多摩川编码器说明书.pdf-资料库

■ 式样 sPECIFlCATIONs H5**l Ftectricatspec- trti&#,$ lvlechanicalspec. 1 7 b " ( 1 田转 ) 1 6 b " ( 多回转 ) 合计 3 3 b " i7bit iurn and16bk muluturns TotaI33bt 惯性能率 Moment o"nonia 024X10ˉ 6kg cm2 Tˇ ρ 最大旋转速度 M a X i m u m R o t 。 " n 9 s p e e d 衤;腮:{‰j‰e出黜撙e⒍)Max ?t2itFlttig Pure Binary code Dc+引刂g% 1 1 0 m A 正常运行 (Typ)NormaI0ρerat on i i °u A / 0 6 v 电池运行 ( i y ρ) B a u e γ o p e r a t o n 1 3 M H z 正常运行 N o n ηa 0 ρe r a u o n 1 θM H z 电池运行 Ba佼eγ0peraUOn 运行温度范围 0 p e r a t i n 0 T e m p R a n g e 保存温度范围 storage Temρ Range 保造 ProteCtive0onstruct on 护构 -10~+θ5°0 -20~+90℃ 开放构造 Not EnClosed 动 98m/s, (10G) (5*2,000H2) g$2{'ri 98m/s, (10c) (5-2,000H2) for 2hours 击 1 , 9 6 0 m / s 2 ( 2 0 0 0 ) " m s e c , 各方向 3 次 1,960m/s2 (200G) 11msec,3umes 冲 d 振 v i 耐 b s h 质 M a ●推荐的外部电池 ( V B ) : ( 东芝电气公司的锂电池E R 6 V ) ● EXternaI Ba效 ∞ 3 啕 M a x 螽呈怠漫噍 l e e″ (VB) rec°mmended∶T0sHIBA L"h:um Battep,ER6V 串行数据传输月 ser aI Data Transfer CycIe 35us~60us 注 : 包括请求时 r B , , 时间长短取决于 l 码2 5 m b 〃秒调步同期式。 ( N o t e ) I n c I u d i n g t i m e f o r a r e q u e s t Time depends on theID Codes 2.5lMbivsec Start-Stop transmission. 基础码为N R z ( 双方向 ) Base Bald NRz(11^“ D VVAY) ■ 接线表 CONNECTION TABLE 引线颜色 L e , d W i r e 功能 Funcu°n € i:E Remark 红 Red 黑 BIack 4 Brown 荼 `黑 Brow l/B咱 ck 蓝 Blue ff/# Blue/Black VCC GND 0ND sD ~ s D 0C+5V±5%主电源 M蓟n Power €iuiit) Batiery (Noticel) 串行数据信号 s e " 创 D a t a 注⒈ 电池能源在停电期间是必要的。 N o t c e 1 ∶B a t t e 】y P o w e r i s n e c e s s a r y d u r n g P o 、 v e r 0 u t a 9 e ■ 接收和传耪接口 RECEIVING AND TRANsMlTTlNG INTERFACE s D A T ∶串行数椐 se"aI Data s R 0 ∶请求 Reques、 I u ) ΔⅡ D 支而将 ⒛

〓曰 I L 串行信引 s sERlA l G 接收芯片 NAL RECElVERs 智能接收信号芯片 ° 5m彐ΓLCeireΓ Au5561N1 串行信号接收芯片A U 5 5 6 1 可以解码T s 5 6 4 7 、T s 5 6 4 8 、 T s 5 6 6 7 、T s 5 6 6 8 、T s 5 6 6 9 等型号的编码器 , 可以提供 4 0 到i i O 位串并信号的转换 , 并且可以和1 s / 3 2 位C P U 或 D s P 总线接口。A U 5 6 6 1 N 1 , 提供中断信号与C P U 同步 , 它也能在没有C P U 的两种方式 ( 手动模式 ) 下读取编码器数据 : l D 3 ( 单回转数据 , 多回转数据与报警 ) 。 AU5561N1 which is a serial signal receiver lC dedicated to TS5647, T55648, TS5667, T55668, TS5669 provides serial{o-parallel conversion of 40 io 1 10 bit signals, and interfaces with a 16/32 bit CPU bus or DSP bus. AU5561N1 provides interrupt signals to synchronize with a CPU. lt can also read encoder data whithout a CPU in two ways (l\/lanual Mode) : lD3 (Single turn data, N4ultF turn data, & Alarm) 50V± 10°。 