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安川最新系列YRC1000使用说明书.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：68.76M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    1 安全
    1.1 确保安全
    1.2 特別教育
    1.3 MOTOMAN使用说明书一览
    1.4 人员安全事项
    1.5 MOTOMAN安全事项
    1.5.1 安装及配线时的安全
    1.5.2 作业现场的安全
    1.5.3 操作安全
    1.6 移动、转让、出售时的注意事项
    1.7 MOTOMAN报废时的注意事项
    2 确认产品
    2.1 确认装箱内容
    2.2 确认订单号
    3 安装
    3.1 搬运方法
    3.1.1 使用行车
    3.1.2 使用叉车
    3.2 安装场所及环境要求
    3.3 安装位置
    3.4 安装方法
    3.5 控制柜叠放步骤
    4 连接
    4.1 连接电线时的注意事项
    4.2 供电电源
    4.2.1 三相电源
    4.2.2 追加三相滤波器
    4.2.3 漏电断路器的安装
    4.2.4 主电源断路器的连接
    4.3 连接方法
    4.3.1 主电源的连接
    4.3.2 连接电源线
    4.3.3 连接示教编程器
    4.3.4 I/O连接线
    5 电源的接通与切断
    5.1 接通主电源
    5.1.1 开机检查
    5.1.2 开机检查完成时的状态
    5.2 接通伺服电源
    5.2.1 再现模式时
    5.2.2 示教模式时
    5.3 切断电源
    5.3.1 切断伺服电源（急停）
    5.3.2 切断主电源
    5.3.3 关于机器人动作停止方法
    6 动作确认
    6.1 轴的动作
    6.2 解除手动制动器功能
    7 安全系统
    7.1 安全系统
    7.1.1 安全模式
    7.1.1.1 安全模式的更改
    7.1.2 用户口令
    7.1.2.1 用户口令的更改
    7.1.3 主CPU的SD卡口令
    8 系统设定
    8.1 创建原点位置
    8.1.1 创建原点位置
    8.1.2 操作方法
    8.1.2.1 全轴同时登录
    8.1.2.2 各轴单独登录
    8.1.2.3 更改绝对原点数据
    8.1.2.4 清空绝对原点数据
    8.1.3 机器人原点位置姿势
    8.2 第二原点位置的设定
    8.2.1 操作目的
    8.2.2 第二原点位置（检查点）的设定方法
    8.2.3 报警发生后的处理
    8.3 工具尺寸的设定
    8.3.1 工具文件的登录
    8.3.1.1 工具文件的数量
    8.3.1.2 登录坐标值
    8.3.1.3 登录工具姿势数据
    8.3.1.4 工具重量信息的设定
    8.3.2 工具校准
    8.3.2.1 工具校准
    8.3.2.2 工具校准方法的设定
    8.3.2.3 校准位置的示教
    8.3.2.4 清空校准数据
    8.3.2.5 确认控制点
    8.3.3 工具重量・重心自动测定功能
    8.3.3.1 工具重量・重心自动测定功能
    8.3.3.2 测定重量・重心位置
    8.3.3.3 重心位置旋转转动惯量的测定
    8.4 ARM控制的设定
    8.4.1 ARM控制
    8.4.2 ARM控制的设定画面
    8.4.2.1 机器人的安装条件
    8.4.3 工具重量信息的设定
    8.4.3.1 工具重量信息
    8.4.3.2 ツール質量情報の求め方
    8.4.3.3 登录工具重量信息
    8.5 作业原点的设定
    8.5.1 作业原点
    8.5.2 作业原点的操作
    8.5.2.1 作业原点位置的显示
    8.5.2.2 作业原点的登录・更改
    8.5.2.3 移动到作业原点
    8.5.2.4 作业原点信号的输出
    8.6 干渉領域
    8.6.1 干涉区
    8.6.2 立方体干涉区
    8.6.2.1 立方体干涉区
    8.6.2.2 立方体设定方法的种类
    8.6.2.3 设定操作
    8.6.3 轴干涉区
    8.6.3.1 轴干涉区
    8.6.3.2 设定操作
    8.6.4 清空干涉区的数据
    8.7 碰撞检测功能
    8.7.1 碰撞检测功能
    8.7.2 设定碰撞检测功能
