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安川机器人DX100操作手册中文完整版.pdf
1 NX100的介绍
1.1 NX100 控制柜外观
1.2 示教编程器
1.2.1 示教编程器外观
1.2.2 键的表示
文字键
图形键
轴操作键与数值键
同时按键
1.2.3 示教编程器的键
1.2.4 示教编程器的画面显示
5个显示区
通用显示区
主菜单区
状态显示区
人机接口显示区
菜单区
1.2.5 画面的显示方法
表示方式
显示屏
1.2.6 指导显示
1.2.7 文字输入操作
操作
字符的输入
符号的输入
1.3 模式
1.3.1 示教模式
1.3.2 再现模式
1.3.3 远程模式
1.3.4 示教模式优先
1.3.5 编辑程序与执行程序
1.4 安全模式
1.4.1 安全模式的种类
1.4.2 安全模式的变更
2 机器人的坐标系
2.1 机器人轴与坐标系
2.1.1 坐标系的种类
2.2 基本操作
2.2.1 坐标系的选择
2.2.2 手动速度的选择
用手动速度键进行选择
利用高速键
2.2.3 轴操作
切换至操作对象的轴组
2.3 关节坐标系
2.4 直角坐标系
2.5 圆柱坐标系
2.6 工具坐标系
2.6.1 轴动作
2.6.2 选择工具号码
2.7 用户坐标系
2.7.1 用户坐标系
2.7.2 用户坐标系的使用范例
2.7.3 用户坐标系号码的选择
2.8 工具尖端点的操作
2.8.1 控制点不变的操作
2.8.2 变更控制点的操作
3 简单的示教和再现步骤
3.1 示教的基本步骤
3.1.1 示教前的准备
3.1.2 示教的基本步骤
示教一个程序
程序点 1 -- 开始位置
程序点 2 -- 作业开始位置附近
程序点 3 -- 作业开始位置
程序点 4 -- 作业结束位置
程序点 5 -- 不碰触工件、夹具的位置
程序点 6 -- 开始位置附近
最初的程序点和最后的程序点重合
3.1.3 轨迹的确认
3.1.4 程序的修改
修改前
修改程序点的位置数据
插入程序点
删除程序点
修改程序点之间的速度
3.2 再现
3.2.1 再现前的准备
3.2.2 再现步骤
3.3 弧焊
3.3.1 程序举例
3.3.2 示教
程序点 2 -- 焊接开始位置附近
程序点 3 -- 焊接开始位置
程序点 4 -- 焊接结束位置
3.3.3 设定焊接条件
保护气体流量
3.3.4 轨迹和焊接的确认
焊接
焊接缺陷的调整
3.4 搬运
3.4.1 程序举例
3.4.2 工具命令的使用方法
SP (单位电磁阀)
2P (双位电磁阀)
3P (三位电磁阀)
命令和附加项
3.4.3 示教
程序点 2 --抓取位置附近 (抓取前)
程序点 3 -- 抓取位置
程序点 4 -- 抓取位置附近 (抓取后)
程序点 6 -- 放置位置附近 (放置前)
程序点 7 -- 放置辅助位置
程序点 8 -- 放置位置
程序点 9 -- 放置位置附近 (放置后)
3.4.4 轨迹和动作的确认
搬运
3.5 通用
3.5.1 程序举例
3.5.2 示教
程序点 2 -- 切削开始位置附近
程序点 3 -- 切削开始位置
程序点 4 -- 切削结束位置
3.5.3 轨迹的动作和确认
切削
3.6 点焊
3.6.1 程序举例
3.6.2 设定焊接条件
设定焊钳条件文件
在焊机上设定焊接条件
3.6.3 示教
程序点 2 -- 焊接开始位置附近
程序点 3 -- 焊接开始位置
3.6.4 轨迹和焊接的确认
焊接
3.7 喷涂
3.7.1 程序举例
3.7.2 设定喷涂条件
3.7.3 示教
程序点 2 -- 喷涂开始位置附近
程序点 3 -- 喷涂开始位置
程序点 10 -- 喷涂结束位置
3.7.4 轨迹和动作的确认
喷涂
4 示教
4.1 示教前的准备
4.1.1 急停键的确认
4.1.2 示教模式及安全性保证
4.1.3 程序的登录
程序名称可以使用的字符
输入注释
登录控制轴组
切换到示教画面
4.2 示教
4.2.1 示教画面
4.2.2 插补方式与再现速度的种类
关节插补
直线插补
圆弧插补
自由曲线插补
4.2.3 程序点的示教
输入移动命令
输入参考点命令
输入定时命令
4.2.4 最初程序点与最终程序点的重合方法
4.3 确认程序点
4.3.1 前进/后退操作
前进/后退操作的注意事项
手动速度的选择
移向参考点
试运行
4.4 修改程序点
4.4.1 要修改的程序内容画面的显示
当前调出的程序
新调出的程序
4.4.2 插入移动命令
4.4.3 删除移动命令
4.4.4 修改移动命令
修改位置数据
修改插补方式
4.4.5 移动命令编辑后的撤消操作
4.4.6 修改参考点命令
删除参考点命令
修改参考点命令
4.4.7 修改定时命令
删除定时命令
修改定时命令
4.5 修改程序
4.5.1 调出程序
4.5.2 与程序相关的画面
程序信息画面
程序内容画面
命令位置画面
程序容量画面
4.6 命令编辑
4.6.1 命令组的说明
4.6.2 命令的追加
4.6.3 命令的删除
4.6.4 命令的修改
4.6.5 命令修改后的撤消操作
4.6.6 命令的帮助显示
4.6.7 修改附加项的数据
4.6.8 修改附加项
4.6.9 追加附加项
4.6.10 删除附加项
4.6.11 附加项修改后的撤销操作
4.7 程序的编辑
4.7.1 选择范围
4.7.2 复制
4.7.3 剪切
4.7.4 粘贴
4.7.5 反转粘贴
4.8 试运行
4.9 其他程序编辑功能
4.9.1 再现速度的编辑
按再现速度的种类修改
相对修改（用相对当前速度的比例进行修改）
根据TRT改变再现速度
4.9.2 插补方式的编辑
