一、概述 1、ArduSub 简介 ArduSub 是一种先进的开源 ROV / AUV 控制系统。 2、概述 ArduSub 是海底机器人的完整开源控制器解决方案，提供远程操作控制（通 过多种智能潜水模式）和执行完全自主的任务。 作为 DroneCode 软件平台的一部分，它与地面控制站软件无缝配合，可以监 测水下航行器遥测并执行强大的任务规划活动。 它还受益于 DroneCode 平台的 其他部分，包括模拟器，日志分析工具和用于水下航行器管理和控制的更高级 API。 ArduSub 在海洋机器人的尖端，旨在那些想要尝试先进的技术，尖端的软件 和新的能力的人。 它可以用于许多不同类型的水下车辆，包括若干配置的 ROV。 3、主要特点  反馈控制和稳定性：基于多轴自动驾驶仪系统，ArduSub 控制器具有精确的 反馈控制，以主动维持方向；  深度保持：使用基于压力的深度传感器，ArduSub 控制器可以保持深度在几 厘米内； 

 航向保持：默认情况下，ArduSub 控制系统在不指令转弯时自动保持其航向；  摄像机倾斜：通过操纵杆或游戏手柄控制器与伺服或云台电机的摄像机倾斜 控制；  灯光控制：通过操纵杆或游戏手柄控制器控制海底照明；  无需编程：ArduSub 控制器适用于各种 ROV 配置，无需任何自定义编程。 大 多数参数可以通过地面控制站轻松更改。 4、需求配置 同许多 ArduSub 控制器兼容的硬件和水下航行器的潜在组合。 以下是一个 简短的摘要列表：  支持 ROV 与推进器和速度控制器；  自动驾驶仪控制器，如 3DR PixHawk；  通过串行或以太网进行通信的缆线；  安装了 QGroundControl 的便携式计算机  USB 游戏手柄或操纵杆控制器（示例）  用于深度测量的压力传感器（示例） 5、ROV ArduSub 兼容许多不同的结构的 ROV。 请参阅此处查看主动支持的框架列 表。 6、硬件控制器 与 DroneCode 兼容，ArduSub 控制器可用于许多不同的硬件选项。 它主要 在 3D Robotics 的 PixHawk 上开发和支持，但也支持其他硬件：  PixHawk 的 3D 机器人；  PixRacer *的 AUAV；  Navio + / Navio2 的 Emlid；  Erle Brain，PXFmini *的 Erle Robotics  BBBmini shield for BeagleBone Black 这些选项具有 8 个或更少的 PWM 输出，并且可能不支持所有 ArduSub 帧类型 7、缆线和缆线接口 

ArduSub 与串行和以太网通信接口兼容。 所使用的硬件自动驾驶仪必须支 持您选择的选项。 Pixhawk 只支持串行连接，但可以通过配套计算机连接到以 太网。 其他自动驾驶仪本机支持以太网。 有几个可用的 tether 接口板与 ArduSub 很好地工作：  蓝色机器人 Fathom-S 缆线接口提供模拟视频和一个串行端口，用于与自动 驾驶仪进行直接通信；  蓝色机器人 Fathom-X Tether 接口提供以太网连接，并需要具有以太网支持 的设备；  也可以使用直接以太网连接，并且还需要具有以太网支持的设备。 8、航行控制器和地面控制站 ArduSub 软件主要用于通过 QGroundControl（QGC）进行接口，QGC 是一个 开放源代码的跨平台用户界面，用于所有类型的无人机。 该接口通过缆线连接 到 ArduSub 控制器，并显示水下航行器状态信息，并允许更新参数和设置。 最重要的是，QGC 与用于命令航行器的操纵杆或游戏板控制器接口。 它与 大多数 USB 操纵杆兼容。 有几个几个推荐的操纵杆：  Xbox 360 / Xbox One 控制器，带无线 USB 连接；  Logitech f310（有线）和 Logitech f710（无线）游戏手柄。 如果使用基于以太网的缆线接口和基于计算机的自动驾驶仪，则流视频可以 直接在 QGC 中显示。 9、支持的推进器布局样式 ArduSub 包括一个高级电机库，可以配置任何配置的电机。 该库用于实现 多个支持的框架配置。 所有配置从自顶向下视图显示。 目前支持： 

请看这里如果你想添加自己的配置。 10、传感器和执行器 除了标准的板载传感器（IMU，罗盘），ArduSub 控制器直接支持多个外部 传感器，包括：  用于测量和自动深度保持的压力/深度传感器（示例）；  GPS 位置传感器（在水下不工作）。 其他传感器，特别是高带宽和专用传感器被集成为伴随传感器，连接到伴随 计算机并且与 ArduSub 并行并且共享通信路径。 这允许快速集成新的和唯一的 有效负载，并允许您使用制造商的用户界面来控制传感器。 传感器集成仍处于早期阶段，但最终将包括传感器，例如：  深度探测器  扫描声纳  电导率传感器 控制器可以命令可调光灯，并且可以配置为控制标准伺服以及附加功能。 11、应用 ArduSub 提供了从简单的观察级 ROV 到复杂的研究级 ROV 的各种应用所需的 功能。 以下是 ArduSub 驱动的 ROV 可用于以下应用程序的简短列表： 

 观察和探索；  残骸发现和记录；  摄影和摄像；  船舶和设备检查；  生物取样和测量；  水下检索；  学术和研究项目；  ROV 和 AUV 比赛。