安川机器人GP7_8使用说明书.pdf

发布时间：2022-06-16 发布人：admin 分类：说明书资料大小：14.71M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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1 开箱检查

1.1 确认装箱内容

1.2 确认订单号

2 搬运

2.1 搬运方法

2.1.1 使用行车

2.1.2 使用叉车

3 安装

3.1 设置安全栏

3.2 机器人安装方法

3.2.1 具体安装案例

3.3 安装方法

3.3.1 S轴旋转范围

3.3.2 机器人底座固定

3.3.3 防坠落方法

3.4 安装场所及环境要求

3.5 关于防水防尘

4 配线

4.1 接地方法

4.2 连接电源线

5 基本规格

5.1 基本规格一览

5.2 机器人各部位和各轴名称

5.3 机器人安装尺寸

5.4 外形尺寸和可动范围

5.5 S•L•U轴停止时的停止距离以及停止时间

5.5.1 一般信息

5.5.2 定义

5.5.3 类别0　停止时的停止距离以及停止时间：S•L•U 轴

5.5.4 类别 1　停止时的停止距离以及停止时间：S•L•U 轴

5.5.4.1 伸长

5.5.4.2 类别 0 停止时的停止距离以及停止时间：S轴 (GP8/AR700)

5.5.4.3 类型 0 停止时的停止距离以及停止时间：L轴 (GP8/AR700)

5.5.4.4 类型 0 停止时的停止距离以及停止时间：U轴 (GP8/AR700)

5.5.4.5 类型 0 停止时的停止距离以及停止时间：S轴 (GP7/AR900)

5.5.4.6 类型 0 停止时的停止距离以及停止时间：L轴 (GP7/AR900)

5.5.4.7 类型 0 停止时的停止距离以及停止时间：U轴 (GP7/AR900)

5.5.4.8 类型 1 停止时的停止距离以及停止时间(GP8/AR700)

5.5.4.9 类型 1 停止时的停止距离以及停止时间(GP7/AR900)

5.6 S轴可动范围的变更

5.6.1 准备部品

5.6.2 安装S轴机械制动挡块要领

5.6.3 S轴脉冲极限的变更

6 手腕轴的负载以及手腕法兰盘详细介绍

6.1 手腕轴的负载允许值

6.2 手腕法兰盘详细介绍

7 系统应用

7.1 安装基座

7.1.1 可搭载重量

7.1.2 搭载物的安装位置

7.2 关于装备电线和气管

8 　电气元件规格

8.1 伺服接通指示灯位置(选装件)

8.2 机内配线

9 保养·检修

9.1 检修间隔和检修项目

9.2 作业步骤及注意事项

9.2.1 电池组更换步骤

9.3 润滑脂补充步骤

9.3.1 S轴减速机部润滑脂补充步骤

9.3.1.1 润滑脂补充步骤

9.3.2 S轴齿轮部润滑脂补充步骤

9.3.2.1 润滑脂补充步骤

9.3.3 L轴减速机润滑脂补充步骤

9.3.3.1 润滑脂补充步骤 (GP8/AR700,GP7/AR900 通用 )

9.3.4 U轴减速机润滑脂补充步骤

9.3.4.1 润滑脂补充步骤

9.3.5 R轴减速机润滑脂补充步骤

9.3.5.1 润滑脂补充顺序

9.3.6 B,T轴减速机润滑脂补充步骤

9.3.6.1 B轴润滑脂补充步骤

9.3.6.2 T轴润滑脂补充步骤

9.4 保养检修上的注意

9.4.1 手臂

9.4.2 电路板插头

10 预备品推荐

MOTOMAN-GP8/AR700,-GP7/AR900 机器人使用说明书型号： YR-1-06VX8-A00 （标准规格） YR-1-06VX7-A00 （标准规格） YR-1-06VX8-B00 （防腐蚀规格） YR-1-06VX7-B00 （防腐蚀规格）请确保本说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN 使用说明书一览 MOTOMAN-GP8/AR700 机器人使用说明书 MOTOMAN-GP7/AR900 机器人使用说明书 YRC1000 使用说明书 YRC1000 操作要领书 YRC1000 保养要领书 YRC1000 报警编号一览表（重故障篇）（轻故障篇） MOTOMAN-GP8/AR700 机器人使用说明书 MOTOMAN-GP7/AR900 机器人使用说明书 YRC1000 micro 使用说明书 YRC1000 micro 操作要领书 YRC1000 micro 保养要领书 YRC1000 micro 报警编号一览表（重故障篇）（轻故障篇）《YRC1000 操作要领书》根据用途不同内容会有差异，必须确认与用途是否一致。《YRC1000 操作要领书》分为通用篇与用途篇。《YRC1000 报警编号一览表》分为重故障篇和轻故障篇。《YRC1000 micro 报警编号一览表》分为重故障篇和轻故障篇。资料编号 HW1483943-C