4.9.3 条件文件的编辑
4.9.4 用户变量的编辑
显示字节型、整数型、双精度型、实数型变量画面
设定字节型、整数型、双精度型、实数型变量
显示字符型变量画面
设定字符型变量
登录变量名称
显示位置型变量画面
位置型变量的设定方法
用数值输入设定位置型变量
用轴操作键设定位置型变量
删除设定的位置变量数据
确认设定的位置型变量
机器人的形态
4.9.5 局部变量的编辑
设定局部变量的个数
4.9.6 搜索
行搜索
程序点的搜索
标号搜索
命令搜索
附加项搜索
5 再现
5.1 再现前的准备
调出程序的操作
设置主程序
调用主程序
5.2 再现
5.2.1 再现画面
设定再现时间的显示/隐藏
5.2.2 再现
选择启动装置
启动操作
动作循环
5.2.3 再现的特殊运行
低速启动
限速运行
空运行
机械锁定运行
检查运行
检查运行禁止摆焊
取消全部选择
5.3 停止与再启动
5.3.1 暂停操作
用示教编程器执行的暂停
用外部输入信号（专用）执行的 暂停
5.3.2 急停操作
5.3.3 急停后的再启动
5.3.4 报警引起的停止
5.3.5 其他停止
切换模式引起的暂停
执行 PAUSE 命令引起的暂停
5.4 修改再现速度
5.4.1 通过速度调节修改
设定速度调节
修改再现速度
修改速度调节比例
解除速度调节的设定
5.5 由预约启动进行再现
5.5.1 预约启动的准备
设定预约启动有效
登录预约启动用输入输出信号
把程序和工装对应登录
取消和各工装对应的登录程序
5.5.2 由预约启动执行再现
启动操作
确认作业预约状态
清除作业预约状态
5.5.3 预约启动中的暂停操作
示教编程器上的[HOLD] 键
通过外部输入信号（专用）执行暂停
通过工装的暂停
5.6 显示程序堆栈
6 程序管理
6.1 复制程序
6.1.1 在程序内容画面中操作
6.1.2 在程序一览画面中操作
6.2 删除程序
6.2.1 在程序内容画面的操作
6.2.2 在程序一览画面中操作
6.3 修改程序名
6.3.1 在程序内容画面中操作
6.3.2 在程序一览画面中操作
6.4 注释的编辑
6.5 设定程序的编辑锁定
6.6 设定只可修改位置数据
7 便利功能
7.1 直接打开
7.2 平行移动功能
7.2.1 平行移动功能
7.2.2 建立移动量
登录位置型变量
相关坐标系
建立移动量
7.2.3 输入平行移动命令
SFTON
SFTOF
MSHIFT
7.2.4 平行移动功能的继续
7.2.5 使用举例
平行移动加法/减法的使用举例
MSHIFT的使用举例
7.3 平行移动程序的变换功能
7.3.1 平行移动程序的变换功能
变换时的坐标系
7.3.2 操作方法
设定变换项目
设定偏移量
进行变换
7.4 PAM 功能
7.4.1 什么是PAM功能
修改数据的输入范围
7.4.2 操作方法
设定修改数据
执行修改
编辑数据
7.5 镜像转换功能
7.5.1 什么是镜像转换功能
7.5.2 脉冲镜像转换
参数设定
对象程序
作为对象的轴组
位置型变量
7.5.3 机器人坐标镜像转换
对象程序
作为对象的轴组
位置型变量
7.5.4 用户坐标镜像转换
对象程序
作为对象的轴组
位置型变量
7.5.5 注意事项
7.5.6 操作方法
显示程序
进行镜像转换
8 外部设备的控制
8.1 外部存储设备
8.1.1 CF卡
装CF卡的注意事项
插入CF卡
8.1.2 文件管理
可保存的数据和保存后的文件名
保存
安装
校验
删除
程序的选择方法
9 参数的说明
9.1 参数的构成
9.2 有关动作速度的参数
S1CxG000: 限速运行的最高速度
S1CxG001: 空运行速度
S1CxG002 至 S1CxG009: 登录用关节速度
S1CxG010 至 S1CxG017: 登录用直线速度
S1CxG018 至 S1CxG025: 登录用姿态角速度
S1CxG026 至 S1CxG029: 手动动作绝对值速度
S1CxG030 至 S1CxG032: 微动移动量
S1CxG033 至 S1CxG040: 位置等级区间
S1CxG044: 低速启动速度
S1CxG045 至 S1CxG048: 手动动作线速度
S1CxG056: 作业原点回归速度
S1CxG057: 搜寻动作最大速度
S2C153: 在直角坐标系中的手动动作时，指定有无姿态控制
S2C154: 在用户坐标系的动作指定 (使用外部基准点控制功能时)
S2C238: 操作对象轴组的程序示教位置变更指定
S2C324, S2C325: 脱离动作轨迹后再启动动作指定
S2C326: 脱离轨迹后的回归位置指定
S2C515: 急停光标前进控制功能
S2C516: 急停时光标指向平滑完成位置指定
S2C517: 急停时光标指向作业开始命令动作完成延迟时间
S2C560: 基座轴动作手动操作键定义指定
S3C806 至 S3C808: 再现中的位置调整功能
9.3 有关操作设定的参数
S2C147: 控制电源投入时的安全模式
S2C148: 选择直角/圆柱
S2C149: 禁止转换坐标指定（手动操作时）
S2C150: 前进操作时的步长单位
S2C151: 指定前进时执行移动命令以外的命令
S2C155: 指定许可只修改程序点
S2C156: 对于每个坐标指定保存手动速度
S2C158: 指定程序点插入位置
S2C159: 指定许可变更主程序登录
S2C160: 指定再现时是否允许对检查运行和机械锁定运行进行键操作
S2C161: 指定许可变更作业预约程序
S2C162: 在再现模式下，指定是否允许调出主程序或子主程序
S2C163: 命令集
S2C166: 命令输入学习功能
S2C167: 指定控制电源投入时的地址
