埃夫特ER50-C20机器人编程手册.pdf

发布时间：2022-06-19 发布人：admin 分类：说明书资料大小：5.46M 资料格式：pdf 举报版权申诉

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第一章概述

1.1系统组成

1.2操作者

1.3安全防范措施

第二章示教器

2.1按键详述

2.2操作界面

2.2.1系统主界面

2.2.2系统设置界面

2.2.3变量查看界面

2.2.4文件管理界面

2.2.5程序编辑界面

2.2.6点动操作界面

2.2.7报警显示界面

第三章停止及开关机

3.1急停装置

3.2急停和恢复

3.3暂停和恢复

3.4正常开关机

第四章点动操作

4.1点动操作界面

4.2坐标系和速度设置

4.3点动操作

4.4状态确认

第五章文件管理

5.1文件信息

5.2文件创建

5.3文件加载

5.4常见的文件操作功能

第六章编程示教

6.1指令介绍

6.2界面介绍

6.3指令解析

6.4程序编辑

6.5程序示教

第七章运行程序

7.1机器人准备

7.2点动程序运行

7.3再现程序运行

7.4停止和恢复

第八章IO的配置及使用说明

8.1IO模块介绍

8.2IO的定义及使用情况

8.3程序中使用输入输出变量的规范

ER50-C20机器人编程使用手册V1.1第1页共119页ER50-C20机器人编程使用手册安徽埃夫特智能装备有限公司

ER50-C20机器人编程使用手册V1.1第2页共119页前言进入21世纪以来，随着科技的进步和对生产质量提高的要求，大批工业机器人已广泛应用于汽车工业的各生产线，但是工业机器人的设计和产业化在国内还是空白。安徽埃夫特智能装备有限公司从2007年决定投入大量人力和物力来发展自主机器人产业，为以后的生产需要提供有力的先进技术保障。本手册主要是面向现场应用的前提下编写而成的，更多的说明了如何操作和示教使用机器人，对上位软件进行了全方位的使用说明介绍，并大量应用贴图的方式，直观的表达出现场实际操作，深入浅出、通俗易懂，条理性较强，不会让人感到无从下手和迷失方向，适合具有一般维修技能的技术人员。同时也不乏涉及一些机器人运动学相关理论，读者可以此为基础，展开更多的深入和扩展。本手册由安徽埃夫特智能装备有限公司机器人事业部编写，编写过程中得到了数位领导和同事的关心和帮助，期间提出了很多宝贵的意见。在此一并表示感谢。本手册为V4.14.01.01发布，手册中难免有不足和疏忽之处，恳请各位专家和广大读者批评指正。安徽埃夫特智能装备有限公司机器人事业部2014年1月编著

ER50-C20机器人编程使用手册V1.1第3页共119页目录第一章概述...............................................................................................................................51.1系统组成.........................................................................................................................51.2操作者.............................................................................................................................61.3安全防范措施.................................................................................................................7第二章示教器...........................................................................................................................92.1按键详述..........................................................................................................................92.2操作界面.......................................................................................................................122.2.1系统主界面.........................................................................................................132.2.2系统设置界面.....................................................................................................172.2.3变量查看界面.....................................................................................................422.2.4文件管理界面.....................................................................................................442.2.5程序编辑界面.....................................................................................................462.2.6点动操作界面.....................................................................................................472.2.7报警显示界面.....................................................................................................49第三章停止及开关机.............................................................................................................503.1急停装置........................................................................................................................503.2急停和恢复....................................................................................................................513.3暂停和恢复...................................................................................................................513.4正常开关机...................................................................................................................53第四章点动操作.....................................................................................................................554.1点动操作界面...............................................................................................................554.2坐标系和速度设置.......................................................................................................564.3点动操作.......................................................................................................................604.4状态确认.......................................................................................................................62第五章文件管理.....................................................................................................................645.1文件信息.......................................................................................................................645.2文件创建.......................................................................................................................655.3文件加载.......................................................................................................................67

ER50-C20机器人编程使用手册V1.1第4页共119页5.4常见的文件操作功能...................................................................................................71第六章编程示教.....................................................................................................................776.1指令介绍.......................................................................................................................776.2界面介绍.......................................................................................................................836.3指令解析.......................................................................................................................856.4程序编辑.......................................................................................................................936.5程序示教.....................................................................................................................101第七章运行程序...................................................................................................................1097.1机器人准备.................................................................................................................1097.2点动程序运行.............................................................................................................1117.3再现程序运行.............................................................................................................1147.4停止和恢复.................................................................................................................115第八章IO的配置及使用说明..............................................................................................1168.1IO模块介绍................................................................................................................1168.2IO的定义及使用情况.................................................................................................1178.3程序中使用输入输出变量的规范..............................................................................118

