................................................. 31 7.6. 继电器的控制消息（0x8） ..................................................................................................... 32 7.7. 软件版本识别（0x700） ........................................................................................................ 34 8. 运动输入信号 ............................................................................................................................... 36 8.1. 速度信息（0x300） ............................................................................................................... 36 8.2. 偏航率信息（0x301） ............................................................................................................ 37 9. 集群列表 ...................................................................................................................................... 38 9.1. 群集列表状态（0x600） ........................................................................................................ 39 9.2. 群集常规信息（0x701） ........................................................................................................ 39 9.3. 群集质量信息（0x702） ........................................................................................................ 41 10. 对象清单 ...................................................................................................................................... 46 10.1. 对象列表状态（0x60A） ........................................................................................................ 47 10.2. 对象常规信息（0x60B） ........................................................................................................ 48 10.3. 对象质量信息（0x60C） ........................................................................................................ 49 10.4. 对象扩展信息（0x60D） ........................................................................................................ 52 10.5. 物体碰撞检测警告（0x60E） ................................................................................................. 54 大陆工程服务有限公司 2017年5月31日页面2 该文件与 ARS 404/408软件v4.30.1
    标准化的ARS接口 版 日期 SW 变更说明 历史 V 1.0 14.10.2016 V 1.1 18.01.2017 25.02.2017 23.03.2017 31.05.2017 V 1.2 V 1.3 V 1.4 首次发布版本 04.30.0.16 和 04.31.0.1 6 04.30.0.16 第二发行版本-表36和表43- 和 04.31.0.16 更正 第三发行版本–表3第12页 04.30.0.16 和 04.31.0.1 6 04.30.0.16 第四版-表43第47页– 和 04.31.0.1 6 1st Update 第五发行版本– SW版本的改编 04.30.1.16 融合： 04.30.0.16 更正– SW 04.30.0.16（标准）和SW 04.31.0.16 （降低功率）的最后服务 04.30.1.16：雷达状态（0x201），软件版本标识 （0x700） 和 04.31.0.16 V 1.5 xx.yy.2017 第六发行版 大陆工程服务有限公司 2017年5月31日页面3 该文件与 ARS 404/408软件v4.30.1
    标准化的ARS接口 图表 图1：用于群集和对象的ARS408坐标系 .................................................................................. 9 图2：RadarCfg –消息布局（0x200） ................................................................................. 10 图3：FilterCfg-FilterCfg_Index = 0x1（0x202）的消息布局，最小值和最大值为12位 . 14 图4：FilterCfg-FilterCfg_Index = 0xA（0x202）的消息布局，最小值和最大值为13位 . 15 图5：CollDetCfg-消息布局（0x400） ................................................................................ 17 图6：定义碰撞检测区域的坐标 .......................................................................................... 18 图7：CollDetRegionCfg-消息布局（0x401） ..................................................................... 18 图8：雷达周期性发送的状态消息概述 ................................................................................ 20 图9：RadarState-消息布局（0x201） ................................................................................ 21 图10：FilterState_Header-消息布局（0x203） ................................................................ 24 图11：FilterState_Cfg-FilterState_Index = 0x1（0x204）的消息布局，最小值和最大值 为12位 ................................................................................................................................ 26 图12：FilterState_Cfg-FilterState_Index = 0xA（0x204）的消息布局，最小值和最大值 均为13位 ............................................................................................................................ 26 图13：CollDetState-消息布局（0x408） .......................................................................... 28 图14：CollDetRegionState-消息布局（0x402） ................................................................ 29 图15 CAN-Bus I / O模块：4个数字量输出（商品代码DV-CANFRAS4-01） .......................... 31 图16：CollDetRelayCtrl-消息布局（0x8） ....................................................................... 31 图17：VersionID-消息布局（0x700） ................................................................................ 32 图18：SpeedInformation-消息布局（0x300） ................................................................... 34 图19：YawRateInformation-消息布局（0x301） ................................................................ 35 图20：雷达周期性发送的集群列表消息概述 ....................................................................... 36 图21：Cluster_0_Status-消息布局（0x600） ................................................................... 37 图22：Cluster_1_General-消息布局（0x701） ................................................................. 38 图23：Cluster_2_Quality-消息布局（0x702） ................................................................. 39 图24：雷达周期性发送的对象列表消息概述 ....................................................................... 44 图25：Object_0_Status-消息布局（0x60A） ..................................................................... 45 图26：Object_1_General-消息布局（0x60B） ................................................................... 46 图27：Object_2_Quality-消息布局（0x60C） ................................................................... 47 图28：Object_3_Extended-消息布局（0x60D） ................................................................. 51 图29：Object_4_Warning-消息布局（0x60E） ................................................................... 52 大陆工程服务有限公司 2017年5月31日页面4 该文件与 ARS 404/408软件v4.30.1
