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倾角传感器原理使用说明书.doc

发布时间：2022-06-03 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：0.76M 资料格式：doc 举报 版权申诉
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    文件编号：WI-JS-0746-006 ZCT215M-LBS-ABUS-E3-4505 倾角传感器使用说明书 版次:A/7 一、 概述 ZCT215M-LBS-ABUS-E3-4505 是上海直川电子科技有 限公司研发的双轴高精度数字型（RS485）倾角传感器。 产品量程±15°，采用铝合金外壳，防护等级 IP67。 二、 技术参数表：（除非特别注明，以下参数均为室温（25℃）环境下的典型值） 参数 电源电压 条件 最小值 典型值 最大值 单位 36 V（DC） 静态工作电流 电源电压为 24V 工作温度 测量范围 分辨力 8 -40 85 20 ±15° 0.001 电 气 参 数 性 能 参 数 其 它 mA ℃ ° ° ° ° ° % 室温、 0～±3° ±0.005 ±0.01 准确度 9600baud、5Hz ±3～±6° ±0.01 ±0.02 问答模式 ±6～±15° ±0.02 ±0.03 交叉轴误差 ±1 零点温度漂移 -40～+85℃ 更新时间 1 上电启动时间 零点偏差 外形尺寸 ±0.002 °/℃ ±0.2 0.5 ° ms s ° mm 30 ±0.05 85*70*40 注：1、更新时间是指传感器双轴角度值更新一次所用的时间。因此，问答模式下，下一次角度查询命 令的发送，与上一次角度查询命令的结束，应保持至少30ms的时间间隔。 - 1 - 上海直川电子科技有限公司 地址：上海市闵行区灯辉路 1128 号综合楼 3F 电话：021-64908093 64908096 E-mail：sales@zc-sensor.com
    文件编号：WI-JS-0746-006 版次:A/7 EMC 项目 实验等级 单位 实验标准 性能判据 静电 快速瞬变脉冲群 浪涌 ±6 （接触放电） ±8 （空气放电） ±2(电源) ±1(IO) ±4（差模） ±4（共模） KV GB/T 17626.2 / IEC 61000-4-2 至少 B 级 KV GB/T 17626.4 / IEC 61000-4-4 至少 B 级 KV GB/T 17626.5 / IEC 61000-4-5 至少 B 级 三、 接线定义： 引脚 1 2 3 4 定义 电源正极 485B 485A 电源负极 - 2 - 上海直川电子科技有限公司 地址：上海市闵行区灯辉路 1128 号综合楼 3F 电话：021-64908093 64908096 E-mail：sales@zc-sensor.com
    文件编号：WI-JS-0746-006 四、 工作状态图示： 版次:A/7 五、 产品外壳尺寸：（单位：mm） - 3 - 上海直川电子科技有限公司 地址：上海市闵行区灯辉路 1128 号综合楼 3F 电话：021-64908093 64908096 E-mail：sales@zc-sensor.com
    文件编号：WI-JS-0746-006 六、通讯协议： 版次:A/7 1、 数据帧格式：（8 位数据位，1 位停止位，无校验，默认速率 9600） 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 数据域 校验和 （1byte） 0x77 数据格式：16 进制 标示符：固定为 0x77 数据长度：从数据长度到校验和（包括校验和）的长度 地址码：传感器地址，默认为 0x00 数据域：根据命令字不同，内容和长度相应变化 校验和：数据长度、地址码、命令字和数据域的和（不考虑进位）。 2、 命令格式 2.1 读 X 轴角度 发送命令： 77 04 00 01 05 标示符 （1byte） 0x77 应答命令： 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x01 数据域 （0byte） 校验和 （1byte） 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 数据域 （4byte） 校验和 （1byte） 0x77 注：数据域为 4 字节返回角度值，为压缩 BCD 码，SS 为符号位（00 正，10 负），XX SSXX.YYYY 0x81 为二位整数，YYYY 为四位小数。其他轴数据与此相同。如 10 26 87 62 表示-26.8762 度。 2.2 读 Y 轴角度 发送命令： 77 04 00 02 06 标示符 （1byte） 0x77 应答命令： 标示符 （1byte） 0x77 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x02 数据域 （0byte） 校验和 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x82 数据域 （4byte） SSXX.YYYY 校验和 （1byte） - 4 - 上海直川电子科技有限公司 地址：上海市闵行区灯辉路 1128 号综合楼 3F 电话：021-64908093 64908096 E-mail：sales@zc-sensor.com
    文件编号：WI-JS-0746-006 2.3 读 X、Y 轴角度 发送命令： 77 04 00 04 08 版次:A/7 标示符 （1byte） 0x77 应答命令： 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x04 数据域 （0byte） 校验和 （1byte） 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 数据域 （12byte） 校验和 （1byte） 0x77 注：数据域为 12 字节返回角度值，分为三组，每组为一个符号位和三个压缩 BCD 码。 0x84 分别为 X 轴角度、Y 轴角度和 0。例如： 代表，X 轴角度为﹢2.0103°，Y 轴角度为-0.5132° 2.4 设置相对/绝对零点 发送命令： 77 05 00 05 00 0A 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 应答命令： 0x05 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 0x85 数据域 （1byte） 0x00：绝对零点 0x01：相对零点 数据域 （1byte） 0x00：设置成功 0xFF：设置失败 校验和 （1byte） 校验和 （1byte） 注：如果设成绝对零点，则测量角度以出厂设置的零点为基准。 如果设成相对零点，则测量角度以当前位置为零点基准。 - 5 - 上海直川电子科技有限公司 地址：上海市闵行区灯辉路 1128 号综合楼 3F 电话：021-64908093 64908096 E-mail：sales@zc-sensor.com