HW1483943-C 危险 • MOTOMAN-GP8/AR700, -GP7/AR900 机器人使用说明书是以机器人机械构造为中心的技术资料。为确保机器人自动化生产系统的正常作业和妥善地进行机器人的保养及检修作业，本说明书内容包括安全注意事项，使用注意事项，详细的规格说明，保养和检修的必要项目等，必须在认真阅读并充分理解的基础上使用本产品。没有在说明书中说明的内容请视作 “ 禁止 ”“ 不可 ”。 • 另外，有关安全的详细内容记载在《YRC1000/YRC1000micro 使用说明书》的 “ 第一章安全 ” 中。在阅读本说明书前，必须熟读该内容，以确保正确使用本产品。注意 • 说明书中的图解，有的是为了说明细节部分，在取下盖子或者安全罩时绘制的。在使用本产品前，必须还原盖子或者安全罩 • 客户擅自对产品进行改造，将不在本公司保修范围内，本公司概不负责。通知 • 说明书中的图片和照片是代表性示例，可能与所购买的产品不同。 • 因为产品改良、规格更改和提高可读性，说明书会进行适当的修改。修改后的说明书会更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。 • 由于破损、丢失等原因需重新订购说明书时，请与安川电机（中国）有限公司机器人事业部联系。届时，请按封面右下角的资料号订购。 ii HW1483943-C

HW1483943-C 安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），必须熟读并完全掌握本说明书和其他附属资料。在熟知设备内容和安全知识及注意事项后再开始使用机器人。本说明书中的安全注意事项分为 “ 危险 ”、“ 警告 ”、“ 注意 ”，“ 通知 ” 四类。危险不遵守该事项时会导致死亡或重伤事故，引发火灾。警告不遵守该事项时可能会导致死亡或重伤事故，引发火灾。注意不遵守该事项时可能导致中等伤害或轻伤，引发火灾。通知不遵守该事项时可能会导致其他事故（物品损坏等）。此外，即使是 “ 注意 ” 所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，必须严格遵守。虽然不在 “ 危险 ”,“ 警告 ” 和 “ 注意 ” 范围内，但如果是用户必须严格遵守的事项，本书会在相关地方加以注明。危险 • 请不要拆下马达或解除制动。否则，无法预测机器人手臂的旋转方向，可能导致人员受伤。警告 • 保养检修作业请由指定人员操作。否则可能造成触电或人员伤害。 • 拆卸，修理请联系安川电机（中国）有限公司机器人事业部。 iii HW1483943-C

HW1483943-C 危险 • 操作机器人前，请按以下操作确认伺服电源被切断。伺服电源被切断后，示教编程器上显示的伺服通电中的 LED 指示灯会熄灭。 –按下前门、示教编程器以及外部操作设备上的的急停按钮。 –拔下安全栏的安全插销。紧急情况下，若不能及时停止机器人，则可能会导致人员受伤，设备受损。图 : 急停按钮 • 解除急停状态再次接通伺服电源时，要先清除造成急停的障碍物或故障，再接通电源。机器人不按指示动作，可能导致人员受伤。图 : 解除急停状态 • 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项。 –安示教人员进入安全栏内时，注意不得上锁。另外，要做好标识告知有人正在安全栏内，其他人不得关闭安全栏。 –保持从正面观看机器人。 –遵守操作步骤。 –必须时刻保持警惕，事先考虑好机器人突然朝自己所处方向运动时的对策。 –确保有躲避空间，以防万一。误操作或机器人不按指示动作，可能导致人员受伤。 • 进行以下作业时，请确认机器人运动范围内没人，且操作者操作时处于安全位置。 –YRC1000micro 电源接通时。 –用示教编程器操作机器人时。 –试运行时。 –自动运行时。若不慎进入机器人的运动范围内，可能会和机器人接触，而导致人员受伤。此外，发生异常时，请立即按下急停按钮。急停按钮在示教编程器的右上侧 • 在理解 “ 警告标志说明 ” 的基础上，使用机器人。 iv HW1483943-C

