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三种机器人离线编程软件总结.docx

发布时间：2022-06-09 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：1.75M 资料格式：docx 举报 版权申诉
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    机器人离线编程软件简介
    ROBOGUIDE
    一　 ROBOGUIDE 简介
    二　ROBOGUIDE的配置
    三　ROBOGUIDE的主要特点
    四　工作间布局
    五　ＣＡＤ接口
    六　部件模型功能
    七　低消耗的简易离线系统
    八　高精度仿真
    九　在线仿真
    十　ＲＯＢＯＧＵＩＤＥ服务器
    十一　机器人训练系统
    MotoSim EG
    一　MotoSim EG简介
    二　MotoSim EG配置
    三　MotoSim EG特点
    四　MotoSim EG功能
    KUKA.Sim
    机器人离线编程软件简介 ROBOGUIDE 一 ROBOGUIDE 简介 １ 机器人系统动画工具 —ROBOGUIDE 是一个离线工具，作用是设置和维护机器人系统 —ROBOGUIDE 也是一个可以在工作场地使用的在线工具 ２ 使用简单的建模函数对环境建模 —ROBOGUIDE 为次要的设备和机器的环境建模节省精力 —ROBOGUIDE 不需要特别的离线系统技巧 ３ 准确的周期仿真 —ROBOGUIDE 可实现很高精度的周期仿真 —ROBOGUIDE 可以仿真所有 FANUC 机器人函数 ４ 便利的动画工具 —ROBOGUIDE 在工作场地很容易连接到真实的机器人 —ROBOGUIDE 使用动画确保真实机器人中的程序已更新 —ROBOGUIDE 可以估计真实机器人的周期
    二 ROBOGUIDE 的配置 工作间布局 机器人运动仿真 生成程序并仿真 机器人轨迹仿真 周期仿真 生成离线润色程序 ROBOGUIDE 的主要特点 在真实机器人运动之前，先用 3D 动画确认机 器人的动作 三 ROBOGUIDE 的主要特点
    四 工作间布局 五 ＣＡＤ接口 输入由一般 CAD 系统生成的 CAD 数据 —支持 IGES\DXF 格式 —线框和平面都可用 —客户的 CAD 数据可以输入到 ROBOGUIDE —其他离线系统的模型可以输入到 ROBOGUIDE
    六 部件模型功能 生成 3D 模型 编辑客户要求的特殊部分 通过鼠标很容易选定 比一般的离线系统更容 易生成一个部件 七 低消耗的简易离线系统 模型库 用鼠标操作生成示教点 短时间生成简单的程序 用动画示教机器人程序 用仿真核实机器人程序 3D CAD 数据 核实程序
    八 高精度仿真 只使用 PC 机的简单仿真 偏差为+-1%的高精度仿真 仿真所有的 FANUC 机器人函数 九 在线仿真 将 ROBOGUIDE 连接到真实机器人，并执行高精度仿真 —机器人运动 —TCP 路径策略 —周期 —I/O 互锁 容易在仿真和真实机器人间进行转换。仿真一个程序后，执行这个程序并运行真实机器人。当客户重 新运这个程序时，可以在真正运行前检查机器人的行为。 在 PC 机上的 3D 动画适用于生成、编辑机器人程序，示教、改善示教点 有多样的机器人动画可用
    十 ＲＯＢＯＧＵＩＤＥ服务器 其他 PC 机也可以使用 ROBOGUIDE 函数（Ex.3D 动画） 将 ROBOGUIDE 函数集成提供给客户的 PC 机 CIMPLICTY 通过调用 ROBOGUIDE 3D 动画函 数，CIMPLICITY 显示机器人状态 3D 动画 十一 机器人训练系统 机器人训练系统 —和真实机器人一样的操作 —3D 动画实现的逼真的操作 —很容易确认训练结果 —真实的示教器可以连接到机器人仿真器
    MotoSim EG 一 MotoSim EG 简介 MotoSim EG 是一个综合性的机器人仿真软件包，它包含所有 MotoSim 中的功 能，并以 HOOPS 3D 为制图引擎。由于将 HOOPS 3D 制图引擎加入 MotoSim EG ,因 此可以使用与主要的 CAD、CAD\CAM 产品一样的内核引擎。这个集成意味着 MotoSim EG 能够读取 HOOPS（.sf）格式的文件，而不需要额外的转化或转换。 二 MotoSim EG 配置 １ MotoSim EG 软件包 （１）完整的软件包：除了包含所有简化包的效果，还有 PDE 和 INVOATE，一个 3D 概念设计和一个针对于 2D 或 3D 的协作工具。 （２）简化软件包：和 MotoSim EG 完整版包含同样的软件。提供周期计算，冲突检 测和到达分析。简化版是针对已经拥有 CAD 程序的用户。 ２ MotoSim EG 组件： 采样系统单元 定位器 附件 三 MotoSim EG 特点 １ 可视 允许用户观察和回放单元仿真。这个自由的 MotoSim EG HTML 输出文件在简化版 和完整版中依赖同样的尖端技术。这使得使用者能够和用户或合作人分享仿真结果。 ２ 虚拟测试
    MotoSim EG 的高精度允许以 PC 机上的程序测试代替机器人系统上的程序测试， 这就减少了机器人的断电时间。MotoSim EG 允许用户进行更改而提高系统性能。一个 详细的路径计算函数绘制了机器人轨迹以简化编程。考虑到不平坦的表面，比如直角 部分或者逐渐变化的形状（螺旋桨或者摩托车油箱），可以使用 MotoSim EG 产生过 程角，允许使用者编制维持机器人工具方向的程序。 ３ 离线编程： MotoSim EG 具有离线编程功能。可以在 PC 上机器人路径、速度和其他参数 （工具中心点、用户帧、I/O 监视器）。用户可以移动虚拟机器人，输入数据来编制机 器人程序，并且将其下载到机器人控制器。当使用 Motoman's MotoCal 软件和选择滤 波器时，MotoSim EG 中的最小程序或无润色的程序可以下载到机器人控制器中。 ４ 单元布局优势 使用标准 3D 制图引擎的另一个好处是能够给机器人仿真加注释和能够准确测量距 离。产生永久测量线的功能在绘制子层过程中很有帮助。 ５ 增加正常运行时间 MotoSim EG 减少了编程时间，这样就可以增加生产设备的正常运行时间。新的部 分可以在生产前离线编程。 四 MotoSim EG 功能 １ 模型的建立 MotoSim EG 模型建立过程中，对于安全围栏，ＰＬＣ柜，点焊控制器等外形比较 简单的模型，可以使用其本身的建模功能来制作；对于合作方提供的夹具，焊枪等数 模文件则可利用ＣＡＴＩＡ的文件转换功能将其转化为ＨＳＦ格式后导入。 ２ 模型的运动 在 MotoSim EG 中，对于只有一条动臂的焊枪，其提供了带附加轴的机器人模型， 可将焊枪的动臂设置为机器人的附加轴，通过控制附加轴来实现焊枪开闭的各种状态。 对于不止一条和夹具气缸状态，可以在ＣＡＤ软件中分别制作出它们在不同状态的模 型，然后将其导入到模拟软件中并将它们放置在同一位置，然后利用 MotoSim EG 的 模型显示／隐藏功能来间接地模拟工件的运动。
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