4 o m A M a x a 24mA l\,4ax ±200mVV lvlaX -i0~+85℃ -65-+150°C a t i 6 b t m o d ∞ | ( 钿a 2 b π m 。d 。) 隘 m 囔 " 咙m " 摩 ∞∞ 防唾 ∞ ∞ ⑾ 霹 m 〓〓洲薛啪帖 " 噩 m ⒁⒁ 匿阴隗阴隘昭阢阢擘叨浼凼孽 ⒁ ⒃ 踉蘩昭湫溉唪毗咿毗岫丽蹯 F 逦吣咖㈣〓咖咖卿咖 g g ■ 式样 sPEGIFlCATIONs tsiF €E Supply Voltage 消费电流 s o u r c e C u r r o n 1 允许输出电压 P O r m o s b ⒗V o 忮a g e ffi d €ffi/ifr7 output Curren Terminal 6i+ tE * Permissible Dissipation 运行温度 0 p e r a u n g T e m ρ e r a t u r e 保存温度负 o r a g e T e m p e r a t u r e ■ 系统连接 s y s t e m C O Ⅱ n e c t i O Ⅱ 侈 2 b Ⅱ C P U l i °d o α ) ■ 外形图 o u T L I N E 2 1 【u ) Δn D 艾雨将刹洇郗邪刹泅洇御〓〓〓〓 Ⅺ 冷~ 螂蛳蛳峋~ 硎酏咖咖~ 鲫蛳 c s 栅 _ 加 s 炬咂 ⑽ 咖 №咖吣 G N D G D 咖伽 Ν G 唧 N 弼 D 猢 ⑾ ⑾ G N D ⒀ 盖辟 4 旺 “ ∽ 灿 " 淝

o`S丁28se灿” ofSε5s钌饴s ■ 用途 : A p 创论甜 0 n · 帝刂造钢铁 ±F线 lr°n steeI Line · 工程机械 ·造纸生 F线 Paper Produc ng Line M a c h h e T ∞⒗ EE: Application . ttftfAffESj3 AC servo motors o'S90se庇s S风5εs吖抬s 90000C/Ti00,000ot,120,o00T, 360,000C`t,400,000C/T,480,000C△ 2 0 o r i 6 b t 多田转计数量 1 6 b " ( 6 5 , 5 3 6 转) 合计 3 6 o r 3 2 b t 2 0 o r 1 6 b t / t u m a n d 1 6 b t ` 6 5 , 5 3 6 t u r n s ( t o t a I 3 6 。 r 3 2 b t ) 用途 : A p 创 o a t °n ■ ■ ■ 测量设备 M e a s u H n g E q u p m e n t 工程机械 M a c Ⅲ n e T o d s 机器人 R o b o t s SA丁0ε se腕s 型鼹产 △ ρe s m a ^ A b s 电源电压 Supp V Vokaqe 径外 s i z 分解能 R e s o u t o n 输出方式 0utoutform 智能绝对式 ′ 愚鼙拶留 DC+6V±5% 1 0 0 m m 1 7 u V 转, 1 6 u t 多转总计 3 3 0 t i 7 b ⅡV m a n d 1 6 b " m u m u m s T 。 t 浏3 3 b " 长线驱动 L n e D " v e r 保护构造 P r o t e d i v e c o n s t r u c t o n IP Zl0 ⒈ 9 k g l 。l d X ( 鼯留纠钔㈢亘质 M a 用途 : A p 创 ⒗ a t °n ■ 大功率马达 L a r g e w a △a g e m o t o 鸣 ■ + J L 器人 R o b o t s ■ 工程机械 ■ 树脂成形机 M a c h n e T o d s I " e d o n M a c h h e s 用途 : A p u 沧 a l o n ■ 工程机械 M ∞ h n e T o d s ■ ■ ■ ■ 机器人 R o b o l s 计测机器 M e ⒂ u " n g l n s 1 r u m e n l s 高精度角度割出装置 H o h - a ∞u 旧γ A n g u h r h d e Ⅺn g E q u p m e n l 半导体生产设备 s e m ⒗ °n d u c t o r m a n u l a o t u h n g E q u Φ m e l l l SA`35s钌饴s 产品类型 T ˇρe 电源电压 supp|y VoⅡa0e 径外 s i z 分解能 R e s o I u u o n 智能绝对式 ˉ s m a r t A b s 00+5V±5% i O 5 m m 1 7 b ″粪 , 1 6 b l 多转总计 O 3 b t i7b Vlum and16bt muⅡ 庆ums Tola33b" 输出方式 0u∞utform 长线驱动 Line D"Ver 保护构造 Pnotedive con砹ruct on |P=40 15kg MaX(不含郭线 XW tlo"∞ug 昱质 M a 用途 : A p p " c a Ⅱo n ■ 大功率马达 Large Wattage motors ■ 机器人 ■ 工程机械 ■ Machhe Too埝 Robo抬树脂成形机 |叫ecton Machnes 1C)ΔnD艾而将 22