    标准化的ARS接口 表表 表1：传感器CAN消息（传感器ID 0的示例） ......................................................................... 8 表2：RadarCfg –消息内容（0x200） ................................................................................. 11 表3：RadarCfg –信号说明（0x200） ................................................................................. 12 表4：可通过FilterCfg_Index选择的可能的过滤条件。C和O列分别指定此过滤器是否可以应 用于群集或对象 .................................................................................................................. 13 表5：FilterCfg-消息内容（0x202） .................................................................................. 15 表6：FilterCfg-信号说明（0x202） .................................................................................. 16 表7：CollDetCfg-邮件内容（0x400） ................................................................................ 17 表8：CollDetCfg-信号说明（0x400） ................................................................................ 17 表9：CollDetRegionCfg-消息内容（0x401） ..................................................................... 19 表10：CollDetRegionCfg-信号描述（0x401） ................................................................... 19 表11：RadarState-消息内容（0x201） .............................................................................. 21 表12：RadarState-信号说明（0x201） .............................................................................. 22 表13：FilterState_Header-消息内容（0x203） ................................................................ 24 表14：FilterState_Header-信号描述（0x203） ................................................................ 24 表15：可通过FilterState_Index选择的可能的过滤条件。C和O列分别指定此过滤器是否可 以应用于群集或对象 ........................................................................................................... 25 表16：FilterState_Cfg-消息内容（0x204） ..................................................................... 26 表17：FilterState_Cfg-信号说明（0x204） ..................................................................... 28 表18：CollDetState-消息内容（0x408） .......................................................................... 28 表19：CollDetState-信号描述（0x408） .......................................................................... 29 表20：CollDetRegionState-消息内容（0x402） ................................................................ 29 表21：CollDetRegionState-信号描述（0x402） ................................................................ 30 表22：CollDetRelayCtrl-消息内容（0x8） ....................................................................... 31 表23：CollDetRelayCtrl-信号描述（0x8） ....................................................................... 32 表24：VersionID-消息内容（0x700） ................................................................................ 32 表25：VersionID –信号描述（0x700） .............................................................................. 32 表26：SpeedInformation-消息内容（0x300） ................................................................... 34 表27：SpeedInformation –信号说明（0x300） ................................................................. 34 表28：YawRateInformation-消息内容（0x301） ................................................................ 35 表29：YawRateInformation –信号描述（0x301） .............................................................. 35 大陆工程服务有限公司 2017年5月31日页面5 该文件与 ARS 404/408软件v4.30.1
    标准化的ARS接口 表30：Cluster_0_Status-消息内容（0x600） ................................................................... 37 表31：Cluster_0_Status –信号描述（0x600） ................................................................. 37 表32：Cluster_1_General-消息内容（0x701） ................................................................. 38 大陆工程服务有限公司 2017年5月31日页面6 该文件与 ARS 404/408软件v4.30.1
    标准化的ARS接口 表33：Cluster_1_General-信号说明（0x701） ................................................................. 39 表34：Cluster_2_Quality-消息内容（0x702） ................................................................. 39 表35：Cluster_2_Quality-信号描述（0x702） ................................................................. 41 表36： Cluster_VrelLat_rms的信号值表（0x702） ....................................................................... 42 Cluster_DistLong_rms，Cluster_DistLat_rms，Cluster_VrelLong_rms和 表37：Object_0_Status-消息内容（0x60A） ..................................................................... 45 表38：Object_0_Status-信号说明（0x60A） ..................................................................... 45 表39：对象_1_常规-消息内容（0x60B） ............................................................................ 46 表40：Object_1_General-信号描述（0x60B） ................................................................... 47 表41：Object_2_Quality-消息内容（0x60C） ................................................................... 48 表42：Object_2_Quality –信号描述（0x60C） ................................................................. 48 Obj_Orientation_rms，Obj_DistLong_rms，Obj_DistLat_rms， 表格43： Obj_VrelLong_rms，Obj_VrelLat_rms，Obj_ArelLat_rms，Obj_ArelLong_rms（0x60C）的 信号值表 49 表44：Object_3_Extended-消息内容（0x60D） ................................................................. 51 表45：Object_3_Extended-信号描述（0x60D） ................................................................. 51 表46：Object_4_Warning-消息内容（0x60E） ................................................................... 52 表47：Object_4_Warning-信号描述（0x60E） ................................................................... 53 大陆工程服务有限公司 2017年5月31日页面7 该文件与 ARS 404/408软件v4.30.1
    标准化的ARS接口 1. 介绍 ARS 400是由大陆集团为汽车行业开发的雷达传感器系统，用于实现高级驾驶员辅助功能。 对于ARS408，传感器的软件适用于一般用途。通过简单的软件界面，可以将传感器连接到 CAN网络，并向一个或多个评估单元提供基于雷达的环境信息。传感器也可以通过CAN进行配 置。 2. 运行条件 请参考ARS 404/408技术说明。 3. 安全信息 请参考ARS 404/408技术说明。 大陆工程服务有限公司 2017年5月31日页面8 该文件与 ARS 404/408软件v4.30.1
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