第1页 / 共12页
第2页 / 共12页
第3页 / 共12页
第4页 / 共12页
第5页 / 共12页
第6页 / 共12页
第7页 / 共12页
第8页 / 共12页
AVR-VID6606.doc
#ifndef _VID6606_H_
#define _VID6606_H_
#include "Main.h"
#ifdef VID6606_IsValid
#define VID6606_MotorNum 4//定义控制电机的数量
#define VID6606_Speed 10 //定义指针旋转速度
#define VID6606_RST_GPIOx GPIOC
#define VID6606_RST_PINx BIT1
//--------------A---------------------------
#define VID6606_FSCXA_GPIOx GPIOC
BIT3
#define VID6606_FSCXA_PINx
#define VID6606_CCWA_GPIOx
GPIOC
#define VID6606_CCWA_PINx
BIT2
//--------------B---------------------------
#define VID6606_FSCXB_GPIOx GPIOA
BIT7
#define VID6606_FSCXB_PINx
GPIOC
#define VID6606_CCWB_GPIOx
#define VID6606_CCWB_PINx
BIT7
//--------------C---------------------------
#define VID6606_FSCXC_GPIOx GPIOA
BIT6
#define VID6606_FSCXC_PINx
GPIOA
#define VID6606_CCWC_GPIOx
#define VID6606_CCWC_PINx
BIT5
//--------------D---------------------------
#define VID6606_FSCXD_GPIOx GPIOC
#define VID6606_FSCXD_PINx
BIT0
#define VID6606_CCWD_GPIOx GPIOD
#define VID6606_CCWD_PINx
BIT7
#define VID6606_ON *AvrGPIOx[VID6606_RST_GPIOx][PORTx] |= VID6606_RST_PINx;
#define VID6606_OFF *AvrGPIOx[VID6606_RST_GPIOx][PORTx] &= ~VID6606_RST_PINx;
//-------------------------------------------------
// #define VID6606_CW(x) *VID6606_Diver[x].CCW_GPIO |= VID6606_Diver[x].CCW_PINx
// #define VID6606_CCW(x) *VID6606_Diver[x].CCW_GPIO &= ~VID6606_Diver[x].CCW_PINx
// #define VID6606_FSCX_H(x) *VID6606_Diver[x].FSCX_GPIO |= VID6606_Diver[x].FSCX_PINx
// #define VID6606_FSCX_L(x) *VID6606_Diver[x].FSCX_GPIO &= ~VID6606_Diver[x].FSCX_PINx
#define VID6606_CW(x) *VID6606_Diver[x].CCW_GPIO |= VID6606_Diver[x].CCW_PINx
#define VID6606_CCW(x) *VID6606_Diver[x].CCW_GPIO &= ~VID6606_Diver[x].CCW_PINx
#define VID6606_FSCX_H(x) *VID6606_Diver[x].FSCX_GPIO |= VID6606_Diver[x].FSCX_PINx
#define VID6606_FSCX_L(x) *VID6606_Diver[x].FSCX_GPIO &= ~VID6606_Diver[x].FSCX_PINx
/*union Vid6606_Flag
{
struct
{
uint8_t A :1;
uint8_t B :1;
uint8_t C :1;
uint8_t D :1;
uint8_t RE4:4;
}Bit;
uint8_t Byte;
};*/
typedef struct
{
volatile uint8_t*FSCX_GPIO;
volatile uint8_t FSCX_PINx;
volatile uint8_t* CCW_GPIO;
volatile uint8_t CCW_PINx;
}Vid6606_Diver;
struct Vid6606_Data
{
int16_t Angle[2][4];
int32_t * Clock;
uint8_t step[4];
};
extern Vid6606_Diver const VID6606_Diver[4];
//extern union Vid6606_Flag VID6606_Flag;
extern struct Vid6606_Data VID6606_Data;
extern void VID6606_Init(void);
extern void VID6606_GPIO_Config(void);
extern void VID6606_Main(void);
extern void VID6606_Run(void);
extern void VID6606_GetAngle(void);
#endif
#endif