S2C168: 指定程序选择时，程序一览的显示方法
S2C169: 指定机器人的初始动作速度
S2C170: 循环模式为“单步”时的再现运行
S2C171: 指定禁止外部启动
S2C172: 指定禁止用PP启动
S2C173: 速度数据的输入形式
S2C174: 禁止预约启动
S2C176: 禁止远程控制时的程序选择 (再现模式)
S2C177: 禁止来自外部的模式转换
S2C178: 禁止来自示教编程器的模式转换
S2C179: 禁止来自外部的循环转换
S2C180: 禁止来自示教编程器的循环转换
S2C181: 禁止来自外部的伺服上电
S2C182: 用远程功能选择“IO”时，指定用示教编程器操作有效
S2C186: 工具号变更时的程序点登录
S2C211: 远程模式的初始循环模式
S2C212: 本地模式的初始循环模式
S2C230: 电源投入时的初始循环模式
S2C231: 示教模式的初始循环模式
S2C232: 再现模式的初始循环模式
S2C234: 绝对数据允许范围异常发生后的启动条件
S2C317 至 S2C321: 时间复位
S2C333: 指定工具号切换
S2C335: 指定位置示教时的蜂鸣声提示
S2C336: 指定程序连动
9.4 有关干涉区的参数
S1CxG200 至 S1CxG215: 脉冲软极限
S2C001: 指定立方体软极限的检查
S2C002: 指定S轴干涉检查
S2C003至 S2C050: 立方体干涉/轴干涉检查
S2C051 至 S2C114: 立方体干涉/轴干涉信号的使用方法
S2C188 至 S2C193: 指定机器人之间的干涉检查
S3C000至 S3C023: 立方体软极限
S3C024 至 S3C031: S轴干涉区
S3C032 至 S3C543: 立方体/轴干涉区
S3C801 至 S3C804: 机器人干涉区
S3C805: 作业原点立方体1的边长
9.5 有关状态 I/O的参数
S2C187: 指定电源投入时通用输出继电器保持
S4C000 至 S4C007: 通用输入组的奇偶性指定
S4C008 至 S4C015: 通用输出组的奇偶性指定
S4C016 至 S4C023: 指定通用输入组的数据
S4C024 至 S4C031: 指定通用输出组的数据
S4C032 至 S4C039: 模式转换时的通用输出组初始化
S4C126: 发生机器人落下量允许范围异常时的通用输出点号
9.6 与协调或连动相关的参数
S2C164: +MOV 或 +SMOV 命令的速度输入
S2C165: +MOV 命令的插补输入
S2C183: 前进/后退、试运转时的运行方式
S2C184: 子任务1, 2, 3, 4, 5 的主调用时调出的程序
S2C194: 工装轴当前值显示功能
S2C195 至 S2C206: 工装轴显示单位
S2C322: 同步机器人的姿态控制方法（当使用双机协调功能时）
S2C323: 程序连动机器人的姿态控制方法（当使用双机协调功能时）
S2C549: 无轴组程序可运行的条件
S2C550: “后退”操作的执行
S3C809: 工装轴当前位置的最大偏移角（当使用双机协调功能时）
9.7 有关特定用途的参数
S1CxG049 至 S1CxG051: YAG 激光小圆加工切割动作
S1CxG052 至 S1CxG053: YAG 激光小圆加工切割方向极限值
S1CxG054 to S1CxG055: YAG 激光小圆加工切割交迭值
S1CxG063, S1CxG064: 定型切断
S1CxG065: 镜像平移符号反转轴
S2C332: 相对程序运行方法
S3C819至 S3C898: 模拟输出过滤常数(当使用模拟输出通讯加速功能 时)
S3C899: 切断宽度修正值 (使用定型切割功能时)
9.8 硬件控制参数
S2C646: 风扇报警检测显示
S4C181 至 S4C212: 设定动作继电器序号
S4C213 至 S4C244: 继电器动作方法
S2C647 至 S2C649: 冷却风扇 1 的报警检测
S2C650 至 S2C652: 冷却风扇 2的报警检测
S2C653 至 S2C655: 冷却风扇 3的报警检测
9.9 传送用参数
RS000: 通信协议
9.9.1 Basic 协议
RS030: 数据位的位数
RS031: 停止位的位数
RS032: 奇偶校验
RS033: 传输速度
RS034: 响应等待时间 (定时器 A)
RS035: 接收数据等待监视时间 (定时器 B)
RS036: 错误数据或响应丢失再传输请求编号
RS037: 数据块检查错误再传输请求编号
RS038: 块检查方法
9.9.2 FC1 协议
RS050: 数据位的位数
RS051: 停止位的位数
RS052: 奇偶校验
RS053: 传输速度
RS054: 响应等待时间 (定时器 A)
RS055: 接收数据等待监视时间 (定时器 B)
RS056: 错误数据或响应丢失再传输请求编号
RS057: 数据块检查错误再传输请求编号
RS058: FC2 格式说明
RS059: 指定覆盖外部存储器文件
9.10 应用参数
9.10.1 弧焊
AxP000: 指定用途
AxP003: 引弧条件文件的焊接分配
AxP004: 熄弧条件文件的焊接分配
AxP005: 指定焊接速度优先
AxP009: 指定作业继续
AxP010: 指定焊接命令输出
AxP011, AxP012: 手动送丝速度
AxP013, AxP014: 焊接管理时间
AxP015 至 AxP017: 焊接管理次数
AxP026 至 AxP029: 指定手爪 开/闭 通用输出序号(无夹具系统)
9.10.2 搬运
AxP002, AxP004: 指定f1 键的功能
