一、DSP 库的使用 1.使用 runtime environment 包管理器时引入 通常因为自己加入了 cmX.h 内核文件导致错误，因为 runtime environment 会自动处理依赖，添加内核，这是只需要将内核头文件的文件夹从 include path 中移除即可。 2. 添加全局宏定义 在此处添加 ARM_MATH_CM3 宏定义，其他内核按需修改可为 CM0~CM4 

3.头文件 二、PID 数据参数 PID 库中的 PID 参数结构体 是 float_32 格式数据 使用的时候只需要设置比例（Kp）、积分（Ki）、微分（Kd）的比例因子即可， 其他参数通过函数 arm_pid_init_f32 来设置。（用法见下） 二、DSP 库浮点数 PID 库函数（函数在文件 arm_math.h 文件里面） 1、arm_pid_init_f32 函数定义如下： void arm_pid_init_f32(arm_pid_instance_f32 * S, int32_t resetStateFlag) 参数定义： [in] *S [in] resetStateFlag points to an instance of the PID structure. flag to reset the state. 0 = no change in state 1 = reset the state. 注意事项： 1. 这个函数是通过用户配置了 Kp，Ki，Kd 后，获得 A0，A1 和 A2。 2. 通过设置标志 resetStateFlag，用户也可以选择是否初始化所有相关 变量为 0。 2、arm_pid_reset_f32 函数定义如下： void arm_pid_reset_f32(arm_pid_instance_f32 * S) 参数定义： [in] *S Instance pointer of PID control data structure. 

注意事项： 1. 这个函数比较的简单，仅是复位相关变量为 0. 3、arm_pid_f32： 函数定义如下： static __INLINE float32_t arm_pid_f32(arm_pid_instance_f32 * S, float32_t in) 参数定义： [in] *S is an instance of the floating-point PID Control structure [in] in input sample to process return out processed output sample. 注意事项： in 这个参数是当前值与设定值之差。 三、PID 使用过程