linux环境中kvaser leaf light v2配置教程（ros实现can通信）.pdf

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书资料大小：0.07M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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Kvaser leaf light v2 配置文档 1. Kvaser 官网下载驱动驱动下载地址：https://www.kvaser.com/download/ 2.安装 Kvaser 驱动 sudo apt-get install build-essential make //切换路径到/linuxcan,再输入语句 sudo make install 3.基于 Kvaser 提供的 API 编写.cpp 文件在/src 文件夹添加 send.cpp 文件，代码如下： #include #include int { main() canHandle h; canInitializeLibrary(); h=canOpenChannel(0,canWANT_EXCLUSIVE); if(h != canOK) { char msg[64]; canGetErrorText((canStatus)h,msg,sizeof(msg)); fprintf(stderr,"canopenchannel fialied(%s)\n",msg); exit(1); //can id } canSetBusParams(h,BAUD_500K,0,0,0,0,0); canBusOn(h); long id; id=0x603; long int msg; msg=0x2f60600001000000; unsigned int dlc; dlc=8; unsigned int flag; // 定义 can 报文 //can 数据长度

//发送 can 报文 flag=0; canWrite(h,id,&msg,dlc,flag); canWriteSync(h,500); canBusOff(h); canClose(h); return 0; } 4.编辑 cmakelist.txt 文件。在 cmakelist.txt 文件中添加： include_directories(/usr/include) target_link_libraries(send //添加 kvaser 接口函数头文件 -lusbcan -lcanlib) //添加 kvaser 接口函数库 5.编译并启动节点 catkin_make rosrun package node

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