AxP003, AxP005: 指定f2 键的功能f2
9.10.3 点焊
AxP003: 最大焊机连接数
AxP004: 焊钳大开行程的 ON/OFF 信号
AxP005: 行程改变应答时间极限
AxP006: 焊接条件奇偶指定
AxP007: 省略预期时间
AxP015: 焊接异常复位输出时间
AxP016, AxP017: 电极磨耗量警报值
9.10.4 通用
AxP009: 禁止作业继续
10 系统设定
10.1 原点位置校准
10.1.1 原点位置校准
10.1.2 操作方法
进行全轴登录
进行各轴单独登录
变更绝对原点数据
清除绝对原点数据
10.1.3 机器人的原点位置姿态
10.2 设定第二原点位置（检查点）
10.2.1 操作目的
10.2.2 第二原点位置(检查点)的设定方法
10.2.3 报警发生后的处置
10.3 时间的设定
10.4 设定再现速度
10.5 解除全部极限功能
10.6 解除超程/解除防碰撞传感器
10.7 干涉区
10.7.1 干涉区
10.7.2 立方体干涉区
立方体干涉区
设定方法的种类
设定操作
10.7.3 轴干涉区
轴干涉区
设定操作
10.7.4 干涉区的数据清除
10.8 作业原点位置
10.8.1 作业原点
10.8.2 设置作业原点
作业原点位置的显示
作业原点的输入/变更
回到作业原点位置
作业原点信号的输出
10.9 工具尺寸的设定
10.9.1 工具文件的登录
工具文件的个数
输入坐标值
输入工具姿态数据
设定工具重量信息
10.9.2 工具校验
工具校验
示教
校验数据的清除
控制点的确认
10.9.3 工具重量和重心自动测定功能
关于工具重量和重心自动测定功能
重量、重心位置的测定
10.10 用户坐标的设定
10.10.1 用户坐标
用户坐标的定义
用户坐标文件个数
10.10.2 用户坐标的设定
用户坐标文件的选择
用户坐标的示教
用户坐标数据的清除
10.11 ARM 控制的设定
10.11.1 ARM 控制
10.11.2 ARM 控制设定画面
机器人设置条件
设定操作
10.11.3 设定工具重量信息
工具重量信息
计算工具重量信息的方法
登录工具重量
10.12 碰撞检测功能
10.12.1 碰撞检测功能
10.12.2 设定碰撞检测功能
检测等级的设定
工具重量信息的设定
碰撞检测功能的命令
碰撞检测状态的复位
10.13 命令显示等级的设定
10.13.1 显示项目
命令集
命令的学习功能
10.13.2 命令集的设定操作
10.14 数值键的用户化功能
10.14.1 关于数值键的用户化功能
10.14.2 定义功能
单独键定义
同时按键定义
10.14.3 键定义的操作方法
键定义画面
命令定义
程序调用定义
显示定义
交替输出定义
瞬间输出定义
脉冲输出定义
(4位/8位)输出组定义
模拟输出定义
模拟增量输出定义
10.14.4 I/O 控制命令的定义
10.14.5 定义的执行
命令/输出控制定义的执行
程序调用定义的执行
显示定义的执行
I/O 控制定义的执行
10.15 输出状态的修改
10.16 暂时解除软极限功能
10.17 参数的变更
10.18 文件初始化
10.18.1 程序初始化
10.18.2 条件文件初始化
10.18.3 参数初始化
10.18.4 I/O 数据的初始化
10.18.5 系统数据初始化
11 通用用途
11.1 工具控制操作
11.1.1 专用键
11.1.2 工具控制的设定
11.1.3 作业命令
TOOLON/TOOLOF命令
调出作业程序的CALL 命令
WVON 命令
WVOF 命令
11.2 文件的使用
11.2.1 摆焊基本坐标系
11.2.2 摆焊条件文件画面
11.2.3 操作方法
摆焊文件的显示
条件数据的编辑
关于必须进行参考点输入的情况
禁止摆焊的设定
检查运行时的禁止摆焊
试运行、前进操作时的禁止摆焊
从专用输入信号设定禁止摆焊
11.3 作业命令一览
12 基本命令一览表
12.1 移动命令
12.2 输入输出I/O 命令
12.3 控制命令
12.4 平移命令
12.5 演算命令
13 错误
13.1 错误信息一览表
13.1.1 系统和一般操作
13.1.2 编辑
13.1.3 程序登录数据
13.1.4 外部存储设备
13.1.5 并行 I/O
13.1.6 维护模式
NX100
操作要领书
通用用途
SG-MOTOMAN
请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览
MOTOMAN- 机器人使用说明书
NX100 使用说明书
NX100 操作要领书
NX100 维护保养要领书
NX100 操作要领书根据用途不同内容有异，
请确认与用途是否相同。
SGM
SG-MOTOMAN
资料编号： SGM-CSO-A032
强制
• 本说明书对 NX100 的示教、再现、程序及文件编辑操作、作业管理等内容进行了全面的说
明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。
• 另外，有关安全的一般事项，在 《NX100 使用说明书》的 “1 安全”中有详细描述，阅读
本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。
注意
• 说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转此类部件时，务必
按规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转。