电梯专用编码器 E L E V A T O R E N C O D E R ofHrgse腕s 用途 APPLlCATlO" ●有齿、无齿曳引机特点 FEATVREs ●易安装 G e a r a n d g e a r l e s s t r a c t i v e m o t o r Easy to attach of″Sgse腕s 用途 APPLICATlON ●有齿、无齿曳引机特点 FEATuREs ●易安装 G e a r a n d g e a " e s s t r a c t i V e m o t o r Easy to attach 骝彀髁轴咀细囡内六角板手拧紧 ●● t $ , | ^ ● 灬除非犄别说明否则公碧 - 律为 ± 0 5 m m U 闷 e s s o t h e 铆s e s p e c Πe d t o ⒗冂 n C e s ±0 5 m m 尘唑座墼塑墨亘坐 0r″丁00se南s 式样 sPECIFICATIONs∶ · 粤1社:蕊i汀∫1f吞嬲渖l于;晷阝‰|幂帚:1谬蚤;∶氍蜢照inc。s ●电源电压 supply V0"age:5~15V ●分解能 resolution∶ ●安装方式: 各种各样 1024、40g6、5000、6000、8190、10000C/T Atachingˇvay:Various orH □ 磕 -□ M 骷 e ; 寻。 s □ □ □ □ N □□ □ Ts5208 Ts5213 ts52i6 Ts5233 ts5246 丁s5236 0 对于特殊情况 , 请联系我们。 i 0 F o r s p e c i a | c a s e s , ρI e a s e c o n s u t u s

■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ 囗 ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ Ⅰ Ⅰ Ⅱ Ⅱ Ⅱ Ⅱ , ] I I 丨 — 丨 — — 连接方面的注意事项 NOTlCE IN TRANsMITTING 1 怎样连接到电源应该通过单独的带屏蔽线的电源线进行连接 , 任何不止确的连接方法或不合适的连接线都可能导致传输噪音。编码器应该单独迕接到电源 , 并且独立于编码器一起工作的电子设备 , 每样设备都应该使用独立的电缆连接到电源 . 而不要通过中问电子设备连接到电源 . 编码器和中间电子设备的地线之间存在的阻抗会导致编码器和电源之闸产生潜在的差异 , 这种差异将导致异常。 1 . H O W T O C O N N E C T T O A POWER SUPPLY C o n n e c t i o n s h o u l d b e m a d e u s i n g a p l u s a n d g r o u n d p o w e r l i n e w h i c h i s s h i e l d e d w i t h i n a s i n g l e i n s u l a t e d cable. Incorrect connection or improper cables will cause unwanted noise in transmission. The encoder should be connected to the power supply s e p a r a t e f r o m t h e e l e c t r i c d e v i c e t h a t t h e e n c o d e r i s operating. Each should be connected to the power supply using separate cables. Do not connect the encoder thru the electric device to the power supply. The potential difference between the ground levels of the encoder and the power supply will be produced by impedance of zero level bus within the electric device. This will cause malfunction. 