智能车智能车PID调节的经验方法 调节的经验方法 PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。 PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择 始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下： (1) 确定比例系数Kp 确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为 纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过 来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～ 70％。 (2) 确定积分时间常数Ti 比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti， 直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。 (3) 确定微分时间常数Td 微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时 其值的30％。 (4) 系统空载、带载联调 对PID参数进行微调，直到满足性能要求。 PID代码 //定义变量 float Kp; //PI调节的比例常数 float Ti; //PI调节的积分常数 float T; //采样周期 float Ki; float ek; //偏差e[k] float ek1; //偏差e[k-1] float ek2; //偏差e[k-2] float uk; //u[k] signed int uk1; //对u[k]四舍五入取整 signed int adjust; //调节器输出调整量 

//变量初始化 Kp="4"; Ti="0"。005; T="0".001; // Ki="KpT/Ti"=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数 ek="0"; ek1=0; ek2=0; uk="0"; uk1=0; adjust="0"; int piadjust(float ek) //PI调节算法 { if( gabs(ek)<0.1 ) { adjust="0"; } else { uk="Kp"*(ek-ek1)+Ki*ek; //计算控制增量 ek1=ek; uk1=(signed int)uk; if(uk>0) { if(uk-uk1>=0.5) { uk1=uk1+1; } } if(uk<0) { if(uk1-uk>=0.5) { uk1=uk1-1; } } 

adjust="uk1"; } return adjust; } 下面是在AD中断程序中调用的代码。 。。。。。。。。。。。 else //退出软启动后，PID调节,20ms调节一次 { EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住 if(EvaRegs.CMPR3>=890) { EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比 } }