• 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。
• 说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。
修改后的说明书将更新封面右下角的资料号，并以修订版发行。
• 由于破损、丢失等原因需订购说明书时，请与本公司销售部联系，按封面的资料号订购。
• 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。
ii
安全注意事项
使用前 （安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟
知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为 “危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
危 险
注 意
强制
禁止
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故。
必须遵守的事项。
禁止的事项。
另外，即使是 “注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意
事项都极为重要，请务必严格遵守。
重要
虽然不符合 “注意”或 “危险”的内容，但也是用户必须严格遵守的事项，在相关地方加
以记载。
iii
危 险
• 操作机器人前，按下 NX100 前门及示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。伺服
电源切断后，示教编程器上的伺服通的灯熄灭。
紧急情况下，若不能及时制动 机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
急停键
• 解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
旋转
解除急停状态
• 在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：
- 保持从正面观看机器人。
- 遵守操作步骤。
- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
- 确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
• 进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：
- NX100 接通电源时。
- 用示教编程器操作机器人时。
- 试运行时。
- 自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。另外，发
生异常时，请立即按下急停键。
急停键位于 NX100 前门及示教编程器的右侧。
iv
注 意
• 进行机器人示教作业前要检查以下事项，有异常则应及时修理或采取其他必要措施。
- 机器人动作有无异常。
- 外部电线遮盖物及外包装有无破损。
• 示教编程器用完后须放回原处。
如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教编程器可能与机器
人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。
• 在理解 NX100 使用说明书的 “警告标志”的基础上，使用机器人。
本书常用词汇定义
“ MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。
MOTOMAN 由机器人本体 “机器人”、机器人控制柜 “NX100”、“NX100 示教编程器”和 “供电
电缆”构成。
在本书中，这些部分如下表表示。
机器人各部分
本书的表示
NX100 控制柜
NX100 示教编程器
NX100
示教编程器
v
另外，示教编程器的键、按钮、画面的表示方法如下所示：
操作设备
本书表示方法
示教编程器
文字键
文字键名用 [ ] 表示。
例： [ 回车]
图形键
图形键不用 [ ] ，在键名后直接用图形表示。
例：翻页键
返回
翻页
只有光标键例外，不用图形表示。
轴操作键和数
值键
轴操作键、数值键总体称呼时，分别称作轴操作键、
数值键。
同时按键
画面
同时按两个键时，如 [转换 ]+[ 坐标 ] 键，在两个键
之间加上 “+”号。
画面中的菜单用 { } 表示。
例：{程序}
操作步骤的表达方式的定义
操作步骤的说明中，“选择 • • • ”表示的操作方法，是把光标移到选择对象上，再按 [ 选择 ]
键。
vi
1 NX100 的介绍
1.1 NX100 控制柜外观 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2 示教编程器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
1.2.1 示教编程器外观 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2
1.2.2 键的表示. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
文字键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
图形键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