    8.7.2.1 检测等级的设定
    8.7.2.2 各轴碰撞检测等级当前值画面
    8.7.2.3 设定工具重量信息
    8.7.2.4 设定U臂上的负载
    8.7.2.5 碰撞检测功能的命令
    8.7.2.6 碰撞检测状态的复位
    8.7.3 灵敏度碰撞检测功能（弧焊用途专用功能）
    8.7.3.1 灵敏度碰撞检测功能对应机型
    8.7.3.2 灵敏度碰撞检测功能的设定方法
    8.7.3.3 通过厂家标准初始值画面读取工具质量信息的方法
    8.7.3.4 厂家标准初始值的说明
    8.7.3.5 U臂上安装负载的读取方法
    8.7.3.6 厂家初始值的说明
    8.8 用户坐标的设定
    8.8.1 用户坐标
    8.8.1.1 用户坐标设定方法的种类
    8.8.1.2 用户坐标文件的数量
    8.8.2 用户坐标的设定
    8.8.3 清除用户坐标数据
    8.9 解除超程/解除防碰撞传感器
    8.10 解除软极限功能
    8.11 解除全部极限功能
    8.12 INFORM显示的设定
    8.12.1 显示项目
    8.12.1.1 命令集
    8.12.1.2 命令的学习功能
    8.12.2 命令集的设定操作
    8.12.3 设定学习功能
    8.13 设定时间
    8.14 更改速度的设定值
    8.15 数值键的自定义功能
    8.15.1 数值键的自定义功能
    8.15.2 可定义的功能
    8.15.2.1 单独键定义
    8.15.2.2 同时按键定义
    8.15.3 定义的操作方法
    8.15.3.1 显示定义画面
    8.15.3.2 命令定义
    8.15.3.3 调用程序
    8.15.3.4 显示定义
    8.15.3.5 交替输出定义
    8.15.3.6 瞬时输出定义
    8.15.3.7 脉冲输出
    8.15.3.8 组（4 bit／8 bit）输出定义
    8.15.3.9 模拟输出
    8.15.3.10 模拟增量输出
    8.15.4 I/O控制命令的定义
    8.15.5 执行定义功能
    8.15.5.1 执行命令/输出控制定义
    8.15.5.2 执行程序调用定义
    8.15.5.3 执行显示
    8.15.5.4 执行I/O控制定义
    8.16 输出状态的更改
    8.17 参数的更改
    8.18 文件初始化
    8.18.1 程序初始化
    8.18.2 条件文件初始化
    8.18.3 参数初始化
    8.18.4 I/O数据初始化
    8.18.5 系统数据初始化
    8.18.6 安全基板FLASH数据再设定
    8.18.6.1 数据的重复保存
    8.18.6.2 FLASH数据在设定
    8.19 画面设定功能
    8.19.1 设定画面字体的大小
    8.19.1.1 字体大小更改的范围
    8.19.1.2 可设定的字体大小
    8.19.1.3 显示字体大小设定画面和操作方法
    8.19.2 设定操作按键的大小
    8.19.2.1 按键大小的更改范围
    8.19.2.2 可设定的按键大小
    8.19.2.3 显示按键大小设定画面和操作方法
    8.19.3 画面布局的初始化
    8.19.3.1 显示字体大小设定画面和操作方法
    8.19.4 保存设置
    8.20 编码器备份异常修复功能
    8.20.1 编码器备份异常修复功能
    8.20.2 操作方法
    8.21 预防维护功能
    8.21.1 预防维护功能
    8.21.2 减速机预防维护功能
    8.21.2.1 通过寿命计算进行的判断
    8.21.2.2 根据力矩平均值判定
    8.21.2.3 更换减速机后
    8.21.3 维护通知功能
    8.21.3.1 条件设定方法
    8.21.3.2 维护通知画面
    8.21.4 维护･更换日期的记录
    8.21.5 数据的管理
    8.21.6 硬件预防保养功能
    8.21.6.1 对象零部件
    8.21.6.2 更换时间的显示
    8.21.6.3 构成零部件的更换
    8.21.6.4 马达旋转数、反转次数的显示
    8.21.7 硬件预防保养的设定
    8.21.7.1 更换时间显示的设定
    8.21.7.2 更换时间显示（信息显示）的屏蔽
    8.21.8 马达旋转数、反转次数的显示
    8.21.8.1 旋转数、反转次数的显示
    8.21.8.2 马达旋转数的%显示
    8.21.8.3 旋转数的重置
    8.21.8.4 旋转数及反转次数的更改