    文件编号：WI-JS-0746-006 2.5 查询相对/绝对零点 发送命令： 77 04 00 0D 11 版次:A/7 标示符 （1byte） 0x77 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x0D 数据域 （0byte） 校验和 （1byte） 应答命令： 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 0x8D 数据域 （1byte） 0x00：绝对零点 0xFF：相对零点 校验和 （1byte） 2.6 设置通讯速率 发送命令： 77 05 00 0B 03 13 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 0x0B 校验和 （1byte） 数据域 （1byte） 0x00:2400 0x01:4800 0x02:9600 0x03:19200 0x04:115200 应答命令： 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 0x8B 数据域 （1byte） 0x00：设置成功 0xFF：设置失败 校验和 （1byte） 注：默认值为 0x02:9600。每次变更通讯波特率成功后，传感器会以原波特率应答，然 后立即改变设备通信波特率。如果需要高频输出，波特率必须设置为 115200。 2.7 设置传感器地址 发送命令： 77 05 00 0F 01 15 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 数据域 （1byte） 校验和 （1byte） 0x77 应答命令： 0x0F 传感器地址 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 0x8F 数据域 （1byte） 0x00：设置成功 0xFF：设置失败 校验和 （1byte） 注：传感器组网应用时，节点地址不能为 0，且节点数必须小于 32。 - 6 - 上海直川电子科技有限公司 地址：上海市闵行区灯辉路 1128 号综合楼 3F 电话：021-64908093 64908096 E-mail：sales@zc-sensor.com
    文件编号：WI-JS-0746-006 2.8 查询传感器地址 发送命令： 77 04 00 1F 23 标示符 （1byte） 0x77 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 应答命令： 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 0x77 2.9 设置输出角度模式 发送命令： 77 05 00 0C 00 11 版次:A/7 命令字 （1byte） 0x1F 命令字 （1byte） 0x1F 数据域 （0byte） 校验和 （1byte） 数据域 （1byte） 校验和 （1byte） 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 0x0C 应答命令： 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 注： 0x8C 校验和 （1byte） 数据域 （1byte） 0x00:问答式 0x01:5Hz 0x02:10Hz 0x03:15Hz 0x04:25Hz 数据域 （1byte） 0x00：设置成功 0xFF：设置失败 校验和 （1byte） 1 默认输出模式为问答式。 2 5Hz 代表每秒自动输出 5 次数据，其他以此类推。 3 因 RS485 为半双工，当产品自动向外输出数据时，可能无法有效的接收命令，此 时您可能需要多次重复发送命令产品才能收到。因此如果您需要在使用产品的过程中发送命 令与产品交互，建议设置产品工作在问答模式下。另外，当产品被设置成自动输出模式时， 产品上电 10 秒内将暂停输出，此时产品可以有效的接收外部的设置命令。 4 无论在何种模式下，输出频率越快产品噪声越大。所以要想获得小噪声、高准确 度的输出，请将波特率应尽可能调高（如设置为 115200），输出频率应尽可能慢。 - 7 - 上海直川电子科技有限公司 地址：上海市闵行区灯辉路 1128 号综合楼 3F 电话：021-64908093 64908096 E-mail：sales@zc-sensor.com
    文件编号：WI-JS-0746-006 2.10 滤波参数调整 发送命令：77 05 00 A5 01 AB 版次:A/7 标示符 （1byte） 77 数据长度 （1byte） 05 应答命令： 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） A5 数据域 （1byte） 1~6 校验和 （1byte） 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 数据域 （1byte） 校验和 （1byte） 77 注：发送命令滤波参数输入范围为 1~6。默认为 3。应答命令返回值为当前被设置的值。 1~6 05 5A 若不在此范围，则参数保持默认。参数设置越大，反应越快，但噪声相对也大。 2.11 保存设置* 发送命令： 77 04 00 0A 0E 标示符 （1byte） 0x77 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x0A 数据域 （0byte） 校验和 （1byte） 应答命令： 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 0x8A 数据域 （1byte） 0x00：设置成功 0xFF：设置失败 校验和 （1byte） 注：对于各种参数设置，如果设置完成后不发送保存设置命令，则断电后这些设置都将 消失。 2.12 恢复出厂设置 发送命令： 77 04 00 0E 12 标示符 （1byte） 0x77 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x0E 数据域 （0byte） 校验和 （1byte） 应答命令： 标示符 （1byte） 数据长度 （1byte） 地址码 （1byte） 命令字 （1byte） 0x77 0x8E 数据域 （1byte） 0x00：设置成功 0xFF：设置失败 校验和 （1byte） - 8 - 上海直川电子科技有限公司 地址：上海市闵行区灯辉路 1128 号综合楼 3F 电话：021-64908093 64908096 E-mail：sales@zc-sensor.com
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