轴操作键与数值键 . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
同时按键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3
1.2.3 示教编程器的键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4
1.2.4 示教编程器的画面显示 . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
5 个显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
通用显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11
主菜单区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
状态显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12
人机接口显示区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
菜单区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
1.2.5 画面的显示方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
表示方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14
显示屏 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15
1.2.6 指导显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
1.2.7 文字输入操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16
操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17
字符的输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-18
符号的输入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-18
1.3 模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-19
1.3.1 示教模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-19
1.3.2 再现模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-19
1.3.3 远程模式. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-19
1.3.4 示教模式优先 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-20
1.3.5 编辑程序和执行程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-20
1.4 安全模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21
1.4.1 安全模式的种类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21
1.4.2 安全模式的变更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-26
2 机器人的坐标系
2.1 机器人轴与坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.1.1 坐标系的种类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2
2.2 基本操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.2.1 坐标系的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
2.2.2 手动速度的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
用手动速度键进行选择 . . . . . . . . . . . . . . . .2-3
利用高速键 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
2.2.3 轴操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
切换至操作对象的轴组 . . . . . . . . . . . . . . . .2-4
vii
2.3 关节坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.4 直角坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.5 圆柱坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.6 工具坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.6.1 轴动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.6.2 选择工具号码 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.7 用户坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.7.1 用户坐标系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.7.2 用户坐标系的使用范例 . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
2.7.3 用户坐标系号码的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.8 工具尖端点的操作. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.8.1 控制点不变的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14
2.8.2 变更控制点的操作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
3 简单的示教和再现步骤
3.1 示教的基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.1 示教前的准备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.1.2 示教的基本步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
示教一个程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
程序点 1 -- 开始位置 . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
程序点 2 -- 作业开始位置附近 . . . . . . . . . . . . 3-7
程序点 3 -- 作业开始位置 . . . . . . . . . . . . . . 3-8
程序点 4 -- 作业结束位置 . . . . . . . . . . . . . . 3-9
程序点 5 -- 不碰触工件、夹具的位置 . . . . . . . . 3-10
程序点 6 -- 开始位置附近 . . . . . . . . . . . . . 3-11
最初的程序点和最后的程序点重合 . . . . . . . . . . 3-12
3.1.3 轨迹的确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13
3.1.4 程序的修改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
修改前 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
修改程序点的位置数据 . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
插入程序点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
删除程序点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
修改程序点之间的速度 . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.2 再现 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.2.1 再现前的准备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.2.2 再现步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.3 弧焊. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.3.1 程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.3.2 示教 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
程序点 2 -- 焊接开始位置附近 . . . . . . . . . . . 3-21
程序点 3 -- 焊接开始位置 . . . . . . . . . . . . . 3-22
程序点 4 -- 焊接结束位置 . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.3.3 设定焊接条件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
保护气体流量 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
viii
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