    8.22 运行状况监视功能
    8.23 程序监视器功能
    8.24 机器人监视器功能
    8.25 抱闸信号线接地判定功能
    8.25.1 抱闸信号线接地判定功能
    8.25.2 操作条件
    8.25.3 操作方法
    8.25.3.1 发生电源装置24V异常（伺服）
    8.25.3.2 抱闸信号线接地判定
    8.25.3.3 关联信息初始化
    8.26 安全逻辑回路功能
    8.26.1 概要
    8.26.2 安全模式的更改
    8.26.3 可在安全逻辑回路中使用的输入输出信号以及命令
    8.26.3.1 安全逻辑回路的系统回路以及用户回路的切换操作
    8.26.4 安全逻辑回路
    8.26.5 信息显示一览画面
    8.26.6 输入信号ON/OFF状态的设定
    8.26.7 通用安全输入输出信号的设定
    8.26.7.1 通用安全输入输出信号的提前设定
    8.26.7.2 通用安全输出信号的设定
    8.26.8 安全信号使用基板分配
    8.26.9 定时器延迟时间
    8.26.10 定时器时间
    8.26.11 输出信号
    8.26.12 示教编程器的信息显示
    8.26.13 启动开关联动功能
    8.26.13.1 伺服启动开关功能的设定
    8.26.13.2 启动开关联动功能的使用举例
    8.26.14 分配到SPIN[xx]的专用输入信号
    8.26.15 输出到控制状态信号
    8.26.16 文件的保存/安装
    8.26.16.1 文件的保存
    8.26.16.2 文件的安装
    8.26.17 安全逻辑回路文件的初始化
    8.26.17.1 安全逻辑回路文件的的初始化
    8.26.17.2 安全基板FLASH ROM数据的清空以及重设
    8.26.18 安全逻辑回路示例
    8.26.19 安全逻辑回路的报警列表
    8.27 机器人停止原因监视功能
    8.27.1 机器人停止原因监视功能
    8.27.1.1 机器人停止原因
    8.27.1.2 机器人停止原因记录件数
    8.27.2 操作方法
    8.27.2.1 机器人停止原因监视显示
    8.27.2.2 机器人停止原因信息的删除
    8.28 机器人分离
    8.28.1 维护模式的启动方法
    8.28.2 机器人分离设定
    8.29 轴分离
    8.29.1 功能概要
    8.29.2 维护模式的启动方法
    8.29.3 设定轴分离
    8.29.4 专用输出信号和信息
    8.29.5 限制事项
    8.30 用户组输入输出
    8.30.1 功能概要
    8.30.2 用户组输入
    8.30.2.1 用户组输入设定
    8.30.2.2 用户组输入显示
    8.30.3 用户组输出
    8.30.3.1 用户组输出设定
    8.30.3.2 用户组输出显示
    8.31 变量分配
    8.32 控制柜信息显示功能
    9 系统备份
    9.1 YRC1000的系统备份
    9.1.1 数据的功能区分
    9.1.1.1 CMOS.BIN
    9.1.1.2 CMOSBK.BIN
    9.1.2 设备
    9.2 通过CMOS.BIN进行备份
    9.2.1 CMOS.BIN保存
    9.2.2 安装CMOS.BIN
    9.3 自动备份功能
    9.3.1 自动备份功能
    9.3.1.1 目的
    9.3.1.2 概要
    9.3.2 自动备份的设定
    9.3.2.1 示教编程器的SD卡
    9.3.2.2 ACP01基板的SD卡
    9.3.2.3 ACP01基板的RAMDISK
    9.3.2.4 YRC1000的状态和备份动作的关系
    9.3.2.5 设定举例
    9.3.2.6 自动备份设定画面
    9.3.3 限制自动备份文件生成
    9.3.3.1 设定限制自动备份文件生成
    9.4 恢复存储器里的内容
    9.4.1 恢复步骤
    9.5 错误一览
    9.5.1 错误内容
    10 PP自动升级功能
    10.1 功能概要
    10.2 操作顺序
    10.2.1 ACP01和示教编程器软件升级的确认
    10.2.2 示教编程器版本自动升级
    10.3 错误信息
    11 示教编程器
    11.1 示教编程器　通信切断功能
    11.2 示教编程器　复位功能
    11.3 示教编程器　触摸屏无效化功能
    11.4 机器人系统再启动
    12 系统配置的更改
    12.1 追加IO模块
