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copley 驱动器调试指南.pdf

发布时间：2022-05-29 发布人：admin 分类：说明书 资料大小：1.43M 资料格式：pdf 举报 版权申诉
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    Copley CME2 调试软件用户向导 Chinese Revision 1 Nov 2009 Written by Paul 1
    目 录 1．软件的安装、启动及向导 ......................................................................................................... 4 1. 1 安装软件 ........................................................................................................................ 4 1. 2 启动 CME2 软件 ............................................................................................................ 4 1. 3 串口设置 ........................................................................................................................ 4 1. 4 CAN 网络参数配置 ...................................................................................................... 6 1. 5 CME2 连接到驱动器 ................................................................................................... 6 1. 6 CME2 软件向导 ........................................................................................................... 7 2．基本配置 ..................................................................................................................................... 9 2．1 改变基本设置 ................................................................................................................. 9 2．2 ServoTube 电机配置 ................................................................................................... 12 ３．电机/反馈参数配置 ................................................................................................................ 14 3．1 电机/反馈参数窗口概览 ............................................................................................. 14 3．2 旋转电机参数设置 ..................................................................................................... 14 3．3 直线电机参数设置 ..................................................................................................... 15 3．4 反馈参数，旋转电机 ................................................................................................. 16 3．5 反馈参数，直线电机 ................................................................................................. 17 3．6 反馈注意事项 ............................................................................................................. 17 3．7 Brake/Stop 参数 ......................................................................................................... 18 3．8 Brake/Stop 注意事项 ................................................................................................. 18 3．9 计算功能 ..................................................................................................................... 19 4．数字输入/输出配置.................................................................................................................. 21 4．1 数字输入 ..................................................................................................................... 21 4．2 数字输出 ..................................................................................................................... 23 4．3 同步 PWM 开关频率 .................................................................................................. 28 5．电机相位 ................................................................................................................................... 29 5．1 用 Auto Phase 整定电机相位 ................................................................................... 29 5．2 选择 Auto Phase 时 Current 和 Increment Rate 值向导 ........................................... 34 5．3 Auto Phase 过程中的微调 ......................................................................................... 34 5．4 用 Motor Phase Manually 整定电机相位 .................................................................. 35 6．控制面板 ................................................................................................................................... 40 6．1 Control Panel 概览 ..................................................................................................... 40 6．2 状态指示和消息 ......................................................................................................... 41 6．3 Control Panel 监控通道 ............................................................................................. 41 6．4 控制功能 ..................................................................................................................... 42 6．5 Jog 模式 ..................................................................................................................... 42 7．控制环路 ................................................................................................................................... 