/******************************************************************************
*******
需要修改，
*******************************************************************************
******/
#include "VID6606.h"
//---------程序代码应在此下-------------------------------
#ifdef VID6606_IsValid
struct Vid6606_Data VID6606_Data;
Vid6606_Diver
const
//!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
{
VID6606_Diver[4]
=
{&PORTC,BIT3,&PORTC,BIT2},//A
{&PORTA,BIT7,&PORTC,BIT7},//B
{&PORTA,BIT6,&PORTA,BIT5},//C
{&PORTC,BIT0,&PORTD,BIT7},//D
};
//
{AvrGPIOx[VID6606_FSCXA_GPIOx][PORTx],VID6606_FSCXA_PINx,AvrGPIOx[VID6606_CCWA_GPI
Ox][PORTx],VID6606_CCWA_PINx},
//
{AvrGPIOx[VID6606_FSCXB_GPIOx][PORTx],VID6606_FSCXB_PINx,AvrGPIOx[VID6606_CCWB_GPI
Ox][PORTx],VID6606_CCWB_PINx},
//
{AvrGPIOx[VID6606_FSCXC_GPIOx][PORTx],VID6606_FSCXC_PINx,AvrGPIOx[VID6606_CCWC_GPI
Ox][PORTx],VID6606_CCWC_PINx},
//
{AvrGPIOx[VID6606_FSCXD_GPIOx][PORTx],VID6606_FSCXD_PINx,AvrGPIOx[VID6606_CCWD_GPI
Ox][PORTx],VID6606_CCWD_PINx},
/******************************************************************************
*****************************
名称：VID6606_Init
功能：VID6606 初始化
*******************************************************************************
*****/
void VID6606_Init(void)
{
uint16_t i;
VID6606_GPIO_Config();
#ifdef SystemClock_IsValid
VID6606_Data.Clock = &System_RW.RunT1Ms.T;
#else
Error;!!!!!!!!!!
#endif
VID6606_ON;
for (i=0;i<4;i++)
{
VID6606_Data.step[i] = RESET;
VID6606_FSCX_L(i);
VID6606_Data.Angle[0][i] = 0;
VID6606_Data.Angle[1][i] = 0;
}
VID6606_CW(0);
VID6606_CW(1);
VID6606_CW(2);
VID6606_CW(3);
for(i=0;i<3000;i++)
{
VID6606_FSCX_L(0);
VID6606_FSCX_L(1);
VID6606_FSCX_L(2);
VID6606_FSCX_L(3);
Delay_MarkTime(100);
VID6606_FSCX_H(0);
VID6606_FSCX_H(1);
VID6606_FSCX_H(2);
VID6606_FSCX_H(3);
Delay_MarkTime(100);
}
Watchdog_Main();
}
/******************************************************************************
************************************************
名称：VID6606_Main
功能：VID6606 主题函数，需要扫描
*******************************************************************************
*****************************/
void VID6606_Main(void)
{
VID6606_GetAngle();
VID6606_Run();
}
/******************************************************************************
********************
名称：
功能：得到偏转角度
说明：这是一个函数接口，移植时需要在这里实现角度的转换
*******************************************************************************
*********************/
void VID6606_GetAngle(void)
{
#ifdef Meter_IsValid
float data;
if(Meter_RW.Analog.RyData > 0)
{
data = Meter_RW.Analog.RyData;
VID6606_Data.Angle[0][0] = (float)((data-10)/90*1440);
if (VID6606_Data.Angle[0][0] > 1440)
