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kuka_usertch3.3中文说明书.pdf

发布时间：2022-01-21 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：1.94M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    KUKA.UserTech 3.3
    1 引言
    1.1 目标群
    1.2 工业机器人文献
    1.3 提示的图示
    1.4 所用概念
    1.5 商标
    2 产品说明
    2.1 UserTech 概览
    3 安全
    4 安装
    4.1 系统前提条件
    4.2 初始化或更新 UserTech
    4.3 卸载 UserTech
    5 操作
    5.1 更新 UserTech 界面
    6 编程
    6.1 KFD 句法概览
    6.2 字符和字体
    6.3 重要的 KFD 概念
    6.3.1 特殊字符
    6.3.2 字符串
    6.3.3 参数引用
    6.3.4 命名约定和关键词
    6.3.5 简单数据类型
    6.3.6 适用范围
    6.4 工艺编程
    6.4.1 工艺设计
    6.4.2 创建 KFD 文件
    6.4.3 DEFTP ... ENDTP
    6.4.4 DECL PARAM
    6.4.5 字段类型
    6.4.5.1 静态字段类型
    6.4.5.2 自由字段类型
    6.4.5.3 字段类型为名称
    6.4.5.4 字段类型为数字
    6.4.5.5 字段类型 REAL
    6.4.5.6 字段类型为列表
    6.4.5.7 字段类型 BOOL
    6.4.6 DECL FOLD
    6.4.7 生成 KRL 代码
    6.4.8 DECL INLINEFORM
    6.4.9 格式类型
    6.4.9.1 格式类型 WYSIWYG
    6.4.9.2 格式类型 SUB
    6.4.9.3 格式类型 DSUB
    6.4.9.4 格式类型 FCT
    6.4.9.5 格式类型 DFCT
    6.4.9.6 格式类型 ASS
    6.4.9.7 格式类型 ASSAGG
    6.5 参数表编程
    6.5.1 DECL PARAM PL_
    6.5.2 定义结构数据类型
    6.5.3 DECL PLIST
    6.6 工艺键编程
    6.6.1 设计工艺键
    6.6.2 DECL STATKEY
    6.6.2.1 图像大小
    6.6.2.2 布局（KSS 8.3 以上）
    6.6.2.3 得出激活选择的十进制数值
    6.6.3 DECL STATKEYBAR
    6.6.4 SET
    6.7 脚本编程
    6.7.1 DEFSCRIPT … ENDSCRIPT
    6.7.2 SETVAR
    6.7.3 SHOWVAR
    6.7.4 REDECL
    6.7.5 DO
    6.7.6 MESSAGE
    6.7.7 SWITCH … CASE (ELSE) … ENDSWITCH
    6.7.8 SWITCH DIALOG … CASE … ENDSWITCH
    6.7.9 预定义脚本
    6.7.10 信息和按键的语言系统密匙
    6.8 工艺集成于 KUKA smartHMI
    6.8.1 配置文件 SmartHMI.User.Config
    6.8.2 定义菜单元素
    7 存档
    7.1 文件存档
    7.2 恢复文件
    8 示例
    8.1 LASER 工艺
    8.2 参数列表的示例程序
    8.3 通过操作调用脚本
    8.3.1 打开和关闭联机表单之后的脚本调用
    8.3.2 更改和创建联机表单之后的脚本调用
    8.3.3 更换联机表单之后的脚本调用
    8.4 集成工艺的示例
    8.4.1 TWINKLE 工艺
    8.4.1.1 将 TWINKLE 工艺集成到菜单中
    8.4.1.2 将 TWINKLE 工艺集成到子菜单中
    8.4.2 GLUE 工艺
    8.4.2.1 将 GLUE 工艺集成到菜单中
    8.4.3 DISPSET 工艺
    8.4.3.1 将 DISPSET 工艺集成到菜单中
    9 库卡服务
    9.1 技术支持咨询
    9.2 库卡客户支持系统
    索引
    KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH KUKA.UserTech 3.3 KUKA 系统软件 8.2、8.3 和 8.4 KUKA.UserTech 3.3 发布日期 : 17.02.2015 版本 : KST UserTech 3.3 V2
    KUKA.UserTech 3.3 © 版权 2015 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。 但是在新供货或进行维修时，无权要 求库卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。 但是不排除有不一致的情况， 我们对此不承担责任。 但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。 本文件为原版文件的翻译。 KIM-PS5-DOC 出版物 : 书页构造 : 版本 : Pub KST UserTech 3.3 (PDF) zh KST UserTech 3.3 V1.1 KST UserTech 3.3 V2 2 / 81 发布日期 : 17.02.2015 版本 : KST UserTech 3.3 V2
    目录 1 引言 ............................................................. 1.1 目标群 ................................................................. 1.2 工业机器人文献 ......................................................... 1.3 提示的图示 ............................................................. 1.4 所用概念 ............................................................... 1.5 商标 ................................................................... 2 产品说明 ......................................................... 2.1 UserTech 概览 .......................................................... 3 4 安全 ............................................................. 安装 ............................................................. 4.1 系统前提条件 ........................................................... 4.2 初始化或更新 UserTech .................................................. 4.3 卸载 UserTech .......................................................... 5 操作 ............................................................. 5.1 更新 UserTech 界面 ..................................................... 