编码器输出 E n c o d e r 0 u t p u t 编码器输出 E n c o d e r 0 u t p u 1 图 1 好例子 oV Bus 图- 2 不可取例子 Fig1 Favorable sample F i g 2 N o R e c o m m e n d a b l e s a m p l e 2 地线应该尽可能的粗 2.GROUND LINE sH0ULD BE As THlCK As POsslBLE. n 是电源的输出电流 , I o 是编码器流过地线的输出信号 , R e 是接地线直流阻抗 , l l 为输出信号可表达如下 : l i f o r p o ˇ v e r s u p p I y c u r r e n t a n d l o f o r o u t p u t s i g n a l s o f a n e n c o d e r v 。y " I f I o ˇV t h r u a g r o u n d " n e l n c a s e o f R e f o r D C r e s i s t a n C e o f t h e g r ° u n d l i n e , V L f o r t h e | e v e I o f t h e o u t p u t s i g n a I s v v " l b e a s f o " o ˇ V s VL=(lo+⑴ · Re(Vl VL=(o+I)· Re(V) V L 值不会超出接收器阈值电平V 1 , R c 要尽町能小 , 囚为当V L 接近Ⅴ 1 时, 编码器对于外部噪音来说是脆弱的 . 对于长距离信号传送 , 除 r 电源插头 L 的一条地线外 , 再加一条地线也是必要的 . The value of VL shouId not exceed Vt of thresho|d |eVel for a receiver Re shouId be as sma" as possibIe sinoe the enooderˇv"l be Vulnerable to externaI noiseˇ vhen VL is closerto Vt ln case of|ong-distance trans丨η ission,another ground "ne besides the ground Iine pa red w th the plus line may be necessary 【u ) Δn D 艾而将 2 4

3 外壳和电路之间短接在噪音比较重的环境中 , 在编码器外壳地和电路地之间的噪昔信号可能会超过5 0 Ⅴ, 编码器电路可能会山现功能异话 , 在这种情况下 , 我们建议将外壳和电路地短接 . 然而 , 有时候由于传送距离过长 , 短接可能会产生一些相反的效呆 , 或者说根本不可能将其短桉时 , 我们建议将外壳和电路之问加接一个几个微法的有较好的频率特性的电容 , 用未做过滤噪音的滤波器 , 3 . s H 0 R T B E 甲Ⅳ E E N C A s E G R O U N D A N D C I R C U l T G R O U N D ln case of having noise more than 50V betˇ veen Case ground and cirouit ground under noisy oircumstances,an eIectric oircu tfor an enCoder may notfunct on norma"y 1n this case,the sho1△ -oirouiting of case ground and cirˉ cu⒒ ground is recommendable However, in case that other adverse effects appear because of a long transmitting distanoe vvhen case and cirouit ground for an encoder are shodˉ cirCuited and in case shorting them is i丨 η possible for some reason, |t is recommendable to provide, between case and circu" ground,a fev/micro farad condensers with better fre- quency characteristics used for a noise fi|ter 4 电源线有噪声的情况 4.IN CAsE OF HAVlNG NOlsE0N POWER LINE 电源应该通过一根完仝被屏蔽好了的传输线提供给编码器 , 这样就不会有噪音信号出现在电源线上 . 将屏蔽线接地以稳定信号 . P °w e r s h o u l d b e s u p p " e d t o a n e n o o d e r t h r u a t r a n s m i t - t i n g Ⅱn e o o ! ηp I e t e l y s h i e I d e d s o t h a t n o n o i s e o c o u r r s o n p o ˇv e r " n e stable potential should be maintained by gr° unding the shieId 有必要加长屏蔽线 , 这样在编码器附近的传输线就 l t i s n e C e s s a r y t o d i s t r i b u t e l i n θ s s o t h a t a t r a n s m i t t i n g 不会被暴露在屏蔽线外面。 