    12.2 外部输入输出信号分配功能
    12.3 追加基准轴・工装轴
    12.3.1 基准轴的设定
    12.3.1.1 机型的选择
    12.3.1.2 连接设定
    12.3.1.3 轴配置的设定
    12.3.1.4 机构规格的设定
    12.3.1.5 马达规格的设定
    12.3.2 工装轴的设定
    12.3.2.1 机型的选择
    12.3.2.2 连接的设定
    12.3.2.3 轴配置的的设定
    12.3.2.4 机构规格的设定
    12.3.2.5 马达规格的设定
    13 YRC1000的规格
    13.1 YRC1000的规格
    13.2 YRC1000的功能
    13.3 示教编程器的规格
    13.4 YRC1000的机器构成
    13.4.1 单元和基板的配置
    13.4.2 控制柜风扇冷却
    14 单元及基板的说明
    14.1 电源接通单元（JZRCR-APU0□-1）
    14.2 控制电源单元（CSRA-CPS01KA）
    14.3 CPU单元（JZNC-ARK01-E）
    14.3.1 CPU单元的构成
    14.3.2 CPU单元内的单元基板
    14.3.2.1 CPU基板（JANCD-ACP01-E）
    14.3.2.2 机器人I/F基板（JANCD-AIF01-□E）
    14.4 整流器（CSRA-CV05□0□A）
    14.5 逆变器单元（CSRA-SDA□□H01A）
    14.5.1 逆变器单元的构成
    14.5.2 逆变器
    14.5.3 伺服控制基板（CSRA-SDCA01AA）
    14.6 安全基板（JANCD-ASF01-E）
    14.6.1 安全基板（JANCD-ASF01-E）
    14.6.2 防碰撞传感器的连接方法
    14.7 安全端子台基板（IM-YE250/5-80P）
    14.7.1 安全插销
    14.7.2 外部急停
    14.7.3 SYSRUN信号
    14.7.4 伺服接通启用
    14.7.5 外部轴超程
    14.7.6 急停输出
    14.7.7 通用安全输入
    14.7.8 通用安全输出
    14.7.9 直接输入的连接
    14.7.10 通用输入（伺服）
    14.8 通用 I/O 基板（JANCD-AIO0□-E）
    14.9 WAGO制插头配线要领
    14.10 机器人通用输入输出信号分配
    14.10.1 弧焊用途
    14.10.2 搬运用途
    14.10.3 通用用途
    14.11 各机型机器构成一览
    YRC1000 R-CTO-A221-C 0
    ii
    iii
    iv
    v
    vi
    A vii
    1 1-1 1.1 1-1 1.2 1-1 1.3 1-1 1.4 1-2 1.5 1-4 1.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5 1.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9 1.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10 1.6 1-13 1.7 1-14 2 2-1 2.1 2-1 2.2 2-2 3 3-1 3.1 3-1 3.1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.1.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 3.2 3-3 3.3 3-4 3.4 3-5 3.5 3-6 4 4-1 4.1 4-2 4.2 4-3 4.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3 4.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4 4.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4 4.2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5 4.3 4-6 4.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 4.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11 viii
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