6 编程 ............................................................. 6.1 KFD 句法概览 ........................................................... 6.2 字符和字体 ............................................................. 6.3 重要的 KFD 概念 ........................................................ 6.3.1 特殊字符 ............................................................. 6.3.2 字符串 ............................................................... 6.3.3 参数引用 ............................................................. 6.3.4 命名约定和关键词 ..................................................... 6.3.5 简单数据类型 ......................................................... 6.3.6 适用范围 ............................................................. 6.4 工艺编程 ............................................................... 6.4.1 工艺设计 ............................................................. 6.4.2 创建 KFD 文件 ........................................................ 6.4.3 DEFTP ... ENDTP ...................................................... DECL PARAM ........................................................... 6.4.4 6.4.5 字段类型 ............................................................. 6.4.5.1 6.4.5.2 6.4.5.3 6.4.5.4 6.4.5.5 6.4.5.6 6.4.5.7 静态字段类型 ...................................................... 自由字段类型 ...................................................... 字段类型为名称 .................................................... 字段类型为数字 .................................................... 字段类型 REAL ..................................................... 字段类型为列表 .................................................... 字段类型 BOOL ..................................................... 6.4.6 DECL FOLD ............................................................ 6.4.7 生成 KRL 代码 ........................................................ 6.4.8 DECL INLINEFORM ...................................................... 6.4.9 格式类型 ............................................................. 6.4.9.1 6.4.9.2 格式类型 WYSIWYG .................................................. 格式类型 SUB ...................................................... 目录 7 7 7 7 8 8 9 9 11 13 13 13 13 15 15 17 17 17 18 18 19 19 19 20 20 21 21 21 22 23 24 24 24 24 25 26 27 28 30 30 30 32 32 32 发布日期 : 17.02.2015 版本 : KST UserTech 3.3 V2 3 / 81
    KUKA.UserTech 3.3 格式类型 DSUB ..................................................... 6.4.9.3 格式类型 FCT ...................................................... 6.4.9.4 格式类型 DFCT ..................................................... 6.4.9.5 格式类型 ASS ...................................................... 6.4.9.6 6.4.9.7 格式类型 ASSAGG ................................................... 6.5 参数表编程 .............................................................. DECL PARAM PL_ ....................................................... 6.5.1 6.5.2 定义结构数据类型 ..................................................... 6.5.3 DECL PLIST ........................................................... 6.6 工艺键编程 .............................................................. 6.6.1 设计工艺键 ........................................................... 6.6.2 6.6.2.1 6.6.2.2 6.6.2.3 6.6.3 6.6.4 DECL STATKEY ......................................................... 图像大小 .......................................................... 布局 （KSS 8.3 以上） .............................................. 得出激活选择的十进制数值 .......................................... DECL STATKEYBAR ...................................................... SET .................................................................. 6.7 脚本编程 ................................................................ 6.7.1 DEFSCRIPT … ENDSCRIPT ............................................... SETVAR ............................................................... 