h n e s h o u I d n o t b e e x p o s e d f r o t η t h e s h i e l d n e a r a n e n c o d e r 5 编码器输出信号有尖峰的情况 5.lN CAsE0F sPIKE WAVEs BETWEEN0UTPUT sIGNALs F0R AN ENCODER 在尖峰脉冲出现的情况阝, 将由双绞线传送佶号消除尖峰脉冲。 l n c a s e o f s p i k e ˇv a v e s a s s h °w n i n f i g 3 , s p i k e ˇ￠a V e s sha"be deleted by transmitung by tˇ vist pair shie|d"ne 尖峰信号尖峰信号图- 3 峰形波 Fig3spikeˇVaVes 图- 3 峰形波 Fig3spike vvaVes 6 编码器盒的潜在安全措施 6.POTEN丁IAL sTABILIzATlON F0R AN ENC0DER CAsE 编码器盒必须被保持在稳定的电位状态 . A n e n c o d e r c a s e m u s t b e m a i n t a i n e d i n s t a b l e p o t e n t i a l 2 5 【u ) Δn D 艾而特引

■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ 口 l : : I I I I I I l 丨丨 — — 传送距离 TRANsMITTING DIsTANCE 在开放集电极的情况下! 传输距离在大约5 0 m 以内 ( 1 2 V D C L 拉电流将是允许的 ! ) , 2 0 m A 集电极在长距离传输的情况卜, 带光耦的接受电路在图逐适合消灭在传输线巾的噪昔 ! IN CASE OF OPEN COLLECTOR Transmission within a distance of about 50m (12V DC pull uo) and 20mA as collector current shall be allowable. In case of a long range transmission,receiving circuit with photo couplers in fig.4 is suitable for eliminating noise in transmission. 输出 0 u t p u t 图-4 Fig4 Fig4 在长线驱动的情况下! IN CAsE OF LINE DRIVER *Transler d slance l krn 双绞线屏蔽 TW sted Parshe d Cabe 图 -5 Fig5 在推拉互补的情况下| 双绞线屏蔽 TWisted pa r shIe丨 d CabIe 双绞线屏蔽 t w s t e d P a r s h i e l d C a b e 图- 5 F i g 5 lN CAsE0F COMP凵MENTARY 输出 0 u t p u t 蹰鳓鳓怎样使用编码器控制信号 HOWTO usE ENcODER GONTROL slGNALs 鳓反向输入 “ 通过端子巛H ”或 1 ” 输入可以改变编码器方向 , C C W 和C W 之问 , , J 换成为可能 . 如果不需耍改变方向 , 电路输入4 7 K 欧相对的电压为正5 伏电压 , 或接地 . 门集输入在该端子输人" L " 低电平可以保持编码器的 J l l 度数据 ( 直到输入高电平将数据锁存 ) 数据输入门电路后 , 大约需 1 0 u s 的时间来锁存数据 , 因此这段时间过厶后才能刷新数据 , — I 苷 INPUT REVERSE E n c o d e r d i r e c t i o n c a n b e c h a n g e d b y inputting "H" or "L" to this termjnal. I n c a s e o f n o n e c e s s i t y o f c h a n g i n g d i r e c t i o n , w i r e t h i s t e r m i n a l t o + 5 V t h r u 4.7K O or ground to the terminal. GATE INPUT Angle data for an encoder shall be held by inputting "L" to this terminal. ( D a t a s h a l l b e l a t c h e d u n t i l " H " i s inputted) After inputting data to gate,about 10ps is required to latch data.So data can be renewed after passing this elapsed time. 【C)ΔnD艾而将 26

