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史陶比尔CS8C控制器介绍.pdf
引言
1.1. 前言
1.1.1. 手册编写目的
1.1.2. 有关警告、注意事项以及资料的特别信息
1.2. 机器人工作单元参与者的定义
控制器简介
2.1. 铭牌
2.2. 主要部件的位置与介绍
2.2.1. 控制器
2.2.2. MCP
2.2.3. WMS操作者界面板
安全须知
3.1. 相关的安全标准
3.2. 与工作环境有关的安全条例
3.2.1. 机器人工作单元的安全分析
3.2.2. 有关机器人工作区域的规定
3.3. 有关工作人员保护的安全条例
3.3.1. 机械及电气危险
3.3.2. 机器人工作单元的安全装置
3.4. 设备保护的安全条例
3.4.1. 接线
3.4.2. 有关静电释放的信息
3.4.3. 如何防止静电释放导致的损坏
安装
4.1. 机器人工作单元的周边环境
4.1.1. 积极的安全措施
4.1.2. 能源
4.2. 现场准备工作
4.2.1. 电网
4.2.2. 气动网络
4.2.3. 工作环境
4.2.4. 控制器的尺寸和固定
4.2.5. 空气循环
4.2.6. 可达性
4.3. 开箱及搬运
4.3.1. CS8C控制器的包装
4.3.2. 包装箱的搬运
4.3.3. 控制器的开箱和安装
4.4. MCP的固定
4.4.1. 技术特性
4.4.2. 安装
4.5. WMS的固定
4.6. 接线
4.6.1. 主电源连接
4.6.2. 手臂与控制器的连接
4.6.3. 信号连接
4.6.4. 电缆进口和出口
系统集成
5.1. 紧急和安全停止通道
5.1.1. 紧急和安全停止通道的组成
5.1.2. 与工作单元的连接
5.2. 基本输入/输出
5.2.1. 用户输入
5.2.2. 快速输入/输出
5.2.3. 编码器输入
5.2.4. 系统输入
5.3. RS/TS机器人
5.3.1. 选配件的安装
5.4. AS-I数字输入/输出 （RS/TS手臂）
5.5. BIO数字输入/输出板(选用件)
5.6. 现场总线
5.6.1. 技术特性
5.6.2. 设置
5.6.3. 诊断
5.7. 以太网连接
5.7.1. 设置
5.7.2. Ftp通信协议
5.7.3. Modbus Tcp通信协议
5.7.4. ethernet Sockets (TCP)
5.8. 串行口
5.9. 软件设置
5.9.1. 控制器特性的设置
5.9.2. 手臂参数的设置
5.9.3. 用户账号的设置
5.9.4. 系统输入-输出的设置
操作
6.1. 控制器上电
6.2. MCP的介绍
6.2.1. 综述
6.2.2. 控制键
6.2.3. 信息和帮助按键
6.2.4. 导航键
6.2.5. MCP显示屏
6.3. 手臂上电
6.4. 紧急制动
6.5. 校准、调节、恢复
6.5.1. 定义
6.5.2. 恢复程序
6.5.3. 调节过程
6.6. 工作模式
6.6.1. 手动模式
6.6.2. 本地模式
6.6.3. 远程模式
6.7. 手动运动
6.7.1. 介绍
6.7.2. 关节模式(JOINT)下的运动
6.7.3. 笛卡尔坐标模式(Frame, Tool)下的运动
6.7.4. point模式下的运动
6.8. 启动一个应用
6.8.1. 在本地模式下启动
6.8.2. 手动模式下的启动
6.8.3. 远程模式下的启动
6.9. 停止运动
6.9.1. 用Move / Hold按键来停止/启动运动
6.9.2. 用Stop按键来停止/启动运动
6.9.3. 用紧急制动按钮停止运动
6.10. VAL 3应用管理器
6.10.1. 关于应用的操作
6.10.2. 修改应用
6.10.3. 应用的调试
6.10.4. 诊断方法
6.11. 示校坐标系
6.12. 示校点
6.13. 运动描述器的编辑器
6.14. 控制器备份
6.15. 硬件错误确认
PC应用程序
7.1. Stäubli机器人软件包(SRS)
7.2. 从一台pc访问ftp
7.2.1. FTP客户端
7.2.2. IP地址的设置
7.2.3. 通过FTP的功能
7.3. ftp到pc的访问
7.3.1. Cesar FTP的安装
维护
8.1. 如何使用此手册
8.1.1. 安全建议
8.1.2. 要求能力水平
8.1.3. 维护级别
8.1.4. 维护方法
8.1.5. 电路图
8.2. 术语表
8.3. 部件位置
8.4. 安全须知
8.5. 输入电压
8.5.1. 说明
8.5.2. 方法
8.5.3. 故障排除
8.6. ARPS机器人辅助电源
8.6.1. 说明
8.6.2. 方法
8.6.3. 测试点
8.6.4. 故障排除
8.6.5. ALIM_OK信号
8.6.6. SECTEUR_OK信号
8.6.7. BRK_x信号
8.7. RPS电源
8.7.1. 说明
8.7.2. 方法
8.7.3. 故障排除
8.8. RSI
8.8.1. 说明
8.8.2. 方法
8.8.3. 故障排除
8.8.4. 7段显示器上显示的错误编码
8.9. Starc板
8.9.1. 说明
8.9.2. 方法
8.9.3. 故障排除
8.10. 预防性维护
8.10.1. 通风
8.10.2. 建议使用的备件
CS8C 型控制器
使用手册
D28077410A –29/09/2010
说明书原本的翻译版
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您可在与控制器一起交货的 CDROM 的 "readme.pdf" 文档中找到附录和勘误表。
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目录
1 引言
1.1 前言. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2 机器人工作单元参与者的定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 控制器简介
2.1 铭牌. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 主要部件的位置与介绍 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3 安全须知
3.1 相关的安全标准. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2 与工作环境有关的安全条例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3 有关工作人员保护的安全条例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4 设备保护的安全条例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 安装
4.1 机器人工作单元的周边环境. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 现场准备工作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 开箱及搬运 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4 MCP 的固定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.5 WMS 的固定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6 接线. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
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5 系统集成
5.1 紧急和安全停止通道 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2 基本输入 / 输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3 RS/TS 机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.4 AS-I 数字输入 / 输出 （RS/TS 手臂） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.5 BIO 数字输入 / 输出板 ( 选用件 ). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.6 现场总线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5.7 以太网连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5.8 串行口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.9 软件设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6 操作
6.1 控制器上电 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.2 MCP 的介绍 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.3 手臂上电 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.4 紧急制动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.5 校准、调节、恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.6 工作模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.7 手动运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.8 启动一个应用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.9 停止运动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.10 VAL 3 应用管理器. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.11 示校坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.12 示校点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.13 运动描述器的编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.14 控制器备份 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.15 硬件错误确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
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7
7.1
PC 应用程序
STÄUBLI 机器人软件包 (SRS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.2 从一台 PC 访问 FTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.3
FTP 到 PC 的访问 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
8 维护
8.1 如何使用此手册. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
8.2 术语表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.3 部件位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
8.4 安全须知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
8.5 输入电压 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8.6 ARPS 机器人辅助电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
8.7 RPS 电源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.8 RSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.9
STARC 板 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
8.10 预防性维护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
附录：CS8C 控制器电源线路的保护
8.11 控制器相关参数. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
8.12 控制器的逆流保护 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
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