相机成像系统数学模型仿真.doc

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clear IM=[0;0]; for i=1:1:10 for j=1:1:20 II=[i;j]; IM=[IM II]; end %内方位元素：像素坐标系下的参数设置 dx dy U0 Vo %给出成像物体的等灰度图 %焦平面参数：相机的焦距设置 f %目标位置：物体在世界坐标系下的坐标 end IM(:,1)=[]; IM1=zeros(1,200)+1010; IM2=zeros(1,200)+1; I4=[IM;IM1;IM2]; dx=0.01; dy=0.01; u0=30; v0=30; I1=[1/dx,0,u0;0,1/dy,v0;0,0,1];%像从相机坐标系转到像素坐标系上的变换矩阵 f=20; I2=[f,0,0,0;0,f,0,0;0,0,1,0];%中心投影模型的变换矩阵 a1=0; a2=0; a3=0; xs=5; ys=5; zs=10; R1=[1,0,0;0,cos(a1),sin(a1);0,-sin(a1),cos(a1)]; R2=[cos(a2),0,-sin(a2);0,1,0;sin(a2),0,cos(a2)]; R3=[cos(a3),sin(a3),0;-sin(a3),cos(a3),0;0,0,1]; R=R1*R2*R3; t=R*[-xs;-ys;-zs]; I3=[R,t;0,0,0,1]; I=I1*I2*I3*I4; I5=I3*I4; for i=1:1:3 %世界坐标系跟相机坐标系的旋转变换矩阵 %世界坐标系跟相机坐标系的平移量 %世界坐标系跟相机坐标系的旋转矩阵 %外方位元素：世界坐标系跟相机坐标系的旋转角度 %外方位元素：相机质心在世界坐标系下的坐标 for j=1:1:200 I(i,j)=I(i,j)/I5(3,j); end end I ID=zeros(60)+0.9; for j=1:1:200 X=round(I(1,j)); Y=round(I(2,j)); %计算像在像素坐标系下的坐标 %设置像素大小

ID(X,Y)=0; end imshow(ID); %画出像的灰度图

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