6.7.2 6.7.3 SHOWVAR .............................................................. 6.7.4 6.7.5 6.7.6 6.7.7 REDECL ............................................................... DO ................................................................... MESSAGE .............................................................. SWITCH … CASE (ELSE) … ENDSWITCH ................................... SWITCH DIALOG … CASE … ENDSWITCH ................................... 6.7.8 6.7.9 预定义脚本 ........................................................... 6.7.10 信息和按键的语言系统密匙 ............................................. 6.8 工艺集成于 KUKA smartHMI ................................................ 6.8.1 配置文件 SmartHMI.User.Config ........................................ 6.8.2 定义菜单元素 ......................................................... 7 存档 ............................................................. 7.1 文件存档 ................................................................ 7.2 恢复文件 ................................................................ 8 示例 ............................................................. 8.1 LASER 工艺 .............................................................. 8.2 参数列表的示例程序 ...................................................... 8.3 通过操作调用脚本 ........................................................ 8.3.1 打开和关闭联机表单之后的脚本调用 ..................................... 8.3.2 更改和创建联机表单之后的脚本调用 ..................................... 8.3.3 更换联机表单之后的脚本调用 ........................................... 8.4 集成工艺的示例 .......................................................... 8.4.1 TWINKLE 工艺 ......................................................... 8.4.1.1 8.4.1.2 8.4.2 8.4.2.1 将 TWINKLE 工艺集成到菜单中 ....................................... 将 TWINKLE 工艺集成到子菜单中 ..................................... GLUE 工艺 ............................................................ 将 GLUE 工艺集成到菜单中 .......................................... 8.4.3 DISPSET 工艺 ......................................................... 33 33 34 35 35 36 36 36 37 38 38 38 41 41 43 44 44 44 44 45 45 46 46 46 47 47 48 48 48 49 50 53 53 53 55 55 56 59 60 60 62 63 63 63 64 65 66 67 4 / 81 发布日期 : 17.02.2015 版本 : KST UserTech 3.3 V2
    8.4.3.1 将 DISPSET 工艺集成到菜单中 ....................................... 9 库卡服务 ......................................................... 9.1 技术支持咨询 ........................................................... 9.2 库卡客户支持系统 ....................................................... 索引 ............................................................. 目录 68 71 71 71 79 发布日期 : 17.02.2015 版本 : KST UserTech 3.3 V2 5 / 81
    KUKA.UserTech 3.3 6 / 81 发布日期 : 17.02.2015 版本 : KST UserTech 3.3 V2
    1 引言 1.1 目标群 1 引言 本文献针对具备下列知识的用户：  机器人控制器的高级系统知识  高级 KRL 编程知识 我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产 品。 有关培训项目信息请访问公司主页 www.kuka.com 或直接在公司 分支机构处获得。 1.2 工业机器人文献 工业机器人文献由以下部分组成：  机器人机械装置文献  机器人控制系统文献  系统软件操作及编程指南  选项及附件指南  保存在数据载体上的部件目录 每份指南均独立成篇。 1.3 提示的图示 安全性 这些说明是安全提示，必须遵守。 该提示表示，如果不采取预防措施，则很可能将导致死亡或严 重的身体伤害。 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的 身体伤害。 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤 害。 该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。 该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。 此警告提示提醒您注意用于预防或消除紧急情况或故障的操作步骤： 必须严格遵守用此提示所标记的操作步骤。 提示 这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。 用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。 发布日期 : 17.02.2015 版本 : KST UserTech 3.3 V2 7 / 81
    KUKA.UserTech 3.3 1.4 所用概念 概念 KFD KFD 文件 KRL KUKA smartHMI KUKA smartPAD 1.5 商标 说明 KUKA 表单说明 工艺中所描述的文件格式 库卡机器人编程语言 （KUKA Robot Language） KUKA 系统软件操作界面 （KUKA smart 人机对话接口） 用于工业机器人的手持式编程器 Windows 是微软公司 （Microsoft Corporation）的商标。 8 / 81 发布日期 : 17.02.2015 版本 : KST UserTech 3.3 V2
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