ABB 编程指令大全.pdf

发布时间：2022-06-14 发布人：admin 分类：说明书资料大小：2.31M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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IRC5 RAPID ABB Robot RAPID Reference manual ABB

ABB Robot RAPID reference manual 动动动动动动动动控制指令控制指令控制指令控制指令 Accset ConfJ SingArea SoftAct Velset ConflL PathResol SoftDeact 2 - s c i t o b o R ©

ABB Robot RAPID reference manual 运动运动运动运动控制指令控制指令控制指令控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp; Acc: 机器人加速度百分比 Ramp: 机器人加速度坡度机器人加速度百分比（（（（num) 机器人加速度坡度（（（（num) 机器人加速度百分比机器人加速度百分比机器人加速度坡度机器人加速度坡度应用：应用：应用：应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100; 延长循环时间，系统默认值为延长循环时间，系统默认值为延长循环时间，系统默认值为 3 - s c i t o b o R ©

ABB Robot RAPID reference manual 运动运动运动运动控制指令控制指令控制指令控制指令-AccSet 实实实实例：例：例：例：限制：限制：限制：限制：机器人加速度百分率值最小为为为为20，小于，小于，小于，小于20以以以以20计计计计，机，机，机，机机器人加速度百分率值最小机器人加速度百分率值最小机器人加速度百分率值最小器人加速度坡度值最小为为为为10，小于，小于，小于，小于10以以以以10计计计计器人加速度坡度值最小器人加速度坡度值最小器人加速度坡度值最小机器人冷机器人冷机器人冷机器人冷启动启动启动启动，新程序，新程序，新程序，新程序载载载载入与程序重置后，系入与程序重置后，系统统统统自自自自动动动动入与程序重置后，系入与程序重置后，系设设设设置置置置为为为为默默默默认认认认值。值。值。值。 4 - s c i t o b o R ©

ABB Robot RAPID reference manual 运动运动运动运动控制指令控制指令控制指令控制指令-Velset 限制：限制：限制：限制：机器人冷机器人冷机器人冷机器人冷启动启动启动启动，新程序，新程序，新程序，新程序载载载载入与程序重置后，系入与程序重置后，系统统统统自自自自动动动动入与程序重置后，系入与程序重置后，系设设设设置置置置为为为为默默默默认认认认值。值。值。值。机器人机器人机器人机器人运动运动运动运动使用使用使用使用参变参变参变参变量量量量[\T]时时时时，最大，最大，最大，最大运运运运行速度行速度行速度行速度将将将将不起作不起作不起作不起作用。用。用。用。 Override对对对对速度速度速度速度数数数数据据据据(speeddata)内内内内所有所有所有所有项项项项都起作用，都起作用，都起作用，都起作用，例如：例如：例如：例如：TCP.方位及外方位及外方位及外方位及外轴轴轴轴。但。但。但。但对对对对焊接焊接焊接焊接参数参数参数参数welddata与与与与 Seamdata内内内内机器人机器人机器人机器人运运运运行速度不起作用行速度不起作用行速度不起作用行速度不起作用 Max只只只只对对对对速度速度速度速度数数数数据据据据(speeddata)内内内内TCP这项这项这项这项起作用。起作用。起作用。起作用。 5 - s c i t o b o R ©

ABB Robot RAPID reference manual 运动运动运动运动控制指令控制指令控制指令控制指令-Velset 实实实实例：例：例：例： Velset 50,800; Movel p1,v1000,z10,tool1; ----500mm/s Movel p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----800mm/s Movel p2,v1000\T:=5,z10,tool1; ----10 s Velset 80,1000 MoveL p1,v1000,z10,tool1; ----800mm/s MoveL p2,v5000,z10,tool1; ----1000mm/s MoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----1000mm/s MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; ----6.25 s 6 - s c i t o b o R ©

ABB Robot RAPID reference manual 运动运动运动运动控制指令控制指令控制指令控制指令-Confj; Confj [\on] [\off]; [\on]启动轴启动轴启动轴启动轴配置配置配置配置数数数数据。据。据。据。 (switch) ，机器人移动动动动至至至至绝对绝对绝对绝对Modpos点点点点，如果，如果，如果，如果无无无无法法法法关节运动时关节运动时，机器人移，机器人移关节运动时关节运动时，机器人移到到到到达达达达，程序，程序，程序，程序将将将将停止停止停止停止运运运运行。行。行。行。 [\off]默默默默认轴认轴认轴认轴配置配置配置配置数数数数据。据。据。据。 (switch) ，机器人移运运运运至至至至Modpos点点点点，，，，轴轴轴轴配值配值配值配值数数数数据默据默据默据默关节运动时，机器人移关节运动时关节运动时关节运动时，机器人移，机器人移认为当认为当认为当认为当前最接近值。前最接近值。前最接近值。前最接近值。 7 - s c i t o b o R ©

ABB Robot RAPID reference manual 运动运动运动运动控制指令控制指令控制指令控制指令-Confj 应应应应用：用：用：用：对对对对机器人机器人机器人机器人运运运运行姿行姿行姿行姿态进态进态进态进行限制与行限制与行限制与行限制与调调调调整，程序整，程序整，程序整，程序运运运运行行行行时时时时，，，，使机器人使机器人使机器人使机器人运运运运行姿行姿行姿行姿态态态态得到控制。系得到控制。系统统统统默默默默认认认认值值值值为为为为得到控制。系得到控制。系 Confj\\\\onononon。。。。实实实实例：例：例：例： Confj\on; Confj\off 限制：限制：限制：限制：机器人冷机器人冷机器人冷机器人冷启动启动启动启动，新程序，新程序，新程序，新程序载载载载入与程序重置后，系入与程序重置后，系统统统统自自自自动动动动入与程序重置后，系入与程序重置后，系设设设设置置置置为为为为默默默默认认认认值。值。值。值。 8 - s c i t o b o R ©

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