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CarSim与Simulink联合仿真.docx

发布时间：2022-06-19 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：2.16M 资料格式：docx 举报 版权申诉
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    2.2 CarSim与Simulink联合仿真
    2.1 Simulink 接口 1) 变量由 Simulink 导入 CarSim（导入变量） 可由 Simulink 导入到 CarSim 中的变量可达 160 多个，主要分为以下几部分： n n n n n n n n n 控制输入 轮胎/路面输入 轮胎的力和力矩 弹簧及阻尼力 转向系统的角度 传动系的力矩 制动力矩及制动压力 风的输入 任意的力和力矩 图 2.1 CarSim 导入变量分类 我们可以在 Simulink 中定义变量，也可以在其他软件中定义并导入 Simulink 模型中，导入的变量将叠加到 CarSim 内部相应的变量中。 2）变量由 CarSim 导入 Simulink（导出变量） 导出变量可以应用于用户自定义的 Simulink 模型，CarSim 的导出变量多达 560 之多，如车辆的位置、姿 态、运动变量等。
    图 2.3 为 CarSim 软件所提供的一个 CarSim 与 Simulink 联合仿真的例子 图 2.2 CarSim 导出变量分类 图 2.3 简单驾驶员模型 2.2 CarSim 与 Simulink 联合仿真 以 CarSim 中所提供的与 Simulink 联合仿真的一个例子为例（稍有修改），来介绍 CarSim 与 Simulink 联合 仿真的整个过程。 例： 车型 B-class，Hatchback:No ABS
    初始车速 节气门开度 档位控制 制动 方向盘转角 路面 仿真时间 仿真步长 65km/h 0 闭环四档模式 2s 后紧急制动 0deg 对开路面 10s 0.001s 说明：选用同一车型的两辆汽车，同样的仿真工况，但其中一辆加入在 Simulink 中建立的 ABS 控制器，相 当于一辆汽车带有 ABS，而另一辆汽车没有带 ABS，方便对比。 (1) 双击桌面上 CarSim 的图标，运行 CarSim，这里选用是的 CarSim8.0 版本； 图 2.6 CarSim 主界面
    由图 2.6 可以看到在 CarSim 主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后 处理。用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况，图 2.6 中所示为双移线仿真工况。在后处理部 分，可以显示模型的仿真动画及绘制仿真曲线，如图 2.7。 图 2.7 仿真动画与曲线 (4) 点击，来新建一组 dataset，如图 2.8，在两个文本框中分别输入'Example'和'ABS'，然后点击'set'，以 完成新建。 (5) 选择'datasets'下拉菜单，看有何不同，如图 2.9。 图 2.8 新建 dataset
    (6) 点击图 2.10(a)中的下三角，选择相应的车型，如图 2.10(b)。 图 2.9 第(4)步中所建的 dataset (a)
    (b) 图 2.10 选择车型 (7)新建一个所要求的仿真工况： 1)点击图 2.11 中所示的工况，如图 2.12 所示。 图 2.11 120km/h 双移线仿真工况
    图 2.12 120km/h 双移线仿真工况的主界面 2) 新建仿真工况，点击，在图 2.13 中的文本框中依次输入‘ABS Example’和‘Split Mu’，点击‘Set’完成新建。 图 2.13 新建仿真工况 3) 根据例子中的要求设置仿真工况： l l l l l l 初始车速为 65km/h； 节气门开度为 0； 2s 后紧急制动； 档位控制选用闭环四档模式； 方向盘转角为 0deg； 路面选择对开路面； 完成设置后，如图 2.14 所示。
    图 2.14 仿真工况设置 4) 设置仿真时间： 同样在设置仿真工况的主界面里，在如图 2.15 所示的文本框内输入‘10’。 5) 选择前面新建的仿真工况： 图 2.15 仿真时间设置 点击，返回 CarSim 的主界面，选择前面新建的‘Split Mu’工况，如图 2.16。
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