ER50-C20机器人编程使用手册V1.1第5页共119页第一章概述本章主要概括地讲述了ER50-C20机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。用户可以通过本章对ER50-C20型机器人系统有一个整体的认识和了解。1.1系统组成机器人系统所谓机器人系统，通常是指连接于一台控制装置的机器人、手持示教器以及外围设备等组成。如图1-1所示。1电控柜2机械本体3示教盒图1-1机器人系统组成213

ER50-C20机器人编程使用手册V1.1第6页共119页机器人用途机器人可以完成点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割、打磨等功能。机器人的主要参数（详见机械手册）1、末端负载：50KG；2、运动轴数：六轴；3、运动范围：见机械使用手册4、最大运动速度：见机械使用手册5、重复定位精度：见机械使用手册机器人编程方式1、在线编程；2、离线编程。1.2操作者只有当机器人配备了机械手爪或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能正常工作。考虑到机器人以及整个系统的安全，在使用机器人时，需要提供安全护栏和采用其他的安全措施。机器人需要以下操作或维护人员，请选择合适的操作者进行专门的培训。针对不同的机器人使用客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培训。普通操作员操作员的职责是：●打开和关闭系统；●开始和停止机器人程序；●从警报状态恢复系统；●禁止操作者进入由安全护栏封闭的区域进行相应操作。示教程序员程序或示教操作者的工作包括了普通操作员的职责内容，且具有如下条款的内容：●示教机器人、调整外围设备和其他必须在由安全护栏封闭的区域里进行的工作；●示教程序员必须接受专门的机器人课程的培训。

ER50-C20机器人编程使用手册V1.1第7页共119页维护工程师维护工程师的工作包括程序员的工作内容，且有如下的内容：●维护和维修机器人●维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训1.3安全防范措施注意事项1、机器人的简单操作者必须对自己及相关人员的安全负责，在使用机器人时必须安全使用设备，必须遵守安全规章；2、机器人的程序编写、示教以及安装调试者、运动程序设计者必须熟悉机器人的编程方式和系统应用及安装；3、注意机器人高速和大移动空间等影响安全的特点。禁止使用场合1、易燃环境；2、有爆炸可能而未采取安全防护的环境；3、有强电磁干扰的场合；4、有水或其他液体浸泡的环境；5、攀附场合。安全操作规程1、所有机器人系统的操作者，都应该参加EFORT的培训课程，学习安全防护措施和使用机器人的功能。2、在开始运行机器人之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况下，才可运行机器人。3、在进入机器人工作区域前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。4、当在机器人工作区域编程示教时，设置相应看守人员，保证机器人在紧急情况下能迅速停车。5、示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇到异常情况时可有效控制机器人停止。

ER50-C20机器人编程使用手册V1.1第8页共119页6、必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急情况下按下这些按钮。7、永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止，因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。安全防护和其他普通自动机械不同，机器人有机械手臂和腕关节，可以在自身最大空间范围内自由移动，同时也很危险。机器人通常都和包含自动化系统的外围设备连接，使用者必须对整个系统采取安全防护措施。安全防护措施介绍如下：1、安装和布线的安全措施使用警示灯显示机器人的工作状态，在系统周围设置安全门和保护性围栏，有效防止非工作人员进行机器人工作区域，即使进入工作区域，应确保安全门打开时，机器人系统停止。此外，在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。说明：在接收到紧急停止信号，控制器会立即停止机器人的运行。2、使外围设备正确接地当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时，可以通过参数的选择制定需要的区域机器人接受远程设备发送的互锁信号。根据从远程设备接受到表明远程设备运行状态的信号，机器人可以停机或者暂停。另外可根据需要，安装一把锁，仅仅授权人员可以打开控制电源。说明：控制单元门上的断路开关设计，可以使用一个挂锁，限制电源开关的使用。3、相关检查和维护的安全措施在开始检查和维护前，应先关掉控制器电源，锁上断路开关或者设置看守人员，防止其他人合上开关。在断开气动系统前，释放压力供应设备的气压。检查中不需要操作机器人电气系统时，请在检查前按紧急停机按钮。当需要在机器人运行时检查机器人，请仔细观察机器人动作，随时准备在需要时按紧急停止按钮。

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