44 7．1 电流环设置和调试 ..................................................................................................... 44 7．2 电流环自动调节 ......................................................................................................... 46 7．3 电流模式和电流环的注意事项 ................................................................................. 48 7．4 速度环设置和调试 ..................................................................................................... 50 7．5 速度模式和速度环的注意事项 ................................................................................. 52 7．6 位置环设置和调试 ..................................................................................................... 54 2
    7．7 位置模式和位置环的注意事项 ................................................................................. 59 8．驱动器错误 ............................................................................................................................... 62 8．1 错误参数配置 ............................................................................................................... 62 8．2 错误锁定注意事项 ....................................................................................................... 63 8．3 位置速度误差注意事项 ............................................................................................... 63 9. 命令输入 .................................................................................................................................... 66 9．1 模拟命令设置 ............................................................................................................. 66 9．2 PWM 输入设置 ........................................................................................................... 68 9．3 数字位置输入设置 ..................................................................................................... 69 9．4 软件编程输入设置 ..................................................................................................... 71 10. CAN 网络配置 ......................................................................................................................... 72 11. 回原点 ...................................................................................................................................... 73 3
    1．软件的安装、启动及向导 1. 1 安装软件 1． 到 http://www.copleycontrols.com/Motion/Products/Software/index.html 下载 CME2 软件， 解压缩后，双击“Setup.exe”文件进行软件安装。 1. 2 启动 CME2 软件 1． 双击电脑桌面上的 CME2 快捷方式图标，启动 CME2 软件，出现如图所示窗口： 提示：当 CME2 软件运行时，键盘上的 F12 键可用做驱动器去使能用途。 2．点击上图中的“OK”后，如通讯端口已经被设置，可出现类似下图窗口： 如果“基本设置”选项还未被配置，“基本配置”窗口便会自动弹出。 1. 3 串口设置 1．如果串口或者 CAN 口还没有被选择，“通讯向导”窗口便会自动弹出，如下图所示： 4
    2． 如果 CME2 的主界面已经打开，可以选择“Tools” 菜单下的“Communication Wizard”。 3． 选择“Serial Ports”然后点击“Next”，打开“Communication Wizard Select Ports/Serial Ports” 窗口，如下图所示： 4． 从可用的串口中选择用于与驱动器通讯的 COM 口。 在可用的串口中选中后，点击“Add”，将要用的 COM 口添加即可； 也可在所选的 COM 口中，点击“Remove”将其移除。 5． 点击“Next”保存选项，并打开通讯向导的串口设置窗口，如下图所示： 6． 配置相应的 COM 口，设置其波特率。 7． 点击“Finish”保存选项。 5
    1. 4 CAN 网络参数配置 1．如果串口或者 CAN 口还没有被选择，“通讯向导”窗口便会自动弹出，如下图所示： 2．如果 CME2 的主界面已经打开，可以选择“Tools” 菜单下的“Communication Wizard”。 3．选择 CAN Network 4．点击“Next”，CAN 通讯窗口打开，如下图所示： 5．选择合适的 CAN 卡，通道 和波特率， 然后点击“Finish”。 注意： 1）CAN Card 列出了已经和电脑相连并且已安装好相应驱动的生产商名称； 2） 所有的驱动器必须设置为同样的波特率（默认为：1Mbit/s）。 1. 5 CME2 连接到驱动器 驱动器与 CME2 的连接方式如下： 当只有一个驱动器连接时，软件启动后会自动连接。 6
    1. 6 CME2 软件向导 1． 工具拦概览 图标 名称 描述 Basic Setup 打开基本配置窗口 Control Panel 打开控制面板窗口 Auto Phase 打开自动换相工具 Auto Tune 打开直线电机自动调试工具 Scope 打开示波器工具 Error Log 显示错误日志 Amplifier Properties 显示驱动器属性 Save amplifier data to disk 将驱动器 RAM 中的内容以文件形式保存到磁盘 Restore amplifier data from disk 从磁盘中读取文件到驱动器的 RAM 中 Save amplifier data to flash 将驱动器 RAM 中的内容保存到驱动器 Flash 中 Restore amplifier data from disk 从驱动器 Flash 中读取内容到驱动器的 RAM 中 7
    2． 主菜单概览 菜单 选项 Save amplifier data Restore amplifier data File Restore CVM control program Restore CAM tables Exit Basic Setup Control Panel Auto Phase Scope Error Log 描述 将驱动器 RAM 中的内容保存到磁盘 从磁盘中读取文件到驱动器的 RAM 中 从磁盘中读取 CVM 程序文件到驱动器中 从磁盘中读取 CAM 表格文件到驱动器中 关闭 CME2 打开基本配置窗口 打开控制面板窗口 打开自动换相工具 打开示波器工具 显示错误日志 Amplifier Amplifier properties 显示驱动器属性 Network configuration 打开 CAN 或者 DeviceNet 配置界面 Rename Auto Tune Gain Scheduling 给驱动器命名 打开直线电机自动调试工具 打开增益比例窗口 Communications Wizard 设置通讯 Communications Log 打开通讯日志 Download Firmware 将存于磁盘中的固件下载到驱动器中 Download CPLD Program 将存于磁盘中的 PLD 代码下载到驱动器中 Tools Manual Phase View Scope Files I/O Lines States 打开手动调相工具 打开轨迹显示器窗口 打开显示 I/O 状态窗口 CME2 Lock/Unlock 打开 CME2 锁定/解锁功能窗口 ASCII Command Line 打开 ASCII 码命令窗口 CME2 User Guide 打开用户向导手册 All Documents 打开 CME2 安装后自动生成的相关文件夹 Downloads Web Page 打开默认的 Copley 网页 Help Software Web Page View Release Notes 打开最新版本的 CME2 发行日志 About 显示 CME2 的版本 8
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