HW1483943-C < 仅适用于 YRC1000micro> 危险 • 不使用示教编程器时，请务必将急停按钮设置在设备一侧。操作机器人之前，按下急停按钮，并确认伺服电源已关闭。外部急停按钮是连接在 Safety 插头 (Safety) 的 2-12 插针以及 3-13 插针上的。 • 出厂时，是通过模拟插头的跳线进行连接的，所以使用时，请准备新的插头，接入信号。若在连接跳线状态下接通信号是无效的，有可能会导致人员受伤，设备受损。警告 • 进行机器人示教作业前，请检查以下事项。如发现异常应立即维修及采取其他必要措施。 –机器人动作有无异常 –有无外部电缆的保护皮及外表面的破损 • 示教编程器在使用完毕后，请务必将其放回原处。若不慎将示教编程器放置在机器人、夹具或地面上，则当机器人动作时，示教编程器可能会与机器人或夹具碰撞，而导致人员受伤，设备受损。 v HW1483943-C

本书常用词汇定义 (YRC1000) HW1483943-C “MOTOMAN” 是安川电机工业机器人的商品名。 “MOTOMAN” 是由机器人本体 “ 机器人 ”、机器人控制柜 “YRC1000”、“YRC1000 示教编程器 ” 和 “ 机器人～控制柜电源线 ” 构成。本书中，这些部分如下表所示。机器本说明书中的表示 YRC1000 控制柜 YRC1000 示教编程器机器人～ YRC1000 电源线 YRC1000 示教编程器电源线本书常用词汇定义 (YRC1000 micro) “MOTOMAN” 是安川电机工业机器人的商品名。 “MOTOMAN” 是由机器人本体 “ 机器人 ”、机器人控制柜 “YRC1000micro”、“ 机器人～控制柜电源线 ” 和 “YRC1000micro 示教编程器（可选）”、“YRC1000micro 示教编程器模拟插头（可选）” 构成。本书中，这些部分如下表所示。机器 YRC1000micro 控制柜 YRC1000micro 示教编程器机器人～ YRC1000micro 电源线机器人本体本说明书中的表示 YRC1000micro 示教编程器（可选）电源线机器人 YRC1000micro 示教编程器模拟插头示教编程器模拟插头（可选）商标的标示 (YRC1000 / YRC1000micro) 本说明书中使用的系统名 / 商品名是各公司的商标或注册商标。在本书中没有一一标示。 vi HW1483943-C

HW1483943-C 警告标志的说明机器人上贴有如下警告标志。请严格遵守警告标志的内容。另外，除警告标志外机器人上还贴有表明了机器人型号，制造编号，质量等重要内容的铭牌。请仔细确认后再使用。图 : 警告标志位置（GP8/AR700，GP7/AR900共通） TYPE DATE SERIAL NO. PAYLOAD MASS kg kg YASKAWA(China)Robotics.Co.,Ltd 59 WUJINXIDADAO ROAD WUJIN HIGH-TECH INDUSTRIAL ZONE,CHANGZHOU,JIANGSU,213161,CHINA MADE IN CHINA NJ4142 vii HW1483943-C

HW1483943-C 目录 1 开箱检查 ........................................................................... 1-1 1.1 确认装箱内容 ................................................................ 1-1 1.2 确认订单号 .................................................................. 1-2 2 搬运 ............................................................................... 2-1 2.1 搬运方法 .................................................................... 2-1 2.1.1 使用行车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 2.1.2 使用叉车 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 3 安装 ............................................................................... 3-1 3.1 设置安全栏 .................................................................. 3-2 3.2 机器人安装方法 .............................................................. 3-2 3.2.1 具体安装案例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.3 安装方法 .................................................................... 3-5 3.3.1 S 轴旋转范围 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.3.2 机器人底座固定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.3.3 防坠落方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5 3.4 安装场所及环境要求 .......................................................... 3-6 3.5 关于防水防尘 ................................................................ 3-7 4 配线 ............................................................................... 4-1 4.1 接地方法 .................................................................... 4-2 4.2 连接电源线 .................................................................. 4-3 5 基本规格 ........................................................................... 5-1 5.1 基本规格一览 ................................................................ 5-1 5.2 机器人各部位和各轴名称 ...................................................... 5-3 5.3 机器人安装尺寸 .............................................................. 5-4 5.4 外形尺寸和可动范围 .......................................................... 5-5 5.5 S•L•U 轴停止时的停止距离以及停止时间 ........................................ 5-7 5.5.1 一般信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 5.5.2 定义 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 5.5.3 类别 0　停止时的停止距离以及停止时间：S•L•U 轴. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 5.5.4 类别 1　停止时的停止距离以及停止时间：S•L•U 轴 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 5.5.4.1 伸长 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 5.5.4.2 类别 0 停止时的停止距离以及停止时间：S 轴 (GP8/AR700). . . . . . . . 5-10 5.5.4.3 类型 0 停止时的停止距离以及停止时间：L 轴 (GP8/AR700). . . . . . . . 5-11 vii HW1483943-C

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