用语定义 DEFINlTIONs ② 在本书中主要术语的定义如下 : ① 旋转式编码器 : 一种将轴旋转角庋转化为数字信息的检测器。 ② 增量型 : 根据轴旋转位移输出脉冲序列的类型 . ③ 光电型 : 通过检测旋转轴上改变的光量来接收信号的类型 , 在轴上附带了光电检测机构和光栅 . ④ 磁性型 : 通过检测轴上旋转而改变的磁场来接收信号 . ⑤ 2 相输出: 一种由A 、B 淬目输出信号组成的模式 , 其相位差为 1 / 衽周期。 ⑥ 6 相输出; 一种由A 、B 、z 相和U 、V 、V 1 目组成的模式 . ⑦ 参考0 位: 也叫做z 相, 作为转一圈的位置参考。 ⑧ 开集输出 : 输出采用共发射极电路 , 并且集电极开路 . 囵二; ⑨ 长线驱动输出 : 输出电路兼容E I A ( 电子工业协会 ) R s - 厶2 2 A . Definiti°ns of prinoipal terminoIogy used in this cataIog are as fo"ov。/s∶ ° 汰s曲emhγ d⒐ :&%汛甜禺禺汔刂勰默:拶黼 i毖揣革靛髁洋秽瑟1mn %JI翁弱茵璀黼槲槲郇翮 ① 婴麒蟛觋黼 ⑤ 龆皆酗 ⑥ 炭吃雀亮嬲 jI坌罗社品踹恳:黯愆弓拂苜⒊酽 ⑦ 鹜勰器1忿恣砦霏谂留盂s暇睿默 ⑧ 皆客脶奘皆ξi醋泔谎lJ"甜呷甜砦刂胳牦`骗 T百培垩省i樘昆孔訾梦弓f搀g畲pha∞ ch serves t h e c o " e c t o r o f ° p e n t y p e N P N ^ + o u ⑨ L i n e d " v e r o u t p u t : 0 u t p u t o i r C u " i n c o m p I i a n c e w " h E l ' (Electric Industries Association) BS-4224 (Some products are excepted Jrom the standard') — →)E二二| 爿》≡茧 ⑩ 最大旋转速度 :轴的旋转对机械允许的速度最大值 . ω M a x i m u m r o t a 刂 o n s p e e d : T h e V a l u e i n d i c a t i n g t h e m a x imum revolving speed me。 hanica"y permissibIe w⒒l ① 最大响应频率 : 轴的旋转对电气响应的最大频率 ( 有时受 ① M a x i m u m r e s p o n s e f r e q u e n o v : F r e q u e n c y s h ° w i n g t h respectt°the rotati°n ofthe shaft 最大转速限制 ) 。 ⑦ 径向负载 : 枭1 的径向负载。 ⑩ 推力负载 : 轴的轴向负载 . ⑩ 轴类型 : 从旋转式编码器本身连接轴的轴结构 . Ⅱ m i t o f e I e c t " ° a l r e s p o n s e w i t h r e s p e o t t o t h e r o t a t i o n c tne sha代lsomejmes Ⅱ mⅡ ed by the maximum pemissibI r o t a t i o n s p e e d ) lz RadiaIIoad∶ A VertiCa"oad onto the sha仗辽D Thrustload∶A long"udina"oad onto the sha段 ① shaft tVpe:A struCture w"h a shaft projectllg from th r o t a γ e n o o d e r b o d y ⑩ 中空轴类型 : 轴巾空 , 被测量部分的轴直接被插入来连接。 ls Ho"oW sha仕tVpe∶A shaft Witl a h0le inside,into wh℃ ⑩ 无刷马达的120庋相位差3信号 (电气角〉 υ v w | -L ⑦ 绝对编码器的备用电池 : 多田转绝对值编码器上用来提供给计数 I C 。 ⑩ 串行传输 : 传达许多数据信号系统以时差给电路的输出线 . 27 I()ANDTfiI* a sha什of the measured side is directIy inserled for coI nection ⑩ VllW slgnal:Three引 gn剖s of12σ phase di矸erenCe for brushless motor. U V W ,O Battery backup absolute encoder i A multiturn absolu encoder with counter lC provided within it' @ Serial transmission : A system of transmitting many da signals with time differences to an output line of a circuit ˉJ

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