{
VID6606_Data.Angle[0][0] = 1440;
}
}
else
{
VID6606_Data.Angle[0][0] = 0;
}
if(Meter_RW.Analog.SwData > 0)
{
data = Meter_RW.Analog.SwData;
VID6606_Data.Angle[0][1] = (float)((data-40)*1440/80);
if (VID6606_Data.Angle[0][1] > 1440)
{
VID6606_Data.Angle[0][1] = 1440;
}
else if (VID6606_Data.Angle[0][1] < 0)
{
}
}
else
{
VID6606_Data.Angle[0][1] = 0;
}
//if(Meter_RW.Analog.QyData > 0)
//{
data = Meter_RW.Analog.QyData;
VID6606_Data.Angle[0][2] = (float)((data)*1488/10);
if (VID6606_Data.Angle[0][2] > 1488)
{
VID6606_Data.Angle[0][2] = 1488;
}
//}
if(Meter_RW.Analog.DyADC > Thr12V24V)//高于 17V 认为是 24V 车
{
if(Meter_RW.Analog.DyData > 220)
{
data = Meter_RW.Analog.DyData;
VID6606_Data.Angle[0][3] = (float)((data-220)/80*1440);
if (VID6606_Data.Angle[0][3] > 1440)
{
VID6606_Data.Angle[0][3] = 1440;
}
VID6606_Data.Angle[0][3] = 0;
}
else
{
}
}
else
{
if(Meter_RW.Analog.DyData > 90)
{
data = Meter_RW.Analog.DyData;
VID6606_Data.Angle[0][3] = (float)((data-90)/80*1440);//!!!!!!!!!!!!!!!!!!
if (VID6606_Data.Angle[0][3] > 1440)
{
VID6606_Data.Angle[0][3] = 1440;
}
VID6606_Data.Angle[0][3] = 0;
}
else
{
}
}
#endif
}
/******************************************************************************
*********************************
说明：VID6606 根据 VID6606_Data.Angle[x]数据信息将指针角度调整到对应的位置
*******************************************************************************
******************************/
void VID6606_Run(void)
{
uint8_t i,flag = 0;
int16_t error[4];
for(i = 0;i<4;i++)
{
error[i] = VID6606_Data.Angle[0][i] - VID6606_Data.Angle[1][i];
if(error[i] != 0)
{
flag = 1;
}
}
if(flag == 0)
{
//VID6606_OFF;
return;
}
VID6606_ON;
for(i=0;i<4;i++)
{
if (error[i] > 0)
{
VID6606_CCW(i);
if((*VID6606_Data.Clock
%VID6606_Speed
>
(VID6606_Speed/2))
&&
(VID6606_Data.step[i] == RESET))
{
}
else
VID6606_FSCX_L(i);
VID6606_Data.Angle[1][i] += 1;
VID6606_Data.step[i] = SET;
if((*VID6606_Data.Clock %VID6606_Speed
<=(VID6606_Speed/2)) &&
(VID6606_Data.step[i] == SET))
{
}
VID6606_FSCX_H(i);
VID6606_Data.step[i] = RESET;
}
else if(error[i] < 0)
{
VID6606_CW(i);
if((*VID6606_Data.Clock
(VID6606_Data.step[i] == RESET))
{
VID6606_FSCX_H(i);
%VID6606_Speed
>
(VID6606_Speed/2))
&&
相关推荐
2023年江西萍乡中考道德与法治真题及答案.doc
2012年重庆南川中考生物真题及答案.doc
2013年江西师范大学地理学综合及文艺理论基础考研真题.doc
2020年四川甘孜小升初语文真题及答案I卷.doc
2020年注册岩土工程师专业基础考试真题及答案.doc
2023-2024学年福建省厦门市九年级上学期数学月考试题及答案.doc
2021-2022学年辽宁省沈阳市大东区九年级上学期语文期末试题及答案.doc
2022-2023学年北京东城区初三第一学期物理期末试卷及答案.doc
2018上半年江西教师资格初中地理学科知识与教学能力真题及答案.doc
2012年河北国家公务员申论考试真题及答案-省级.doc
2020-2021学年江苏省扬州市江都区邵樊片九年级上学期数学第一次质量检测试题及答案.doc
2022下半年黑龙江教师资格证中学综合素质真题及答案.doc
