基于树莓派的超声波避障小车.doc

发布时间：2022-05-31 发布人：admin 分类：说明书资料大小：1.78M 资料格式：doc 举报版权申诉

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1.所需配件：

2.超声波模块与树莓派连接

超声波模块控制代码：

3.l298n模块使用简介

4.调用摄像头

5.自动避障代码

1.所需配件： 1. 三种杜邦线，面包板，3 节 18650 可充电池及电池盒 2. 小车框架（四个电机及轮子，主板等配件），超声波模块及其支架 3. 树莓派 4b 及供电的充电宝和一条 type-c 的充电线 4. L298n 模块 5. 树莓派标配 500w 像素摄像头。树莓派引脚图 2.超声波模块与树莓派连接使用教程：

https://shumeipai.nxez.com/2019/01/02/hc-sr04-ultrasonic-ranging-module-on-raspberry-pi.htm l 分压电路连接：

绿色的线是接树莓派的 gnd，黄色的是接超声波模块的 gnd，5 和 10 下面的是 1k 电阻，另一个是 2k 电阻，5 号下面的红线连的是模块的 echo，10 下面的红线连的是 echo 在树莓派上对应的 gpio 接口，而 vcc 直接连接树莓派的 5v 电源，trig 直接连接树莓派对应的 gpio 接口，模块由 trig 接收树莓派的信号，由 echo 返回给树莓派一个 5v 的信号，树莓派引脚最多承受 3.3v 电压，所以设置了这个分压电路来分压，防止树莓派被烧毁。

超声波模块控制代码： import RPi.GPIO as GPIO import time print("distence measurement in progress") GPIO.setmode(GPIO.BCM) echo=20 trig=21 GPIO.setup(trig,GPIO.OUT) GPIO.setup(echo,GPIO.IN) def distance(): GPIO.output(trig,True)#发送高电平到 trig 引脚 #持续 10us time.sleep(0.00001) GPIO.output(trig,False) start_time = time.time() stop_time = time.time() while GPIO.input(echo) == 0: start_time=time.time() while GPIO.input(echo)==1: stop_time=time.time() time_elapsed=stop_time-start_time distance = (time_elapsed * 34300) / 2 return distance if __name__ == '__main__': try: while True: dist=distance() print("the distance is ",dist,"cm.") time.sleep(1) except KeyboardInterrupt: print("Measurement stopped by User") GPIO.cleanup()

3.l298n 模块使用简介通过电池盒单独供电，In1 和 in2,in3 和 in4 对应输出 A 和输出 B，且分别连接树莓派 gpio 接口，out 段连接马达，供电使用 3 节 18650 电池组成得 12V 电源正极连接 12V 接口，gnd 接电源负极，使用使能端 A 和使能端 B 得时候记得将跳帽拔下来，接和 in（就是逻辑输入）b 并排的那根针，然后接到树莓派得 gpio 接口上，板载 5V 使能端用不到。控制代码（注意马达连接得正负极问题）： little_car_notaut o.py

4.调用摄像头这里使用树莓派标配的 500W 像素摄像头，使用 opencv-python 完成摄像头的调用控制代码：摄像头.py 5.自动避障代码 little_car.py 同时调用摄像头并运行避障代码即可实现同步 Python 文件名.py & 注意，树莓派 4b 使用充电宝为其供电。到此为止，哥们的树莓派小车就告一段落了，之前一直是搞软件的，第一次接触硬件，以此来，记下录一

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